1.本发明涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种扭矩补偿方法、装置、存储介质及电子装置。
背景技术：
2.车辆在行驶过程中，经常会出现驾驶员为了避免与障碍物发生碰撞，从而紧急转向的情况。目前，前向碰撞预警（forward collision warning，fcw）系统与自动紧急制动（autonomous emergency braking，aeb）系统能够感知障碍物并辅助驾驶员避免或减轻碰撞，但是当障碍物突然出现或者感知到障碍物较晚时，fcw系统与aeb系统不能及时被触发，从而导致车辆错过最晚转向时间点，进而与障碍物发生碰撞。尤其当障碍物为弱势道路使用者（vulnerable road users，vru）时，若车辆与vru发生碰撞，将会对vru造成严重的伤害。
技术实现要素：
3.本发明实施例提供了一种扭矩补偿方法、装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术由于不能及时感知到障碍物，从而不能及时触发前向碰撞预警和自动紧急制动系统，导致与障碍物发生碰撞的技术问题。
4.根据本发明其中一实施例，提供了一种扭矩补偿方法，包括：获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息，其中，道路包括车辆所在的道路；根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向，其中，避让方向为车辆的横向移动方向，横向移动方向为与车辆前进方向垂直的方向；根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹，其中，避让轨迹用于表示车辆避让障碍物的移动轨迹；对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值，其中，扭矩补偿值用于辅助车辆进行转向。
5.可选地，根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向包括：根据第一信息、第二信息以及第三信息确定车辆的驾驶行为；响应于驾驶行为满足预设条件，确定车辆的横向移动方向为避让方向，其中，预设条件用于表示车辆存在避让障碍物的行为。
6.可选地，根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹包括：根据第一信息、第二信息和第三信息确定避让区域，其中，避让区域用于表示车辆避让障碍物的行驶区域；根据第一信息和避让区域确定避让位置信息，其中，避让位置信息用于表示车辆避让障碍物之后的位置信息；根据第一信息和避让位置信息确定多条初始避让轨迹，其中，多条初始避让轨迹位于避让区域。
7.可选地，对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹包括：根据预设时间间隔确定多条初始避让轨迹的中多个采样点；对多个采样点进行碰撞检测，得到多个目标采样点，其中，目标采样点用于表示车辆与障碍物不发生碰撞的采样点；根据多个目标采样点对多条初始避让轨迹进行筛选，得到目标避让轨迹，其中，目标避让轨迹中的采样点均
为目标采样点。
8.可选地，根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值包括：根据第一信息确定车辆的目标位置信息，其中，目标位置信息用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的位置信息；响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第一预设范围或第二预设范围，根据第一信息和比例、积分和微分控制方法确定扭矩补偿值，其中，第一预设范围用于表示车辆的方向盘处于正向施加扭矩的阶段，第二预设范围用于表示方向盘处于反向施加扭矩的阶段；响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第三预设范围，确定扭矩补偿值为零，其中，第三预设范围用于表示方向盘处于扭矩方向改变的阶段。
9.可选地，根据第一信息和比例、积分和微分控制方法确定扭矩补偿值包括：根据比例、积分和微分控制方法确定目标扭矩值，其中，目标扭矩值用于表示车辆避让障碍物所需的扭矩值；根据第一信息确定车辆的方向盘扭矩，其中，方向盘扭矩用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的扭矩值；响应于目标扭矩值大于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为目标扭矩值与方向盘扭矩的差值； 响应于目标扭矩值小于等于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为零。
10.可选地，第一信息包括车辆的第一位置信息、第一速度信息、第一形状信息、自动紧急制动信息、方向盘信息和转向灯信息，第二信息包括障碍物的第二位置信息、第二速度信息和第二形状信息，第三信息包括道路的描述信息，描述信息包括车道线信息或路沿信息。
