车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法与流程

1.本技术属于车辆技术领域，具体涉及一种车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的发展，自动驾驶车辆能够应对越来越多的路况。然而，在自动驾驶车辆即将驶入路口内时，若自动驾驶车辆所在车道前方存在大型车辆，例如，公交车、大货车、大客车等，则这些大型车辆容易对交通信号灯造成遮挡，使得自动驾驶车辆无法感知到交通信号灯的信号状态，在该情况下，自动驾驶车辆通常是直接跟随前车行驶，这样容易导致误闯红灯的情况发生，影响车辆行驶的安全性。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种车辆控制装置、自动驾驶车辆及车辆控制方法。
4.根据本技术的第一方面，提供了一种车辆控制装置，应用于自动驾驶车辆，所述车辆控制装置包括处理模块和控制模块，所述处理模块和所述控制模块连接，其中；
5.所述处理模块，用于在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量；其中，所述第一时间段的起始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第一预设时长的时刻，所述第一时间段的结束时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二预设时长小于所述第一预设时长，所述目标车道支持的通行方向包括目标通行方向，所述目标通行方向为所述自动驾驶车辆通过所述目标路口的通行方向；
6.所述处理模块，还用于在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；其中，所述第二时间段的开始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二时间段的结束时刻为所述自动驾驶车辆行驶至所述目标停止线的时刻；
7.所述控制模块，用于在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶；其中，所述第一指示状态用于指示所述目标交通信号灯处于绿灯状态。
8.根据本技术的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括第一方面提供的车辆控制装置。
9.根据本技术的第三方面，提供了一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，所述方法包括：
10.在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量；其中，所述第一时间段的起始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第一预设时长的时刻，所述第一时间段的结束时刻
为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二预设时长小于所述第一预设时长，所述目标车道支持的通行方向包括目标通行方向，所述目标通行方向为所述自动驾驶车辆通过所述目标路口的通行方向；
11.在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；其中，所述第二时间段的开始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二时间段的结束时刻为所述自动驾驶车辆行驶至所述目标停止线的时刻；
12.在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶；其中，所述第一指示状态用于指示所述目标交通信号灯处于绿灯状态。
13.根据本技术的第四方面，提供了一种电子设备，包括：
14.至少一个处理器；以及
15.与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
16.存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第三方面的方法。
17.根据本技术的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，其特征在于，当所述计算机程序或指令处理器被执行时实现第三方面的方法。
18.本技术的技术中，在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线，在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于绿灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶。也即本技术通过综合监测在第一时间段和第二时间段内目标车道内的车辆越过停止线的情况确定目标交通信号灯的信号灯状态以控制自动驾驶车辆行驶，这样可以减少因目标交通信号灯被遮挡导致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
19.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本技术的范围。本技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
20.附图用于更好地理解本方案，不构成对本技术的限定。其中：
21.图1是本技术实施例提供的车辆控制装置的结构图；
22.图2a是本技术实施例提供的自动驾驶车辆直行对应的路径规划区域的示意图；
23.图2b是本技术实施例提供的自动驾驶车辆左转对应的路径规划区域的示意图；
