车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质。


背景技术：

2.近年来，随着汽车保有量的不断增加，为了保障车辆的驾驶安全，越来越多的车辆中配备了aeb(autonomous emergency braking，主动刹车系统)，从而辅助驾驶员避免追尾或减轻碰撞后果。
3.目前，相关技术通常采用摄像头和雷达融合方式识别目标，并针对车辆aeb功能在各种天气下可进行一系列的优化调整，以实现不同天气下制动控制策略的自适应。此外，相关技术还可以针对摄像头在逆光时通过长短焦切换使图像画面清晰，使得摄像头视频画面在逆光的情况下看得更清楚，提高识别的准确性。
4.然而，在摄像头无法正常输出目标，输入不适用的情况下，相关技术则无法直接利用雷达目标进行aeb功能触发，极大影响车辆行驶安全，亟待解决。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质，以解决相关技术在摄像头输入不适用的情况下，无法直接利用雷达目标进行aeb功能触发，难以有效保证车辆行驶安全等问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆主动紧急制动系统的控制方法，包括以下步骤：检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到所述车辆满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据所述雷达数据获取所述单雷达目标的目标属性；以及基于不满足所述预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断所述雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足所述预设可靠条件，则根据所述单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发所述车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，aeb功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了aeb功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设目标识别条件包括：所述车辆的车载摄像头故障；和/或，对象车辆的灯光对所述车辆的干扰程度达到预设程度；和/或，所述车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。
9.根据上述技术手段，本技术实施例通过将车载摄像头工作状况、对象车辆灯光对本车干扰程度以及进出隧道口时逆光程度等作为车辆的目标识别条件，不仅可以根据车辆
行驶的实际情况与目标识别条件进行对比，将车辆在行驶过程中危险程度进行量化，使得车辆状况与行驶环境相结合，及时确定后续aeb功能的触发方式，有效保证了车辆的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在检测到所述车辆不满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据所述雷达数据识别所述单雷达目标及其目标属性；融合所述摄像头目标及其目标属性和所述单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性；根据所述融合目标及其目标属性控制所述主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发所述车辆的第二紧急制动动作。
11.根据上述技术手段，本技术实施例在检测到车辆不满足目标无法识别条件时，可以通过摄像头和雷达设备分别针对观测目标收集数据，得到融合目标及其目标属性，并通过融合触发模式触发aeb功能，对车辆进行紧急制动，由此，不仅能够进一步改善车辆的安全性和可靠性，降低交通事故发生的概率，也提升了用户的使用体验。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在所述主动紧急制动系统处于所述单雷达触发模式，控制所述车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以在通过单雷达触发策略触发aeb功能后，利用车载显示屏或仪表盘等设备，通过语音播报或文字、图像提示等方式提醒驾驶员摄像头已失效，从而通过多种方式对驾驶员进行摄像头失效提醒，进一步提高车辆的安全性，改善驾驶员的驾驶体验，使得车辆更具人性化和智能感。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制所述车辆进行摄像头失效提醒的同时，还包括：检测所述车辆的实际车速；在检测到所述实际车速大于或等于预设车速且未执行所述第一紧急制动动作时，控制所述车辆减速至预设车速，并且控制所述车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以通过检测车辆的实际车速，当在检测到实际车速达到系统预设车速，但未执行紧急制动时，控制车辆进行减速，并向其他车辆或者行人进行相应警示，从而控制车速在安全合理的区间内，保障车辆行驶的安全性能，进一步提高车辆的可靠性，极大降低了追尾等交通事故发生的可能性。
16.本技术第二方面实施例提供一种车辆主动紧急制动系统的控制装置，包括：检测模块，用于检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；获取模块，用于在检测到所述车辆满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据所述雷达数据获取所述单雷达目标的目标属性；以及触发模块，用于根据所述单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发所述车辆的第一紧急制动动作。