11.根据本发明其中一实施例，还提供了一种扭矩补偿装置，包括：获取模块，获取模块用于获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息，其中，道路包括车辆所在的道路；确定模块，确定模块用于根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向，其中，避让方向为车辆的横向移动方向，横向移动方向为与车辆前进方向垂直的方向；确定模块还用于根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹，其中，避让轨迹用于表示车辆避让障碍物的移动轨迹；检测模块，检测模块用于对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；补偿模块，补偿模块用于根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值，其中，扭矩补偿值用于辅助车辆进行转向。
12.可选地，确定模块还用于根据第一信息、第二信息以及第三信息确定车辆的驾驶行为；响应于驾驶行为满足预设条件，确定车辆的横向移动方向为避让方向，其中，预设条件用于表示车辆存在避让障碍物的行为。
13.可选地，确定模块还用于根据第一信息、第二信息和第三信息确定避让区域，其中，避让区域用于表示车辆避让障碍物的行驶区域；根据第一信息和避让区域确定避让位置信息，其中，避让位置信息用于表示车辆避让障碍物之后的位置信息；根据第一信息和避让位置信息确定多条初始避让轨迹，其中，多条初始避让轨迹位于避让区域。
14.可选地，检测模块还用于根据预设时间间隔确定多条初始避让轨迹的中多个采样点；对多个采样点进行碰撞检测，得到多个目标采样点，其中，目标采样点用于表示车辆与障碍物不发生碰撞的采样点；根据多个目标采样点对多条初始避让轨迹进行筛选，得到目标避让轨迹，其中，目标避让轨迹中的采样点均为目标采样点。
15.可选地，补偿模块还用于根据第一信息确定车辆的目标位置信息，其中，目标位置信息用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的位置信息；响应于目标位置信息位于目标避让
轨迹的第一预设范围或第二预设范围，根据第一信息和比例、积分和微分控制方法确定扭矩补偿值，其中，第一预设范围用于表示车辆的方向盘处于正向施加扭矩的阶段，第二预设范围用于表示方向盘处于反向施加扭矩的阶段；响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第三预设范围，确定扭矩补偿值为零，其中，第三预设范围用于表示方向盘处于扭矩方向改变的阶段。
16.可选地，补偿模块还用于根据比例、积分和微分控制方法确定目标扭矩值，其中，目标扭矩值用于表示车辆避让障碍物所需的扭矩值；根据第一信息确定车辆的方向盘扭矩，其中，方向盘扭矩用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的扭矩值；响应于目标扭矩值大于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为目标扭矩值与方向盘扭矩的差值； 响应于目标扭矩值小于等于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为零。
17.可选地，第一信息包括车辆的第一位置信息、第一速度信息、第一形状信息、自动紧急制动信息、方向盘信息和转向灯信息，第二信息包括障碍物的第二位置信息、第二速度信息和第二形状信息，第三信息包括道路的描述信息，描述信息包括车道线信息或路沿信息。
18.根据本发明其中一实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有计算机程序，其中，计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项中的扭矩补偿方法。
19.根据本发明其中一实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项中的扭矩补偿方法。
20.在本发明实施例中，通过获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息，其中，道路包括车辆所在的道路；根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向，其中，避让方向为车辆的横向移动方向，横向移动方向为与车辆前进方向垂直的方向；根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹，其中，避让轨迹用于表示车辆避让障碍物的移动轨迹；对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值，其中，扭矩补偿值用于辅助车辆进行转向。采用上述方法，通过车辆、障碍物和道路的相关信息，判断驾驶员是否有转向意图，从而确定避让方向和多条初始避让轨迹，通过对多条初始避让轨迹进行碰撞检测从而确定目标避让轨迹以及扭矩补偿值。达到了在驾驶员有转向意图的时候辅助驾驶员进行转向的目的，从而实现了在紧急制动情况下辅助驾驶员完成转向动作，避免与障碍物发生碰撞的技术效果，提高了转向避障的成功率，此外，还能实现辅助驾驶员回正方向盘的技术效果，进而解决了相关技术由于不能及时感知到障碍物，从而不能及时触发前向碰撞预警和自动紧急制动系统，导致与障碍物发生碰撞的技术问题。