24.图2c是本技术实施例提供的自动驾驶车辆掉头对应的路径规划区域的示意图；
25.图2d是本技术实施例提供的目标路口内与自动驾驶车辆的目标通行方向垂直的通行方向的示意图；
26.图3是本技术实施例提供的车辆控制方法的流程图；
27.图4是本技术又一实施例提供的车辆控制方法的流程图；
28.图5是本技术实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
29.以下结合附图对本技术的示范性实施例做出说明，其中包括本技术实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本技术的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
30.如图1所示，本技术提供一种车辆控制装置100，应用于自动驾驶车辆，该车辆控制装置100包括处理模块101和控制模块102，所述处理模块101和所述控制模块102连接；
31.所述处理模块101，用于在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量；其中，所述第一时间段的起始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第一预设时长的时刻，所述第一时间段的结束时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二预设时长小于所述第一预设时长，所述目标车道支持的通行方向包括目标通行方向，所述目标通行方向为所述自动驾驶车辆通过所述目标路口的通行方向；
32.所述处理模块101，还用于在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；其中，所述第二时间段的开始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二时间段的结束时刻为所述自动驾驶车辆行驶至所述目标停止线的时刻；
33.所述控制模块102，用于在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶；其中，所述第一指示状态用于指示所述目标交通信号灯处于绿灯状态。
34.上述目标交通信号灯(也可称为红绿灯)可以是位于上述自动驾驶车辆前方的交通信号灯。上述自动驾驶车辆可以设置有信号采集设备，用于采集交通信号灯的信号灯状态、倒计时信息等，其中，上述信号采集设备可以包括但不限于支持检测交通信号灯的信号的雷达(例如，激光雷达、红外雷达等)或者支持检测交通信号灯的信号的摄像头等。此外，上述信号采集设备可朝向自动驾驶车辆的前侧采集信号，示例性的，上述信号采集设备可以设置于自动驾驶车辆的挡风玻璃上或者自动驾驶车辆的车顶等位置。
35.示例性的，可以在自动驾驶车辆与上述目标交通信号灯之间的距离达到第一预设值的情况下，实时检测目标交通信号灯是否被遮挡，例如，可以在上述信号采集设备持续预设时长未能采集到上述目标交通信号灯的信息的情况下，确定目标交通信号灯被遮挡。其中，上述第一预设值可以根据实际需求进行合理设置，例如，100米、150米或180米等。可选的，上述第一预设值可以根据自动驾驶车辆设置的信号采集设备的感知范围进行设置，例如，上述信号采集设备的感知范围为150米，则上述第一预设值可以为150米。
36.上述自动驾驶车辆通过目标路口的目标通行方向包括直行、左转或掉头等。可以理解的是，上述目标通行方向为上述自动驾驶车辆实际通过目标路口之前预先计划的通行方向。上述目标车道支持的通行方向包括所述自动驾驶车辆的通行方向，其中，上述目标车道可以是支持的通行方向为上述自动驾驶车辆的通行方向的单行车道，例如，上述自动驾驶车辆通过目标路口的目标通行方向为直行，上述目标车道为仅支持直行的单行车道；或者上述目标车道可以是支持的通行方向包括上述自动驾驶车辆的通行方向的复合车道，例
如，上述自动驾驶车辆通过目标路口的目标通行方向为直行，上述目标车道可以是支持直行和左转的复合车道。
37.上述第一预设时长和第二预设时长可以根据实际需求进行合理设置，可选地，上述第一预设时长的取值可以位于10秒至4秒之间，例如，上述第一预设时长为4秒、5秒或6秒等，上述第二预设时长的取值可以位于1秒之内，例如，上述第二预设时长为0.5秒、0.3秒或0.1秒等。可选的，上述第二预设时长可以远小于第一预设时长，即s2＜＜s1，其中，s1表示第一预设时长，s2表示第二预设时长。上述预设数量也可以根据实际需求进行合理设置，例如，2、3或4等。
38.实际应用中，处理模块可以在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，实时预测自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长，在预测到动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第一预设时长的情况下，可以开始统计目标车道内越过停止线的车辆的数量，在预测到动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第二预设时长的情况下结束统计目标车道内越过停止线的车辆的数量，并在统计得到的车辆的数量达到预设数量(即统计得到的车辆的数量大于或等于预设数量)的情况下检测第二时间段目标车道内是否有车辆越过停止线，并在检测到目标车道内有车辆越过停止线的情况下，确定自动驾驶车辆的目标通行方向对应的信号灯状态为绿灯状态，则控制模块可以控制自动驾驶车辆基于绿灯的通行规则行驶。可选的，上述车辆可以为目标车道内通行方向与自动驾驶车辆的目标通行方向相同的车辆。