17.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设目标识别条件包括：所述车辆的车载摄像头故障；和/或，对象车辆的灯光对所述车辆的干扰程度达到预设程度；和/或，所述车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。
18.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：识别模块，用于在检测到所述车辆不满足所述预设目标无法识别条件时，根据所述车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据所述雷达数据识别所述单雷达目标及其目标属性；融合模块，用于融合所述摄
像头目标及其目标属性和所述单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性；控制模块，用于根据所述融合目标及其目标属性控制所述主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发所述车辆的第二紧急制动动作。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于在所述主动紧急制动系统处于所述单雷达触发模式，控制所述车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：测速模块，用于在控制所述车辆进行摄像头失效提醒的同时，检测所述车辆的实际车速；警示模块，用于在检测到所述实际车速大于或等于预设车速且未执行所述第一紧急制动动作时，控制所述车辆减速至预设车速，并且控制所述车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。
21.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆主动紧急制动系统的控制方法。
22.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆主动紧急制动系统的控制方法。
23.由此，本技术的实施例具有以下有益效果：
24.(1)本技术实施例可以在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，aeb功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了aeb功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。
25.(2)可以将车载摄像头工作状况、对象车辆灯光对本车干扰程度以及进出隧道口时逆光程度等作为车辆的目标识别条件，不仅可以根据车辆行驶的实际情况与目标识别条件进行对比，将车辆在行驶过程中危险程度进行量化，使得车辆状况与行驶环境相结合，及时确定后续aeb功能的触发方式，有效保证了车辆的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性。
26.(3)在检测到车辆不满足目标无法识别条件时，可以通过摄像头和雷达设备分别针对观测目标收集数据，得到融合目标及其目标属性，并通过融合触发模式触发aeb功能，对车辆进行紧急制动，由此，不仅能够进一步改善车辆的安全性和可靠性，降低交通事故发生的概率，也提升了用户的使用体验。
27.(4)可以在通过单雷达触发策略触发aeb功能后，利用车载显示屏或仪表盘等设备，通过语音播报或文字、图像提示等方式提醒驾驶员摄像头已失效，从而通过多种方式对驾驶员进行摄像头失效提醒，进一步提高车辆的安全性，改善驾驶员的驾驶体验，使得车辆更具人性化和智能感。
28.(5)可以通过检测车辆的实际车速，当在检测到实际车速达到系统预设车速，但未执行紧急制动时，控制车辆进行减速，并向其他车辆或者行人进行相应警示，从而控制车速在安全合理的区间内，保障车辆行驶的安全性能，进一步提高车辆的可靠性，极大降低了追尾等交通事故发生的可能性。
29.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
30.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
31.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆主动紧急制动系统的控制方法的流程图；
32.图2为根据本技术的一个实施例提供的一种车辆主动紧急制动系统的控制方法的执行逻辑示意图；
33.图3为根据本技术实施例的车辆主动紧急制动系统的控制装置的示例图；
34.图4为申请实施例提供的车辆的结构示意图。
35.其中，10-车辆主动紧急制动系统的控制装置、100-检测模块、200-获取模块、300-触发模块、401-存储器、402-处理器、403-通信接口。
具体实施方式
36.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