附图说明
21.此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本技术的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1是根据本发明其中一实施例的扭矩补偿方法的流程图；图2是根据本发明其中一实施例的避让区域的示意图；
图3是根据本发明其中一实施例的避让位置信息的示意图；图4是根据本发明其中一实施例的碰撞检测的示意图；图5是根据本发明其中一实施例的扭矩补偿状态示意图；图6是根据本发明其中一实施例的系统结构示意图；图7是根据本发明其中一实施例的扭矩补偿装置的结构框图。
具体实施方式
22.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
23.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.根据本发明其中一实施例，提供了一种扭矩补偿方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
25.该方法实施例可以在包含存储器和处理器的电子装置、类似的控制装置或者系统中执行。以电子装置为例，电子装置可以包括一个或多个处理器和用于存储数据的存储器。可选地，上述电子装置还可以包括用于通信功能的通信设备以及显示设备。本领域普通技术人员可以理解，上述结构描述仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比上述结构描述更多或者更少的组件，或者具有与上述结构描述不同的配置。
26.处理器可以包括一个或多个处理单元。例如：处理器可以包括中央处理器（central processing unit，cpu）、图形处理器（graphics processing unit，gpu）、数字信号处理（digital signal processing，dsp）芯片、微处理器（microcontroller unit，mcu）、可编程逻辑器件（field－programmable gate array，fpga）、神经网络处理器（neural-network processing unit ，npu）、张量处理器（tensor processing unit ，tpu）、人工智能（artificial intelligent，ai）类型处理器等的处理装置。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实例中，电子装置也可以包括一个或多个处理器。
27.存储器可用于存储计算机程序，例如存储本发明实施例中的扭矩补偿方法对应的计算机程序，处理器通过运行存储在存储器内的计算机程序，从而实现上述的扭矩补偿方
法。存储器可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
28.通信设备用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，通信设备包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，通信设备可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
29.显示设备可以例如触摸屏式的液晶显示器（liquid crystal display，lcd）和触摸显示器（也被称为“触摸屏”或“触摸显示屏”）。该液晶显示器可使得用户能够与移动终端的用户界面进行交互。在一些实施例中，上述移动终端具有图形用户界面（graphical user interface，gui），用户可以通过触摸触敏表面上的手指接触和/或手势来与gui进行人机交互，此处的人机交互功能可选的包括如下交互：创建网页、绘图、文字处理、制作电子文档、游戏、视频会议、即时通信、收发电子邮件、通话界面、播放数字视频、播放数字音乐和/或网络浏览等、用于执行上述人机交互功能的可执行指令被配置/存储在一个或多个处理器可执行的计算机程序产品或可读存储介质中。
30.在本实施例中提供了一种运行于电子装置的扭矩补偿方法，图1是根据本发明其中一实施例的扭矩补偿方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：步骤s101、获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息。
31.其中，道路包括车辆所在的道路。
