车辆的坡道起步方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆行驶技术领域，特别涉及一种车辆的坡道起步方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，人们对汽车的依赖越来越高，同时对汽车的安全性、可靠性也提出来更高的要求，比如车辆的操控性，在车辆行驶过程中有可能会遇到陡坡道路，若是在陡坡起步但后方车辆紧跟其后或着后方有障碍物或者后方是高坎等状况时，车辆可能会出现溜车，从而导致车辆发生车祸碰撞等，降低用户的使用体验，因此车辆上大多配置手刹来避免溜车的现象，保证车辆的安全。
3.相关技术中，由于许多车辆是没有单独的手刹开关的(包括电子手刹和机械手刹)，其策略是p档与epb(electrical park brake，电子驻车制动系统)直接联动，即车辆挂入p档后车辆驻车卡钳直接加紧，保证车辆能停在坡道上面，但是车辆在起步过程中若是由于用户在换挡时没有及时踩着刹车，车辆也会出现溜车现象，降低车辆的安全性，降低用户使用体验。


技术实现要素：

4.本技术提供一种车辆的坡道起步方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中无单独手刹的车辆在坡道起步时出现溜车现象，从而降低车辆的安全性，降低用户使用体验等问题。
5.本技术第一方面实施例提供一种车辆的坡道起步方法，包括以下步骤：识别用户的坡道起步意图；在识别到所述坡道起步意图时，获取车辆当前所处坡道的实际坡度和整车重量，根据所述实际坡度和所述整车重量计算所述车辆进行坡道起步的最小需求扭矩；若所述车辆的驱动电机的实际输出扭矩大于或等于所述最小需求扭矩，则控制所述车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，否则保持所述驻车卡钳加紧。
6.根据上述技术手段，本技术实施例在识别到用户坡道起步的视图时，获取车辆所处坡道的实际坡度以及整车的重量，并基于此计算出车辆坡道起步的最小需求扭矩，在车辆驱动电机的实际输出扭矩大于等于最小需求扭矩时，控制车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，解决了无单独手刹的车辆在坡道起步时出现溜车的现象，保证用户完成档位切换后即使不踩刹车车辆也能稳定在坡道上起步，提升车辆的安全性，提升用户使用体验。
7.可选地，所述最小需求扭矩的计算公式为：
8.f1＝mg
×
sinθ，
9.其中，所述f1为所述最小需求扭矩，m为所述整车重量，θ为所述实际坡度。
10.可选地，所述识别用户的坡道起步意图，包括；检测所述车辆的当前挡位是否由停车挡位切换为前进档位或后退挡位；若所述当前挡位由所述停车挡位切换为所述前进档位或所述后退挡位，则识别所述用户存在所述坡道起步意图。
11.根据上述技术手段，本技术实施例通过检测车辆的当前档位是否有停车档位切换为前进或是后退档位时，来识别用户是否存在坡道起步意图，以便于车辆做出相应的控制动作，保持用户在完成档位切换后即使不踩刹车车辆也能稳定在坡道上，提升用户用车安全和用车体验。
12.可选地，所述车辆可以为无手刹车辆。
13.本技术第二方面实施例提供一种车辆的坡道起步装置，包括：识别模块，用于识别用户的坡道起步意图；计算模块，用于在识别到所述坡道起步意图时，获取车辆当前所处坡道的实际坡度和整车重量，根据所述实际坡度和所述整车重量计算所述车辆进行坡道起步的最小需求扭矩；控制模块，用于若所述车辆的驱动电机的实际输出扭矩大于或等于所述最小需求扭矩，则控制所述车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，否则保持所述驻车卡钳加紧。
14.可选地，所述最小需求扭矩的计算公式为：
15.f1＝mg
×
sinθ，
16.其中，所述f1为所述最小需求扭矩，m为所述整车重量，θ为所述实际坡度。
17.可选地，所述识别模块进一步用于：检测所述车辆的当前挡位是否由停车挡位切换为前进档位或后退挡位；若所述当前挡位由所述停车挡位切换为所述前进档位或所述后退挡位，则识别所述用户存在所述坡道起步意图。
18.可选地，所述车辆为无手刹车辆。
19.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的坡道起步方法。