37.下面参考附图描述本技术实施例的车辆主动紧急制动系统的控制方法、装置、车辆及介质。针对上述背景技术中提到的问题，本技术提供了一种车辆主动紧急制动系统的控制方法，在该方法中，检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到车辆满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性；以及基于不满足预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足预设可靠条件，则根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。本技术在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，aeb功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了aeb功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。由此，解决了相关技术在摄像头输入不适用的情况下，无法直接利用雷达目标进行aeb功能触发，难以有效保证车辆行驶安全等问题。
38.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆主动紧急制动系统的控制方法的流程图。
39.如图1所示，该车辆主动紧急制动系统的控制方法包括以下步骤：
40.在步骤s101中，检测车辆是否满足预设目标无法识别条件。
41.可以理解的是，由于车辆的状态和行驶环境较为复杂，在特殊场景下，如摄像头内部错误、对象车辆灯光干扰或车辆进出隧道口时，车载摄像头难以准确地识别目标，导致aeb功能无法触发，存在极大地安全隐患，故而，在本技术的实施例中，首先可以检测车辆是否满足系统预设的目标无法识别条件，从而根据检测结果，及时控制车辆转换aeb功能的触发策略，有效保障车辆的行驶安全，改善用户的驾驶体验。
42.可选地，在本技术的一个实施例中，预设目标无法识别条件包括：车辆的车载摄像
头故障；和/或，对象车辆的灯光对车辆的干扰程度达到预设程度；和/或，车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。
43.需要说明的是，在本技术的实施例中，可以将车载摄像头工作状况、对象车辆灯光对本车干扰程度以及进出隧道口时逆光程度等作为车辆的目标无法识别条件，进而车辆可根据车辆行驶的实际情况与该条件进行比对，以确定后续aeb功能的触发方式。
44.其中，上述摄像头故障情况可能包括摄像头自身的失校准或内部错误等，其可以通过相应地故障检测设备进行检测；其次，上述对象车辆的灯光对本车产生干扰时，车辆可以通过设置光敏传感器获取具体地干扰光光强数值，并设置合适的光强阈值以判断光线的干扰程度，如设光强阈值为50，当检测的光强大于等于50时，则认为光线的干扰程度较高，对车辆安全行驶造成威胁，车载摄像头难以正确识别前方目标，并将该数值显示在车辆仪表盘中，以对驾驶员进行提醒，若检测的光强小于50时，则可认为对方车辆的灯光不会对本车的安全行驶以及摄像头的正常工作造成较大干扰；之后，车辆在进出隧道口时，光线变化较为显著，容易产生逆光或炫光，对车辆安全构成极大威胁，因此，车辆可以利用光敏传感器等设备，记录车辆在不同光照环境下，光线强度的差值，并设置合适的差值阈值，以判断是否会对车辆的安全行驶产生影响。例如，当车辆驶入隧道时，车辆通过相应的传感器记录隧道内外的光强差值，若光强差值阈值为40，而此时所记录的差值为50时，则对车辆的安全驾驶构成威胁，车载摄像头的识别也将受到一定影响。
45.需要说明的是，在本技术的实施例中，当车载摄像头存在故障或对象车辆灯光对本车干扰程度不小于光强阈值或进出隧道口时光强差值不小于所设阈值时，则可以判定车辆满足上述目标无法识别条件，为执行后续的aeb功能的触发操作提供依据。
46.由此，通过将车载摄像头工作状况、对象车辆灯光对本车干扰程度以及进出隧道口时逆光程度等作为车辆的目标识别条件，不仅可以根据车辆行驶的实际情况与目标识别条件进行对比，将车辆在行驶过程中危险程度进行量化，使得车辆状况与行驶环境相结合，及时确定后续aeb功能的触发方式，有效保证了车辆的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性。
47.在步骤s102中，在检测到车辆满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性。
48.具体地，在对车辆是否满足系统预设的目标无法识别条件进行检测后，当车辆满足该目标无法识别条件时，本技术的实施例可以通过毫米波雷达等雷达设备对目标进行探测，例如，可以利用雷达较好的角度分辨率，判断与目标车辆或行人等的距离信息，另外，车载毫米波雷达还可以通过多普勒偏移的原理实现更高精度的目标速度探测，从而获取前方车辆等目标的目标属性，如目标角度、目标纵向距离、目标纵向速度等。继而，根据雷达识别目标点聚合成单雷达目标，如图2所示，从而在摄像头无法识别的情况下，能够及时通过雷达进行目标的探测与相应数据的获取，进一步提高车辆的安全性和可靠性。
49.在步骤s103中，基于不满足预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足预设可靠条件，则根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。
50.基于不满足预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足预设可靠条件，则根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。
51.通过根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性，并根据雷达识别目标点聚合成单雷达目标后，继而，本技术的实施例可以通过在不满足上述目标无法识别条件时的摄像头识别的摄像头目标及其目标属性，以对摄像头故障后，对雷达数据获取的雷达目标及其目标属性是否满足可靠条件进行判断。