32.车辆可以理解为驾驶员驾驶的本车辆，第一信息包括车辆的第一位置信息、第一速度信息、第一形状信息、自动紧急制动信息（aeb信息）、方向盘信息和转向灯信息。其中，第一位置信息用于表示车辆的自身位置，第一速度信息用于表示车辆的车速，包括车辆的横向速度、纵向速度、加速度和减速度等，第一形状信息用于表示车辆的形状或体积，包括车辆的宽度信息和长度信息等，aeb信息用于表示aeb系统的触发情况，方向盘信息包括车辆的方向盘角度、方向盘转速和方向盘扭矩，转向灯信息包括转向灯的关闭状态和转向灯的指示方向。
33.障碍物可以理解为在车辆行驶道路中阻碍车辆行驶的一切物体，包括机动车辆、非机动车辆和行人等。第二信息包括障碍物的第二位置信息、第二速度信息和第二形状信息。其中，第二位置信息用于表示障碍物的自身位置，第二速度信息用于表示障碍物的车速，包括障碍物的横向速度、纵向速度、加速度和减速度等，第二形状信息用于表示障碍物的形状或体积，包括障碍物的宽度信息和长度信息等。可以理解的是，障碍物可以包括一个或多个障碍物，本发明不予限制。
34.道路可以理解为车辆所行使的道路以及周围的道路，第三信息包括道路的描述信息和可行驶区域信息。其中，描述信息包括车道线信息或路沿信息，可以理解为若车辆在有车道线的道路上行驶，则描述信息为车道线信息，车道线信息具体包括车道宽度和车道线方程等，车道线可以包括与车辆相邻或不相邻的车道线。若车辆在没有车道线的道路上行驶，则描述信息为路沿信息，路沿信息具体包括路沿类型和路沿的描述方程等。可行驶区域
信息用于表示车辆可行使区域的信息，即可以理解为车辆周围没有障碍物的区域信息，具体地，可以采用最远坐标点进行表示，此处不予限制。
35.示例性的，可以通过车辆传感器、道路边的摄像设备和定位系统进行获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息，本发明不予限制。
36.步骤s102、根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向。
37.其中，避让方向为车辆的横向移动方向，横向移动方向为与车辆前进方向垂直的方向。
38.由于目前的fcw系统与aeb系统无法准确检测到车辆周围突然出现的障碍物，因此在驾驶员紧急打方向盘进行转向时，系统无法辅助驾驶员进行转向。而根据第一信息、第二信息以及第三信息能够确定出驾驶员是否存在紧急转向的意图，若驾驶员存在紧急转向的意图，根据上述信息还能够确定出驾驶员意图紧急转向的方向，即确定出驾驶员用于避让障碍物的避让方向。
39.避让方向为车辆的横向移动方向，从而能够根据横向移动方向确定出驾驶员想要紧急转向的目标车道或目标区域，进而能够辅助驾驶员安全完成避让动作。
40.可以理解的是，若确定出驾驶员不存在紧急转向的意图，则表示行驶过程中没有突然出现的障碍物，因此不需要紧急转向，进而不需要进行扭矩补偿。
41.步骤s103、根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹。
42.其中，避让轨迹用于表示车辆避让障碍物的移动轨迹。
43.根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向能够确定出在驾驶员想要紧急转向的目标车道或目标区域中，能够确保车辆安全避让障碍物的多条初始避让轨迹，即车辆安全避让障碍物的多条移动轨迹。
44.具体地，该多条初始避让轨迹可以理解为车辆在当前时刻或行驶状态下能够成功避让障碍物的多条移动轨迹，随着时间或车辆以及周围障碍物的行驶状态发生变化，该多条初始避让轨迹中可能会存在会与障碍物发生碰撞的避让轨迹，因此还需要对该多条初始避让轨迹进行碰撞检测。
45.步骤s104、对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹。
46.由于多条初始避让轨迹中可能会存在会与障碍物发生碰撞的避让轨迹，因此需要对该多条初始避让轨迹进行碰撞检测。
47.具体地，可以对每条初始碰撞轨迹在每个时刻点处是否会发生碰撞进行检测，从而将在所有时刻点处都不会发生碰撞的初始碰撞轨迹作为目标避让轨迹。车辆根据该目标避让轨迹进行行驶，能够安全的避让障碍物，完成紧急转向。
48.步骤s105、根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值。
49.其中，扭矩补偿值用于辅助车辆进行转向。
50.由于驾驶员在确定避让障碍物的避让轨迹时，无法准确确定出最安全的避让轨迹，即无法准确确定出上述目标避让轨迹，因此通过车辆的第一信息确定出驾驶员当前打方向盘的方向盘扭矩，以及通过比例、积分和微分(proportion integration differentiation，pid)控制方法确定出车辆按照目标避让轨迹行驶所需要的目标扭矩值，从而根据车辆的方向盘扭矩和所需要的目标扭矩值能够得到扭矩补偿值，该扭矩补偿值用
于辅助车辆进行转向，进而实现辅助车辆按照目标避让轨迹行驶，安全地避让障碍物的技术效果。