39.在一些可选的实施例中，在所述第一时间段内统计的车辆的数量未达到预设数量或者在所述第二时间段内未检测到所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，可以基于在停止线等待的控制策略控制自动驾驶车辆行驶。此外，可以理解的是，在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，自动驾驶车辆可以继续实时检测目标交通信号灯的信息，一旦成功识别到目标交通信号灯的信息，则基于识别到的目标交通信号灯的信息控制自动驾驶车辆行驶。
40.本技术实施例中，处理模块在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线，在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，控制模块基于绿灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶。也即本技术通过综合监测在第一时间段和第二时间段内目标车道内的车辆越过停止线的情况确定目标交通信号灯的信号灯状态以控制自动驾驶车辆行驶，这样可以减少因目标交通信号灯被遮挡导致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
41.在一些可选的实施例中，所述处理模块101具体用于：
42.在所述目标车道为复合车道的情况下，统计在所述第一时间段内所述复合车道内越过停止线的目标车辆的数量；其中，所述目标车辆相对于目标参考方向的航向角与所述自动驾驶车辆的通行路线方向相对于所述目标参考方向的夹角之间的差值小于或等于预设阈值；
43.在所述目标车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述复合车道内的目标车辆越过所述停止线。
44.上述复合车道可以理解为支持多个通行方向的车辆，例如，同时支持直行和左转
的车道，同时支持直行和右转的车道等。上述目标车辆可以理解为复合车道上与自动驾驶车辆的通行方向相同的车辆，具体的，处理模块可以通过计算复合车道内越过停止线的各个车辆相对于目标参考方向的航向角与所述自动驾驶车辆的通行路线方向相对于所述目标参考方向的夹角之间的差值，以判断各个车辆的通行方向是否与自动驾驶车辆的通行方向相同，并将对应的差值小于或等于预设阈值的车辆确定为目标车辆。其中，上述目标参考方向可以根据实际需求进行合理设置，例如，上述目标参考方向可以是正北方向。上述预设阈值也可以根据实际需求进行合理设置，例如，上述预设阈值可以为8
°
或5
°
等。
45.本技术实施例在所述目标车道为复合车道的情况下，统计在所述第一时间段内所述复合车道内越过停止线的目标车辆的数量，在所述目标车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述复合车道内的目标车辆越过所述停止线，也即通过在第一时间段内和第二时间段内复合车道内与自动驾驶车辆的通行方向相同的车辆越过停止线的情况判断目标交通信号灯的信号灯状态以控制自动驾驶车辆行驶，这样可以进一步提高目标交通信号灯的信号灯状态判断的准确性。
46.在一些可选的实施例中，处理模块101在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，可以识别是否存在通行方向与上述自动驾驶车辆的通行方向相同的单行车道，若存在，则统计在所述第一时间段内上述单行车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在上述单行车道内的车辆越过所述停止线，在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，控制模块102基于第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶。若不存在上述单行车道，则处理模块101可以识别是否存在通行方向包括上述自动驾驶车辆的通行方向的复合车道，若存在，则处理模块101可以统计在所述第一时间段内上述复合车道内越过目标路口的停止线的目标车辆的数量，在所述目标车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在上述复合车道内的车辆越过所述停止线，在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的目标车辆越过所述停止线的情况下，控制模块102基于第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
47.在一些可选的实施例中，所述处理模块101具体用于：
48.在识别到目标交通信号灯被遮挡且在所述目标交通信号灯被遮挡之前未能识别到所述目标交通信号灯的第一信息的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，其中，所述第一信息包括信号灯状态和所述信号灯状态对应的倒计时信息。
49.上述倒计时信息用于表征上述信号灯状态结束的剩余时间，例如，上述信号灯状态为绿灯状态，上述倒计时信息可以用于表征上述绿灯状态结束的剩余时间。
50.在一实施方式中，处理模块101可以在识别到目标交通信号灯被遮挡且在所述目标交通信号灯被遮挡之前始终未能识别到所述目标交通信号灯的第一信息的情况下，开始实时预测自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长，并在预测到动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第一预设时长的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量。