20.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的车辆的坡道起步方法。
21.由此，本技术至少具有如下有益效果：
22.(1)本技术实施例在识别到用户坡道起步的视图时，获取车辆所处坡道的实际坡度以及整车的重量，并基于此计算出车辆坡道起步的最小需求扭矩，在车辆驱动电机的实际输出扭矩大于等于最小需求扭矩时，控制车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，解决了无单独手刹的车辆在坡道起步时出现溜车的现象，保证用户完成档位切换后即使不踩刹车车辆也能稳定在坡道上起步，提升车辆的安全性，提升用户使用体验。
23.(2)本技术实施例通过检测车辆的当前档位是否有停车档位切换为前进或是后退档位时，来识别用户是否存在坡道起步意图，以便于车辆做出相应的控制动作，保持用户在完成档位切换后即使不踩刹车车辆也能稳定在坡道上起步，提升用户用车安全和用车体验。
24.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
25.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
26.图1为相关技术中一个示例的无手刹的车辆坡道起步流程图；
27.图2为相关技术中另一个示例的无手刹的车辆坡道起步的流程图；
28.图3为根据本技术实施例提供的一种车辆的坡道起步方法的流程图；
29.图4为根据本技术实施例提供的车辆的坡道起步计算最小需求扭矩的示意图；
30.图5为根据本技术实施例提供的无手刹汽车坡道起步的流程图；
31.图6为根据本技术实施例提供的一种车辆的坡道起步装置的方框示意图；
32.图7为根据本技术实施例的车辆的结构示意图。
具体实施方式
33.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
34.随着科技的发展，人们对汽车的依赖越来越高，同时对汽车的安全性、可靠性也提出来更高的要求，比如车辆的操控性，尤其是不希望车辆在一些极端的工况下，如陡坡起步但后方车辆紧跟其后或后方有障碍物或者后方是高坎等状况，这个时候就需要车辆不能出现半点溜车现象，否则将会导致车辆发生碰撞，严重者甚至威胁车内人员的人生安全。
35.目前市面上有许多车辆是没用单独的手刹开关的(包括电子手刹和机械手刹)，其策略是p档与epb直接联动，即车辆挂入p档后车辆驻车卡钳直接加紧，保证车辆能停在坡道上面。
36.相关技术中，对于无手刹车辆在坡道起步时方案有包括：
37.方式一：
38.如图1所示，坡道停车时，驾驶员挂p档以及驻车键，此时车辆卡钳未释放，当车辆准备坡道起步时，驾驶员操作换挡器挂d、r档，切换到目标档位、电机建立儒行扭矩，同时底盘释放驻车卡钳，当坡道较大且未踩加速踏板或者踩了担电机输出扭矩小于车辆沿坡面的分力时，如果用户换挡时没有踩着刹车，车辆将会出现溜车现象；如果用户在换挡时踩住刹车，则车辆将不会发生溜车现象。
39.方式二：
40.如图2所示，坡道停车时，驾驶员挂p档以及驻车键，此时车辆卡钳未释放，当车辆准备坡道起步时，驾驶员操作换挡器挂d、r档，底盘释放驻车卡钳，当判定卡钳释放到位(1至2秒完成)后再完成档位切换(d、r档)并建立儒行扭矩，此时车主才能踩油门踏板输出更大扭矩，而在这个过程中会有两个溜车段：1、车辆释放驻车卡钳阶段由于电机没有输出扭矩，当坡道较大且没有踩刹车，车辆将溜车。2、车辆释放驻车卡钳完成后到电机输出扭矩小于车辆沿坡面的分力时，如果用户换挡时没有踩着刹车，车辆也会出现溜车现象。
41.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的坡道起步方法、装置、车辆及存储介质。具体而言，图3为本技术实施例所提供的一种车辆的坡道起步方法的流程示意图。需要说明的是，本技术实施例的方法可以应用于任意和无手刹车辆相同或类似类型的车辆，以下实施例中以无手刹车辆为例进行阐述。
42.如图3所示，该车辆的坡道起步方法包括以下步骤：
43.在步骤s101中，识别用户的坡道起步意图。
44.可以理解的是，本技术实施例通过识别用户的坡道起步意图，以便于后续控制车辆执行起步动作。