51.通过上述步骤，通过获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息，其中，道路包括车辆所在的道路；根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向，其中，避让方向为车辆的横向移动方向，横向移动方向为与车辆前进方向垂直的方向；根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹，其中，避让轨迹用于表示车辆避让障碍物的移动轨迹；对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值，其中，扭矩补偿值用于辅助车辆进行转向。采用上述方法，通过车辆、障碍物和道路的相关信息，判断驾驶员是否有转向意图，从而确定避让方向和多条初始避让轨迹，通过对多条初始避让轨迹进行碰撞检测从而确定目标避让轨迹以及扭矩补偿值。达到了在驾驶员有转向意图的时候辅助驾驶员进行转向的目的，从而实现了在紧急制动情况下辅助驾驶员完成转向动作，避免与障碍物发生碰撞的技术效果，提高了转向避障的成功率，此外，还能实现辅助驾驶员回正方向盘的技术效果，进而解决了相关技术由于不能及时感知到障碍物，从而不能及时触发前向碰撞预警和自动紧急制动系统，导致与障碍物发生碰撞的技术问题。
52.可选地，在步骤s102中，根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向可以包括以下执行步骤：步骤s102a、根据第一信息、第二信息以及第三信息确定车辆的驾驶行为。
53.步骤s102b、响应于驾驶行为满足预设条件，确定车辆的横向移动方向为避让方向。
54.其中，预设条件用于表示车辆存在避让障碍物的行为。
55.由于当障碍物突然出现在驾驶员驾驶车辆的行驶区域内时，驾驶员往往会采取一系列措施来避免与障碍物发生碰撞，驾驶员采取措施的驾驶行为能够通过第一信息、第二信息以及第三信息反映出来。例如，若确定车辆与障碍物之间的碰撞时间小于碰撞时间阈值，则能够表示出有障碍物突然出现在车辆的行驶区域内。若车辆的方向盘扭矩大于方向盘扭矩阈值，则能够表示有障碍物突然出现在车辆的行驶区域内，使得驾驶员迅速打方向盘想要避免碰撞，同理，若车辆的方向盘转速大于方向盘转速阈值，也能够表示有障碍物突然出现在车辆的行驶区域内，使得驾驶员迅速打方向盘想要避免碰撞。若车辆的转向灯处于关闭状态或转向灯的指示方向与车辆的横向移动方向相反，则能够表示有障碍物突然出现在车辆的行驶区域内，使得驾驶员在进行转向时未来得及开转向灯或未来得及切换转向灯的指示方向。若车辆转向的目标车道或目标区域（即驾驶员想要紧急转向的目标车道或目标区域）中没有障碍物，则能够表示有障碍物突然出现在车辆的行驶区域内，使得驾驶员意图将车辆转向行驶至没有障碍物的目标车道或目标区域。
56.当根据第一信息、第二信息以及第三信息确定出来的车辆的驾驶行为，满足预设条件时，相当于根据第一信息、第二信息以及第三信息确定出来的车辆的驾驶行为符合上述驾驶员采取措施的驾驶行为时，即能够表示该车辆的行驶区域中突然出现了障碍物，驾驶员意图通过紧急转向来避免与障碍物发生碰撞，进而能够通过执行本发明实施例提供的扭矩补偿方法，以辅助车辆进行转向。
57.具体地，通过确定车辆与障碍物之间的碰撞时间、碰撞时间阈值、车辆的方向盘扭
矩、方向盘扭矩阈值、车辆的方向盘转速、方向盘转速阈值、车辆的转向灯的关闭状态或转向灯的指示方向与车辆横向移动方向的关系，以及车辆意图转向的目标车道或目标区域内是否有障碍物等信息，便可以确定出车辆的驾驶员是否存在转向意图，即确定出是否需要紧急转向。
58.在确定障碍物是否为影响车辆正常行驶的障碍物时，即确定该障碍物的出现是否需要车辆进行紧急转向时，可以通过车辆的运动学方程，计算未来预设时间段内（例如3秒内）车辆与障碍物的行驶区域，通过判断在未来预设时间段内车辆与障碍物的行驶区域是否有重合，从而确定该障碍物是否为影响车辆正常行驶的障碍物。
59.在确定车辆与障碍物之间的碰撞时间和碰撞时间阈值时，根据第一信息中的第一位置信息以及第二信息中的第二位置信息，能够确定出车辆与障碍物之间的相对距离d
re
。根据第一信息中的第一速度信息以及第二信息中的第二速度信息，能够确定出车辆与障碍物之间的相对速度v
re
。根据车辆与障碍物之间的相对距离d
re
和相对速度v
re
能够确定出车辆与障碍物之间的碰撞时间（time to collision，ttc），具体地，ttc=d
re
/v
re
。根据第一信息中的第一速度信息能够确定出碰撞时间阈值，具体地，碰撞时间阈值=a
0vego
+b0，其中，v
ego
为车辆的车速，a0和b0为可变参数，在确定碰撞时间阈值时，可以根据车辆的不同车型调整a0和b0。
60.在确定车辆的方向盘扭矩和方向盘扭矩阈值时，根据第一信息中的方向盘信息能够确定车辆的方向盘扭矩，根据第一信息中的第一速度信息能够确定出方向盘扭矩阈值，具体地，方向盘扭矩阈值=a
1vego
+b1，其中，a1和b1为可变参数，在确定方向盘扭矩阈值时，可以根据车辆的不同车型调整a1和b1。
61.在确定车辆的方向盘转速和方向盘转速阈值时，根据第一信息中的方向盘信息能够确定车辆的方向盘转速，根据第一信息中的第一速度信息能够确定出方向盘转速阈值，具体地，方向盘转速阈值=a
2vego
+b2，其中，a2和b2为可变参数，在确定方向盘转速阈值时，可以根据车辆的不同车型调整a2和b2。