51.在另一实施方式中，处理模块101可以在预测到动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第一预设时长的情况下，若识别到目标交通信号灯被遮挡且在所述目标交通信号灯
被遮挡之前未能识别到所述目标交通信号灯的第一信息，则统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量。
52.需要说明的是，在目标交通信号灯被遮挡之前识别到所述目标交通信号灯的第一信息的情况下，则可以根据目标交通信号灯的第一信息控制自动驾驶车辆行驶。
53.在一些可选的实施例中，所述处理模块101，还用于若在所述目标交通信号灯被遮挡之前识别到所述目标交通信号灯的第一信息，则根据所述倒计时信息执行倒计时；
54.所述控制模块102，还用于在所述倒计时结束之前根据所述信号灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
55.示例性的，若信号灯状态为绿灯状态，倒计时信息表征的剩余时长为30秒，则可以从30秒开始倒计时，并在30秒倒计时结束之前基于绿灯状态控制自动驾驶车辆行驶；若信号灯状态为红灯状态，倒计时信息表征的剩余时长为30秒，则可以从30秒开始倒计时，并在30秒倒计时结束之前基于红灯状态控制自动驾驶车辆行驶。
56.本实施例中，在所述目标交通信号灯被遮挡之前若识别到所述目标交通信号的灯信号灯状态和所述信号灯状态对应的倒计时信息，则根据所述倒计时信息执行倒计时，并在倒计时结束之前根据所述信号灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶，不仅实现较为简单，还可以提高目标交通信号灯被遮挡之后自动驾驶车辆控制的准确性。
57.在一些可选的实施例中，所述控制模块102还用于若在所述倒计时结束时所述自动驾驶车辆未越过停止线，则按照在停止线前停车的控制策略对自动驾驶车辆进行控制，直至重新识别到目标交通信号灯的信号灯状态。
58.在一些可选的实施例中，所述处理模块101，还用于若在所述倒计时结束时所述自动驾驶车辆未越过停止线，则获取当前所述自动驾驶车辆行驶至停止线的预测时长；
59.所述处理模块101，还用于在所述预测时长小于所述第一预设时长且大于或等于所述第二预设时长的情况下，识别在所述第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；
60.所述控制模块102，还用于在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于所述第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
61.本实施例在倒计时结束时自动驾驶车辆未越过停止线的情况下，若所述自动驾驶车辆行驶至停止线的预测时长小于所述第一预设时长且大于或等于所述第二预设时长，则基于第二时间段内目标车道内的车辆越过停止线的情况确定信号灯状态，并基于确定的信号灯状态控制自动驾驶车辆行驶。
62.在一些可选的实施例中，所述处理模块101还用于在所述预测时长大于或等于所述第一预设时长的情况下，统计在所述第一时间段内目标车道内越过停止线的车辆的数量；在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在所述第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；所述控制模块102还用于在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于所述第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
63.本技术实施例在所述倒计时结束时所述自动驾驶车辆未越过停止线的情况下，综合监测在第一时间段和第二时间段内目标车道内的车辆越过停止线的情况确定目标交通信号灯的信号灯状态以控制自动驾驶车辆行驶，这样可以减少因目标交通信号灯被遮挡导
致的误闯红灯的情况发生，提高自动驾驶车辆行驶的安全性。
64.在一些可选的实施例中，所述处理模块101，还用于在所述车辆的数量未达到预设数量或者所述第二时间段内不存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，根据在所述第二时间段内目标区域内的车流信息确定所述目标交通信号灯的信号灯状态；其中，所述目标区域为所述目标路口内与所述目标通行方向对应的区域；
65.所述控制模块102，还用于根据所述目标交通信号灯的信号灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
66.本实施例中，在监测的目标车道的车流信息难以准确反应目标交通信号灯的信号灯状态的情况下，进一步根据在所述第二时间段内与目标通行方向对应的目标区域内的车流信息确定所述目标交通信号灯的信号灯状态，以控制自动驾驶车辆行驶，这样可以提高车辆控制的准确性。
67.示例性的，在目标通行方向为直行的情况下，可以统计在第二时间段内自动驾驶车辆直行通过目标路口所涉及区域(例如，图2a所示的区域2和区域3)的车流信息；在目标通行方向为左转的情况下，可以统计在第二时间段内自动驾驶车辆左转通过目标路口所涉及区域(例如，图2b所示的区域1、区域2、区域3和区域4)的车流信息，在目标通行方向为掉头的情况下，可以统计在第二时间段内自动驾驶车辆在目标路口掉头所涉及区域((例如，图2c所示的区域1、区域2、区域3和区域4)的车流信息。
68.示例性的，在根据在所述第二时间段内目标区域内的车流信息确定所述目标交通信号灯的信号灯状态为绿灯状态的情况下，则控制模块102基于绿灯状态控制自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆越过停止线通过目标路口；在根据在所述第二时间段内目标区域内的车流信息确定所述目标交通信号灯的信号灯状态为红灯状态的情况下，则控制模块102基于红灯状态控制自动驾驶车辆行驶，例如，控制自动驾驶车辆在停止线前等待。