52.即是说，本技术的实施例在摄像头发生故障后，还可以利用摄像头故障前所获取的目标相关信息对摄像头故障后通过雷达数据获取的雷达目标及其目标属性进行可靠性验证。若雷达数据通过可靠性验证，则可通过单雷达模式触发aeb功能，否则进行不可靠报警。其中，摄像头故障前所获取的目标相关信息指的是摄像头发生故障前最后获取地目标相关信息。
53.举例而言，若本技术的实施例在摄像头故障前获取了车辆前方障碍物的相关信息，如障碍物的类型、障碍物的位置等，在摄像头故障时，通过其故障前所获取的障碍物信息，对雷达所获取的障碍物信息进行验证，例如，当摄像头故障前所获取的障碍物信息与雷达所获取的障碍物的类型相同，且将摄像头故障前所获取的障碍物的位置信息结合车速以及摄像头故障时间等因素进行分析计算获取位置验证值，并判断该验证值与雷达所获取的当前障碍物位置是否在合理区间内。如不在合理区间内，则说明雷达数据可靠度较低，车载系统可通过车机向用户发出语音提示和文字提醒，由用户选择是否继续执行单雷达模式。若在合理区间内时，本技术的实施例可以根据目标识别类型从已有的单雷达目标列表中为aeb进行目标筛选(如为行人目标或车辆目标等)，并将筛选的目标属性传递给aeb功能，以作为aeb功能触发的目标输入，从而通过单雷达触发策略触发车辆的紧急制动动作，有效提高车辆的安全性能，降低了由于摄像头无法识别目标而引起的追尾等交通事故发生的可能性。
54.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在主动紧急制动系统处于单雷达触发模式，控制车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。
55.在通过单雷达触发策略触发aeb功能后，本技术的实施例可以通过车载显示屏或仪表盘等设备，利用语音播报或文字、图像提示等方式提醒驾驶员摄像头已失效。
56.举例而言，当但雷达触发策略触发aeb功能后，车载系统可通过语音播报“车载摄像头已失效，请注意车辆行驶安全！”等提示信息，或在车辆仪表盘上不断闪烁摄像头失效图标，从而通过多种方式对驾驶员进行摄像头失效提醒，进一步提高车辆的安全性，改善驾驶员的驾驶体验，使得车辆更具人性化和智能感。
57.可选地，在本技术的一个实施例中，在控制车辆进行摄像头失效提醒的同时，还包括：检测车辆的实际车速；在检测到实际车速大于或等于预设车速且未执行第一紧急制动动作时，控制车辆减速至预设车速，并且控制车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。
58.需要说明的是，在对驾驶员进行摄像头失效提醒的同时，本技术的实施例还可以通过检测车辆的实际车速，当在检测到实际车速达到系统预设车速，但未执行紧急制动时，则控制车辆进行减速，并向其他车辆或者行人进行相应警示。
59.举例而言，当车辆进行语音播报，以对驾驶员进行摄像头失效提醒的同时，车辆通过相应的传感器设备对当前的车速进行实时检测，并设定合适的速度阈值作为车辆的在摄像头失效情况下行驶的安全上限速度，如当安全速度阈值为30km/h，而车辆实际速度为50km/h且未进行紧急制动时，本技术实施例则可通过车辆控制器对车速进行控制，并降至安全行驶速度内，同时通过闪烁车辆转向等，或鸣笛等方式对其他车辆或行人进行警示，从而控制车辆车速在合理区间内，保障车辆行驶的安全性，进一步提高车辆的可靠性，极大降低了追尾等交通事故发生的可能性。
60.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：在检测到车辆不满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据雷达数据单雷达目标及其目标属性；融合摄像头目标及其目标属性和单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性；根据融合目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发车辆的第二紧急制动动作。
61.需要说明的是，在检测到车辆不满足上述目标无法识别条件时，本技术的实施例可以通过摄像头和雷达设备分别针对观测目标收集数据，然后对各传感器的输出数据进行特征提取与模式识别处理，获取各自的目标属性，并将目标按类别进行准确关联，最后利用融合算法将同一目标的所有传感器数据进行整合，从而得到融合目标及其目标属性，即关于目标威胁性的一致性结论，继而根据融合触发策略触发车辆的紧急制动动作，由此，不仅能够进一步改善车辆的安全性和可靠性，降低交通事故发生的概率，也提升了用户的使用体验。
62.根据本技术实施例提出的车辆主动紧急制动系统的控制方法，通过检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到车辆满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性；以及根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作。本技术可以在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，aeb功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了aeb功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。
63.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆主动紧急制动系统的控制装置。
64.图3是本技术实施例的车辆主动紧急制动系统的控制装置的方框示意图。
65.如图3所示，该车辆主动紧急制动系统的控制方法车辆主动紧急制动系统的控制装置10包括：检测模块100、获取模块200以及触发模块300。
66.其中，检测模块100，用于检测车辆是否满足预设目标无法识别条件。