62.在确定车辆的转向灯的关闭状态或转向灯的指示方向与车辆横向移动方向的关系时，根据第一信息中的转向灯信息能够确定车辆的转向灯的关闭状态和转向灯的指示方向，其中，转向灯的关闭状态包括转向灯处于打开状态或闭合状态，转向灯的指示方向包括转向灯向左指示或向右指示。根据第一信息中的方向盘信息能够确定车辆的车辆横向移动方向，其中，车辆的车辆横向移动方向包括向左移动或向右移动。根据转向灯的指示方向和车辆横向移动方向能够确定转向灯的指示方向与车辆横向移动方向的关系，其中，该关系包括转向灯的指示方向与车辆横向移动方向同向或转向灯的指示方向与车辆横向移动方向反向。
63.在确定车辆意图转向的目标车道或目标区域内是否有障碍物等信息时，根据第一信息中的第一位置信息、第一速度信息、方向盘信息以及第三信息中的车道线信息车道线信息或路沿信息能够确定出驾驶员想要紧急转向的目标车道或目标区域，其中，当道路中存在车道线时能够根据车道线信息确定目标车道，当道路中不存在车道线时能够根据第一速度信息确定目标区域，目标区域=a
3vego
+b3，a3和b3为可变参数，在确定目标区域时，可以根据车辆的不同车型调整a3和b3，通常a3可以取3秒，本发明不予限制。根据第二信息中的第二位置信息以及第三信息中的车道线信息车道线信息或路沿信息能够确定目标车道或目
标区域内是否存在障碍物。
64.示例性的，当根据第一信息、第二信息以及第三信息确定的车辆的驾驶行为，同时满足车辆与障碍物之间的碰撞时间小于碰撞时间阈值、车辆的方向盘扭矩大于方向盘扭矩阈值、车辆的方向盘转速大于方向盘转速阈值、车辆的转向灯处于关闭状态或转向灯的指示方向与车辆的横向移动方向相反以及车辆转向的目标车道或目标区域（即驾驶员想要紧急转向的目标车道或目标区域）中没有障碍物这五个条件，则表示该车辆的驾驶员有紧急转向的意图，因此将根据第一信息中的方向盘信息确定的车辆的横向移动方向，确定为车辆的避让方向。
65.可选地，在步骤s103中，根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹可以包括以下执行步骤：步骤s103a、根据第一信息、第二信息和第三信息确定避让区域。
66.其中，避让区域用于表示车辆避让障碍物的行驶区域。
67.根据避让方向、第一信息中的第一位置信息、第二信息中的第二位置信息以及第三信息中的可行驶区域信息确定出初始避让区域。具体为根据避让方向、第一位置信息和第二位置信息确定出在驾驶员意图转向的目标车道或目标区域中的纵向移动方向上（即车辆的行驶方向上），与车辆距离最近的第一障碍物的位置，确定车辆与该第一障碍物之间的纵向距离，记为s
l
，该s
l
可以理解为初始避让区域的长度。以及确定出在车辆避让方向上（即车辆的横向移动方向上），与车辆距离最近的第二障碍物的位置，或与车辆距离最近的路沿位置，确定车辆与该第二障碍物之间的横向距离或车辆与该路沿之间的横向距离，记为sw，该sw可以理解为初始避让区域的宽度。
68.根据初始避让区域与第三信息中的可行驶区域信息，将初始避让区域与可行驶区域进行融合，确定初始避让区域与可行驶区域之间的重合区域，将该重合区域确定为车辆避让障碍物的避让区域。
69.示例性的，如图2所示，图2是根据本发明其中一实施例的避让区域的示意图，图2中包括车辆与其周围的三个障碍物，车辆的可行驶区域如图2所示，在车辆行驶方向上能够避开障碍物的所有区域都属于车辆的可行驶区域。以驾驶员意图选择的避让方向为车辆向左移动的方向为例，也即车辆向左移动的方向为车辆的横向移动方向。根据车辆的避让方向、第一信息、第二信息和第三信息能够确定出初始避让区域，该初始避让区域的长度为在驾驶员意图转向的目标车道的行驶方向上，与车辆距离最近的第一障碍物与车辆之间的纵向距离s
l
，初始避让区域的宽度为在车辆横向移动方向上，与车辆距离最近的路沿与车辆之间的横向距离sw，由此能够确定出车辆的初始避让区域。将可行驶区域与初始避让区域融合，得到最终的避让区域，图2中以初始避让区域在可行驶区域内为例，因此最终得到的避让区域与初始避让区域相同。
70.步骤s103b、根据第一信息和避让区域确定避让位置信息。
71.其中，避让位置信息用于表示车辆避让障碍物之后的位置信息。
72.如图3所示，图3是根据本发明其中一实施例的避让位置信息的示意图，在车辆自身位置处以路沿方向为x轴，车辆横向移动方向为y轴建立第一坐标系，根据第一信息和避让区域确定出横向参考线，横向参考线与车辆的行驶方向平行，横向参考线可以理解为车辆转向完成后，在避让区域中继续沿行驶方向行驶的参考线，记为y
end
。具体为根据第一信
息中的第一速度信息、第一形状信息以及避让区域的宽度确定横向参考线y
end
，若sw《w
ego
+w1，表示无法避免碰撞，因此不进行扭矩补偿，进而结束执行该扭矩补偿方法，其中，w
ego
表示车辆的宽度，w1=a
4vego
+b4，w1表示预设宽度，用于确保车辆能够安全完成转向，a4和b4为可变参数，在确定w1时，可以根据车辆的不同车型调整a4和b4。若sw》w
ego
+w1，则确定横向参考线y
end
=0.5
×
（w
ego
+w1）。
73.根据第一信息确定车辆转向完成时刻在横向参考线y
end
上对应的位置区间，可以理解为车辆驶入到横向参考线y
end
上的纵坐标区间，记为[x