45.在本技术实施例中，识别用户的坡道起步意图，包括；检测车辆的当前挡位是否由停车挡位切换为前进档位或后退挡位；若当前挡位由停车挡位切换为前进档位或后退挡位，则识别用户存在坡道起步意图。
46.其中，车辆为无手刹车辆。
47.其中，前进档位为d档；倒车挡位为r档。
48.可以理解的是，本技术实施例通过检测到无手刹车辆的当前档位由停车档切换为前进档位或是倒车档位，则此时用户存在坡道起步的意图，以便于后续控制车辆执行起步动作。
49.在步骤s102中，在识别到坡道起步意图时，获取车辆当前所处坡道的实际坡度和整车重量，根据实际坡度和整车重量计算车辆进行坡道起步的最小需求扭矩。
50.其中，最小需求扭矩的计算公式为：
51.f1＝mg
×
sinθ，
52.其中，f1为最小需求扭矩，m为整车重量，θ为实际坡度。
53.需要说明的是，整车重量通过车辆底盘所设置的重量传感器所计算得出；坡度是依据车辆纵向加速度计算得出；f1是由图4所示的整车重量与坡度进行计算得到车流沿坡面的分力，在此不做具体限定。
54.可以理解的是，本技术实施例在识别到车辆坡道起步的意图时，获取车辆当前所处坡道的实际坡度和整车重量计算最小需求扭矩，以便于后续判断车辆是否能够完成坡道起步。
55.在步骤s103中，若车辆的驱动电机的实际输出扭矩大于或等于最小需求扭矩，则控制车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，否则保持驻车卡钳加紧。
56.可以理解的是，本技术实施例在车辆的驱动电机的实际输出扭矩大于或等于最小需求扭矩时，控制车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，否则保持驻车卡钳加紧，保证车辆驱动电机达到一定的输出扭矩，车辆才可以起步完成，保证车辆完成档位切换后即使不踩刹车车辆也能稳定在坡道上起步，提升车辆的安全性，提升用户使用体验。
57.根据本技术实施例提出的车辆的坡道起步方法，在识别到用户坡道起步的视图时，获取车辆所处坡道的实际坡度以及整车的重量，并基于此计算出车辆坡道起步的最小需求扭矩，在车辆驱动电机的实际输出扭矩大于等于最小需求扭矩时，控制车辆的驻车卡钳释放，完成坡道起步，解决了无单独手刹的车辆在坡道起步时出现溜车的现象，保证用户完成档位切换后即使不踩刹车车辆也能稳定在坡道上起步，提升车辆的安全性，提升用户使用体验。由此，解决了相关技术中无单独手刹的车辆在坡道起步时出现溜车现象，从而降低车辆的安全性，降低用户使用体验等问题。
58.下面将结合图5对车辆的坡道起步方法进行详细阐述，具体流程如下：
59.坡道停车时，驾驶员挂p档以及驻车键，此时车辆卡钳未释放，当车辆准备坡道起步时，当驾驶员完成档位切换操作，即从p档切换到目标档位d档(前进档)或者r档(倒车档)时，且电机建立儒行扭矩，此时底盘根据重量传感器计算车辆重量m，根据纵向加速度计算坡度θ，再根据整车重量与坡度计算车辆沿坡面分力f1，计算公式如下：
standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
81.可选的，在具体实现上，如果存储器701、处理器702及通信接口703，集成在一块芯片上实现，则存储器701、处理器702及通信接口703可以通过内部接口完成相互间的通信。
82.处理器702可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
83.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的坡道起步方法。
84.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
85.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
86.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
87.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
88.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
89.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。