67.获取模块200，用于在检测到车辆满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性。
68.触发模块300，用于基于不满足预设目标无法识别条件时的摄像头数据识别的摄像头目标及其目标属性判断雷达目标及其目标属性是否满足预设可靠条件，如果满足预设可靠条件，则根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作，否则进行不可靠报警。
69.可选地，在本技术的一个实施例中，预设目标识别条件包括：
70.车辆的车载摄像头故障。
71.和/或，对象车辆的灯光对车辆的干扰程度达到预设程度。
72.和/或，车辆进出隧道口时达到预设逆光条件或者预设炫光条件。
73.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的车辆主动紧急制动系统的控制装置10还包括：识别模块、融合模块以及控制模块。
74.其中，识别模块，用于在检测到车辆不满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的摄像头数据识别摄像头目标及其目标属性，并根据雷达数据识别单雷达目标及其目标属性。
75.融合模块，用于融合摄像头目标及其目标属性和单雷达目标及其目标属性，得到融合目标及其目标属性。
76.控制模块，用于根据融合目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入融合触发模式，以预设融合触发策略触发车辆的第二紧急制动动作。
77.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的车辆主动紧急制动系统的控制装置10还包括：提醒模块，用于在主动紧急制动系统处于单雷达触发模式，控制车辆对驾驶员进行摄像头失效提醒。
78.可选地，在本技术的一个实施例中，本技术实施例的车辆主动紧急制动系统的控制装置10还包括：测速模块和警示模块。
79.其中，测速模块，用于在控制车辆进行摄像头失效提醒的同时，检测车辆的实际车速。
80.警示模块，用于在检测到实际车速大于或等于预设车速且未执行第一紧急制动动作时，控制车辆减速至预设车速，并且控制车辆对其他车辆或者行人进行相应警示。
81.需要说明的是，前述对车辆主动紧急制动系统的控制方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆主动紧急制动系统的控制装置，此处不再赘述。
82.根据本技术实施例提出的车辆主动紧急制动系统的控制装置，通过检测车辆是否满足预设目标无法识别条件；在检测到车辆满足预设目标无法识别条件时，根据车辆的雷达数据识别主动紧急制动功能的单雷达目标的同时，根据雷达数据获取单雷达目标的目标属性；以及根据单雷达目标及其目标属性控制主动紧急制动系统进入单雷达触发模式，以预设单雷达触发策略触发车辆的第一紧急制动动作。本技术可以在摄像头未能成功识别或雷达及摄像头各自识别目标融合失败情况下，aeb功能可基于雷达目标结果触发，从而进一步保障了aeb功能触发的有效性以及车辆在不同环境下的行驶安全，提升了车辆的安全性和可靠性，极大地改善了用户的驾驶体验。
83.图4为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该车辆可以包括：
84.存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序。
85.处理器402执行程序时实现上述实施例中提供的车辆主动紧急制动系统的控制方法。
86.进一步地，车辆还包括：
87.通信接口403，用于存储器401和处理器402之间的通信。
88.存储器401，用于存放可在处理器402上运行的计算机程序。
89.存储器401可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
90.如果存储器401、处理器402和通信接口403独立实现，则通信接口403、存储器401和处理器402可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
91.可选地，在具体实现上，如果存储器401、处理器402及通信接口403，集成在一块芯片上实现，则存储器401、处理器402及通信接口403可以通过内部接口完成相互间的通信。
92.处理器402可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
93.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆主动紧急制动系统的控制方法。
94.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
95.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
96.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
97.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连
接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
98.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
99.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
100.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
101.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。