start
，x
end
]，其中，x
start
表示车辆驶入到横向参考线y
end
上的最小纵坐标，x
end
表示车辆驶入到横向参考线y
end
上的最大纵坐标。其中，x
start
=a
5vego
+b5，a5和b5为可变参数，在确定x
start
时，可以根据车辆的不同车型调整a5和b5，x
end
=x
start
+x
len
，x
len
表示预设长度，用于确保车辆能够安全完成转向，可以根据不同车型进行调整。
[0074]
可以理解的是，根据横向参考线y
end
和纵坐标区间[x
start
，x
end
]能够确定出车辆完成转向避让后的位置信息，可以理解为避让位置信息包括上述横向参考线y
end
以及车辆驶入到横向参考线y
end
上的纵坐标区间[x
start
，x
end
]。
[0075]
步骤s103c、根据第一信息和避让位置信息确定多条初始避让轨迹。
[0076]
其中，多条初始避让轨迹位于避让区域。
[0077]
如图3所示，以车辆自身为原点建立第二坐标系，第二坐标系以车辆车头方向为x’轴,以与车辆车头方向垂直的方向为y’轴。在第二坐标系下以固定间隔（例如为1m）在横向参考线y
end
上的纵坐标区间[x
start
，x
end
]中取多个第一采样点（图3中仅示出一个第一采样点），将该第一采样点的纵坐标记为x
select
。根据四阶贝塞尔曲线，生成多条初始避让轨迹，其中，将终点在x
end
处的初始避让轨迹记为第一条初始避让轨迹，依次根据终点在横向参考线y
end
上的纵坐标由大到小的顺序记录其他初始避让轨迹，将终点在x
start
处的初始避让轨迹记为第n条初始避让轨迹，n为大于0的整数。
[0078]
四阶贝塞尔曲线可以表示为p(a)=p0(1-a)4+4p1(1-a)3a+6p2(1-a)2a2+4p3(1-a)a3+p4a4，其中，a
ϵ
[0,1]，表示四阶贝塞尔曲线的参数,p0用于表示车辆自身的坐标，即p0点坐标为（0,0），p1点、p2点和p3点表示在纵坐标区间[x
start
，x
end
]中取的3个第一采样点的坐标（此处仅以取3个第一采样点为例），p4点用于表示驶入横向参考线y
end
的点，即初始避让轨迹的终点，p4点坐标为（x
select
，y
end
）。
[0079]
具体地，为保证初始航向约束，四阶贝塞尔曲线的第二个第一采样点p1需要设在p0点的行驶方向上，即p1点的纵向坐标为0，因此p1点的坐标可以表示为（0.5
×
0.618
×
x
select
，0），为保证终止点约束，四阶贝塞尔曲线的第四个第一采样点p3点的坐标可以表示为（0.5
×
（2-0.618）
×
x
select
，-tan(θ)
×
0.5
×
（2-0.618）
×
x
select
+y
end
+tan(θ)
×
x
select
)，其中，θ为第二坐标系的x’轴和车道线之间的锐角夹角，p2点的坐标可以表示为0.5
×
(p1+p3)。
[0080]
由此，可以确定用于表示车辆的横向移动距离的多条横向避让轨迹：p1(a)=p
10
(1-a)4+4p
11
(1-a)3a+6p
12
(1-a)2a2+4p
13
(1-a)a3+p
14
a4；p2(a)=p
20
(1-a)4+4p
21
(1-a)3a+6p
22
(1-a)2a2+4p
23
(1-a)a3+p
24
a4；
……
pn(a)=p
n0
(1-a)4+4p
n1
(1-a)3a+6p
n2
(1-a)2a2+4p
n3
(1-a)a3+p
n4
a4。
[0081]
其中，p
10
点表示第一条初始避让轨迹中的起始点坐标，p
11
点表示第一条初始避让
轨迹中的第一个第一采样点的坐标，p
14
点表示第一条初始避让轨迹中的终点坐标，以此类推，p
n0
点表示第n条初始避让轨迹中的起始点坐标，p
n1
点表示第n条初始避让轨迹中的第一个第一采样点的坐标，p
n4
点表示第n条初始避让轨迹中的终点坐标。在不考虑碰撞的前提下，第一条初始避让轨迹为最优的初始避让轨迹，第n条初始避让轨迹为最差的初始避让轨迹。
[0082]
根据车辆的第一信息中的第一速度信息和aeb信息确定用于表示车辆的纵向移动距离的纵向避让轨迹，具体地，若aeb功能处于开启状态，则纵向避让轨迹为x(t)=d0+d1t+d2t2+d3t3，其中，d0、d1、d2和d3为x(t)的参数，由aeb功能确定，t表示时间参数。若aeb功能处于关闭状态，则根据车辆的速度v
ego
以及车辆的加速度或减速度a
ego
确定纵向避让轨迹x(t)，当v
ego
+a
ego
t》0，则确定x(t)=v
ego
+0.5
×aego
t2，当v
ego
+a
ego
t=0，则确定x(t)=v
ego
+0.5
×aego
t
end2
，其中，t
end
=v
ego
/a
ego
。
[0083]
根据多条横向避让轨迹和纵向避让轨迹，能够确定出车辆的横纵向避让轨迹，也即多条初始避让轨迹：p1(b)=p
10
(1-b)4+4p
11
(1-b)3b+6p
12
(1-b)2b2+4p
13
(1-b)b3+p
14
b4，x(t)；p2(b)=p
20
(1-b)4+4p
21
(1-b)3b+6p
22