69.在一些可选的实施例中，所述处理模块101具体用于：
70.若在所述第二时间段内在目标区域内不存在沿第一通行方向行驶的车辆，则确定所述目标交通信号灯的信号灯状态为绿灯状态；
71.若在所述第二时间段内在目标区域内存在沿第一通行方向行驶的车辆，则确定所述目标交通信号灯的信号灯状态为红灯状态；
72.其中，所述目标区域为所述自动驾驶车辆按照所述目标通行方向通过所述目标路口的路径规划区域，所述第一通行方向与所述自动驾驶车辆当前的通行方向垂直。
73.上述路径规划区域可以理解为对自动驾驶车辆按照目标通行方向通过目标路口所规划的通行区域。例如，在自动驾驶车辆的目标通行方向为直行的情况下，路径规划区域可以为图2a所示的斜线区域；在自动驾驶车辆的目标通行方向为左转的情况下，路径规划区域可以为图2b所示的斜线区域；在自动驾驶车辆的目标通行方向为掉头的情况下，路径规划区域可以为图2c所示的斜线区域。
74.上述自动驾驶车辆当前的通行方向可以理解为自动驾驶车辆越过停止线前在车道的通行方向，上述第一通行方向与上述自动驾驶车辆当前的通行方向垂直，例如，如图2d所示。
75.具体的，若在所述第二时间段内在目标区域内不存在沿第一通行方向行驶的车辆，也即与自动驾驶车辆当前的通行方向垂直的通行方向上没有车辆驶入目标路口，则说
明目标交通信号灯当前较大概率为绿灯状态，此时可以基于绿灯状态控制自动驾驶车辆行驶；若在所述第二时间段内在目标区域内存在沿第一通行方向行驶的车辆，即与自动驾驶车辆当前的通行方向垂直的通行方向上有车辆驶入目标路口，则说明目标交通信号灯当前较大概率为红灯状态，此时可以基于红灯状态控制自动驾驶车辆行驶。
76.本技术实施例根据在所述第二时间段内所述自动驾驶车辆的路径规划区域内与自动驾驶车辆当前的通行方向垂直的通行方向上车辆的通行情况确定目标交通信号灯的信号灯状态，可以使得所确定的信号灯状态可以较为准确的反应实际信号灯状态。
77.如图3所示，本技术提供一种车辆控制方法，应用于自动驾驶车辆，该方法包括如下步骤：
78.步骤301、在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量；其中，所述第一时间段的起始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第一预设时长的时刻，所述第一时间段的结束时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二预设时长小于所述第一预设时长，所述目标车道的通行方向包括所述自动驾驶车辆的通行方向；
79.步骤302、在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；其中，所述第二时间段的开始时刻为预测到所述自动驾驶车辆行驶至所述停止线所需的时长为第二预设时长的时刻，所述第二时间段的结束时刻为所述自动驾驶车辆行驶至所述目标停止线的时刻；
80.步骤303、在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶；其中，所述第一指示状态用于指示所述目标交通信号灯处于绿灯状态。
81.在一些可选的实施例中，所述统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，包括：
82.在所述目标车道为复合车道的情况下，统计在所述第一时间段内所述复合车道内越过停止线的目标车辆的数量；其中，所述目标车辆相对于目标参考方向的航向角与所述自动驾驶车辆的通行路线方向相对于所述目标参考方向的夹角之间的差值小于或等于预设阈值。
83.所述在所述车辆数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线，包括：
84.在所述目标车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在第二时间段内是否存在所述复合车道内的目标车辆越过所述停止线。
85.在一些可选的实施例中，所述在识别到目标交通信号灯被遮挡的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，包括：
86.在识别到目标交通信号灯被遮挡且在所述目标交通信号灯被遮挡之前未能识别到所述目标交通信号灯的第一信息的情况下，统计在第一时间段内目标车道内越过目标路口的停止线的车辆的数量，其中，所述第一信息包括信号灯状态和所述信号灯状态对应的倒计时信息。
87.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：
88.若在所述目标交通信号灯被遮挡之前识别到所述目标交通信号灯的第一信息，则根据所述倒计时信息执行倒计时，并在所述倒计时结束之前根据所述信号灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
89.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：
90.若在所述倒计时结束时所述自动驾驶车辆未越过停止线，则获取当前所述自动驾驶车辆行驶至停止线的预测时长；
91.在所述预测时长小于所述第一预设时长且大于或等于所述第二预设时长的情况下，识别在所述第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；
92.在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于所述第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
93.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：
94.在所述预测时长大于或等于所述第一预设时长的情况下，统计在所述第一时间段内目标车道内越过停止线的车辆的数量；
95.在所述车辆的数量达到预设数量的情况下，识别在所述第二时间段内是否存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线；
96.在识别到所述第二时间段内存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，基于所述第一指示状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
97.在一些可选的实施例中，所述方法还包括：
98.在所述车辆的数量未达到预设数量或者所述第二时间段内不存在所述目标车道内的车辆越过所述停止线的情况下，根据在所述第二时间段内目标区域内的车流信息确定所述目标交通信号灯的信号灯状态；其中，所述目标区域为所述目标路口内与所述目标通行方向对应的区域；
99.根据所述目标交通信号灯的信号灯状态控制所述自动驾驶车辆行驶。
100.在一些可选的实施例中，所述根据在所述第二时间段内目标区域内的车流信息确定所述目标交通信号灯的信号灯状态，包括：
101.若在所述第二时间段内在目标区域内不存在沿第一通行方向行驶的车辆，则确定所述目标交通信号灯的信号灯状态为绿灯状态；
102.若在所述第二时间段内在目标区域内存在沿第一通行方向行驶的车辆，则确定所述目标交通信号灯的信号灯状态为红灯状态；
103.其中，所述目标区域为所述自动驾驶车辆按照所述目标通行方向通过所述目标路口的路径规划区域，所述第一通行方向与所述自动驾驶车辆当前的通行方向垂直。
104.需要说明的是，上述车辆控制方法实施例的具体实现方式可以参见前述车辆控制装置实施例的相关说明，为避免重复，在此不做赘述。
105.图4是本技术又一实施例提供的车辆控制方法的流程图，该方法包括如下步骤：
106.步骤401、识别到目标交通信号灯被遮挡。
107.例如，在自动驾驶车辆行驶到目标交通信号灯的感知范围内的情况下，若自动驾驶车辆设置的信号采集设备持续一段时间tz未能识别到目标交通信号灯的信号的情况下，确定目标交通信号灯被遮挡。
108.步骤402、判断被遮挡前是否识别到信号灯状态和倒计时信息。
109.该步骤中，若在识别到目标交通信号灯被遮挡前有识别到目标交通信号灯的信号灯状态和该信号灯状态对应的倒计时信息，则执行步骤403，否则执行步骤405。
110.步骤403、根据倒计时信息执行倒计时，并在倒计时结束前根据对应的信号灯状态控制自动驾驶车辆行驶。
111.该步骤中，可以根据倒计时信息自行进行倒计时，也即根据倒计时信息进行自计时，并在倒计时结束前根据上述信号灯状态控制自动驾驶车辆行驶。
112.步骤404、判断倒计时结束时自动驾驶车辆是否越过停止线。
113.该步骤中，在倒计时结束时自动驾驶车辆越过停止线的情况下，则自动驾驶车辆则按照目标通行方向继续通过目标路口，在倒计时结束时自动驾驶车辆未越过停止线的情况下，执行步骤405。
114.可选的，在倒计时结束时自动驾驶车辆未越过停止线的情况下，可以判断当前自动驾驶车辆行驶至停止线的预测时长，并在预测时长大于或等于第一预设时长的情况下，执行步骤405，否则执行步骤408。
115.步骤405、判断是否存在通行方向为目标通行方向的单行车道。
116.上述目标通行方向为自动驾驶车辆通过目标路口的通行方向。若存在通行方向为目标通行方向的单行车道，则执行步骤406，否则执行步骤411。
117.步骤406、预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第一预设时长。
118.该步骤中，在预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第一预设时长的情况下，也即自动驾驶车辆在第一预设时长后车头即将达到停止线且为停止线前的第一辆车，可以统计在第一时间段内上述单行车道内越过停止线的车辆的数量。
119.步骤407、判断统计的在第一时间段内单行车道内越过停止线的车辆的数量是否达到预设数量。
120.该步骤中，在统计的车辆的数量达到预设数量的情况下，执行步骤408，否则执行步骤416。
121.步骤408、预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第二预设时长。
122.上述预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第二预设时长，也即自动驾驶车辆在第二预设时长后车头即将达到停止线且为停止线前的第一辆车。
123.步骤409、判断在第二时间段内单行车道内是否存在车辆越过停止线。
124.该步骤中，在第二时间段内上述单行车道内存在车辆越过停止线的情况下，执行步骤410，否则执行步骤417。
125.步骤410、确定自动驾驶车辆的目标通行方向为绿灯。
126.相应的，基于绿灯状态控制自动驾驶车辆行驶。
127.步骤411、判断是否存在通行方向为目标通行方向的复合车道。
128.该步骤中，若存在通行方向为目标通行方向的复合车道，则执行步骤412，否则执行步骤416。
129.步骤412、预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第一预设时。
130.步骤413、判断统计的在第一时间段内复合车道内越过停止线的目标车辆的数量是否达到预设数量。
131.该步骤中，目标车辆相对于目标参考方向的航向角与自动驾驶车辆的通行路线方
向相对于所述目标参考方向的夹角之间的差值小于或等于预设阈值。
132.该步骤中，若统计的在第一时间段内复合车道内越过停止线的目标车辆的数量达到预设数量，执行步骤414，否则执行步骤416。
133.步骤414、预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第二预设时。
134.步骤415、判断在第二时间段内复合车道内是否存在目标车辆越过停止线。
135.该步骤中，若在第二时间段内复合车道内存在目标车辆越过停止线，则执行步骤410，否则执行步骤417。
136.步骤416、预测到自动驾驶车辆行驶至停止线所需的时长为第二预设时。
137.步骤417、根据第二时间段内目标区域内的车流信息确定信号灯状态。
138.上述目标区域为目标路口内与目标通行方向对应的区域。示例性的，如图2a至图2c所示，在自动驾驶车辆的目标通行方向为直行的情况下，若区域2、区域3内没有垂直方向的来车通过目标路口，则确定自动驾驶车辆的目标通行方向为绿灯；在自动驾驶车辆的目标通行方向为左转的情况下，若区域1、区域2、区域3和区域4内没有垂直方向的来车通过目标路口，则确定自动驾驶车辆的目标通行方向为绿灯；在自动驾驶车辆的目标通行方向为掉头的情况下，若区域1、区域2、区域3和区域4内没有垂直方向的来车通过目标路口，则确定自动驾驶车辆的目标通行方向为绿灯。
139.本技术的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。
140.本技术实施例还提供了一种自动驾驶车辆，该自动驾驶车辆包括上述任一实施例提供的车辆控制装置。
141.本技术实施例还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
142.本技术实施例还提供了一种电子设备。图5示出了可以用来实施本技术的实施例的示例电子设备的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
143.如图5所示，电子设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(rom)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(ram)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、rom 502以及ram 503通过总线504彼此相连。输入/输出(i/o)接口505也连接至总线504。
144.设备500中的多个部件连接至i/o接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
145.计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工
智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆控制方法。例如，在一些实施例中，车辆控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到ram 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆控制方法。
146.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序或指令，当所述计算机程序或指令处理器被执行时实现上述用于车辆的控制方法。
147.应理解的是，本技术中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本技术所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、网络设备、用户设备、核心网设备、oam或者其它可编程装置。
148.所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘。该计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性存储介质，或可包括易失性和非易失性两种类型的存储介质。
149.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
150.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
151.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电
子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
152.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
153.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
154.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。
155.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本技术中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本技术公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
156.上述具体实施方式，并不构成对本技术保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本技术的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术保护范围之内。