(1-b)2b2+4p
23
(1-b)b3+p
24
b4，x(t)；
……
pn(b)=p
n0
(1-b)4+4p
n1
(1-b)3b+6p
n2
(1-b)2b2+4p
n3
(1-b)b3+p
n4
b4,x(t)。
[0084]
其中，b
ϵ
[0,1]，表示四阶贝塞尔曲线的参数，p
10
点表示第一条初始避让轨迹中的起始点坐标，p
11
点表示第一条初始避让轨迹中的第一个第一采样点的坐标，p
14
点表示第一条初始避让轨迹中的终点坐标，以此类推，p
n0
点表示第n条初始避让轨迹中的起始点坐标，p
n1
点表示第n条初始避让轨迹中的第一个第一采样点的坐标，p
n4
点表示第n条初始避让轨迹中的终点坐标。可以理解的是，该多条初始避让轨迹均位于避让区域。
[0085]
可选地，在步骤s104中，对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹可以包括以下执行步骤：步骤s104a、根据预设时间间隔确定多条初始避让轨迹的中多个采样点。
[0086]
对多条初始避让轨迹中的每条初始避让轨迹都按照预设时间间隔取采样点，该采样点记为第二采样点，在预设时长中的每一预设时间间隔处，对对应的第二采样点进行碰撞检测。例如，以第一条初始避让轨迹为例，以0.1秒为预设时间间隔取第二采样点，共采样3秒时长，即预设时长为3秒，则第一条初始避让轨迹中每0.1秒处都对应的一个第二采样点，在对应的时刻处对对应的第二采样点进行碰撞检测。
[0087]
步骤s104b、对多个采样点进行碰撞检测，得到多个目标采样点。
[0088]
其中，目标采样点用于表示车辆与障碍物不发生碰撞的采样点。
[0089]
如图4所示，图4是根据本发明其中一实施例的碰撞检测的示意图，对多个第二采样点进行碰撞检测时，将车辆用两个圆近似表示，将障碍物用一个圆近似的表示。其中，根据第一形状信息和第二形状信息能够确定出，车辆的前半圆半径为rf，车辆的后半圆半径为rb，障碍物圆的半径为r0，障碍物圆的圆心位置（x0，y0）。
[0090]
在每个第二采样点处根据车辆的第一形状信息确定前半圆的圆心位置（xf(t)，yf(t)），以及后半圆的圆心位置（xb(t)，yb(t)），根据前半圆的圆心位置、后半圆的圆心位置以及障碍物圆的圆心位置，确定前半圆的圆心与障碍物圆的圆心之间的距离
，以及后半圆的圆心与障碍物圆的圆心之间的距离。
[0091]
具体地，在对第二采样点进行碰撞检测时，若确定sf《rf+r0，或sb《rb+r0，则确定该第二采样点存在碰撞风险，因此舍弃掉该第二采样点所位于的初始避让轨迹。若确定sf》rf+r0，或sb》rb+r0，则确定该第二采样点不存在碰撞风险，也即确定该第二采样点为目标采样点。
[0092]
对每条初始避让轨迹的第二采样点都进行碰撞检测，确定出多个目标采样点。
[0093]
步骤s104c、根据多个目标采样点对多条初始避让轨迹进行筛选，得到目标避让轨迹。
[0094]
其中，目标避让轨迹中的采样点均为目标采样点。
[0095]
通过多个目标采样点对多条初始避让轨迹进行筛选，选择所有第二采样点都不存在碰撞风险的初始避让轨迹，将其确定为目标避让轨迹。由此，该目标避让轨迹中的所有第二采样点均为目标采样点，即均不存在碰撞风险，能够确保车辆安全避让障碍物。
[0096]
可以理解的是，若筛选不出来目标避让轨迹，则表示不存在能够确保车辆安全避让障碍物的避让轨迹。
[0097]
可选地，在步骤s105中，根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值可以包括以下执行步骤：步骤s105a、根据第一信息确定车辆的目标位置信息。
[0098]
其中，目标位置信息用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的位置信息。
[0099]
在车辆根据目标避让轨迹进行转向时，根据第一信息中的第一位置信息确定车辆在目标避让轨迹中的目标位置信息，也即车辆在目标避让轨迹中行驶的位置。
[0100]
步骤s105b、响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第一预设范围或第二预设范围，根据第一信息和比例、积分和微分控制方法确定扭矩补偿值。
[0101]
其中，第一预设范围用于表示车辆的方向盘处于正向施加扭矩的阶段，第二预设范围用于表示方向盘处于反向施加扭矩的阶段。
[0102]
如图5所示，图5是根据本发明其中一实施例的扭矩补偿状态示意图，虚线a和虚线b之间为驾驶员避让障碍物的避让第一阶段，可以理解为将方向盘方向朝正向转的阶段，即对方向盘正向施加扭矩，其中，正向与车辆的避让方向同向。虚线b和虚线c之间为驾驶员避让障碍物的避让第二阶段，可以理解为将方向盘方向朝反向转的阶段，即对方向盘反向施加扭矩，也即方向盘回正阶段，其中，正向与反向相反。
[0103]
目标位置信息位于目标避让轨迹的第一预设范围可以理解为车辆处于上述避让第一阶段，目标位置信息位于目标避让轨迹的第二预设范围可以理解为车辆处于上述避让第二阶段。本发明实施例提供的扭矩补偿方法能够即在避让第一阶段辅助驾驶员按照目标避让轨迹转向车辆，又能够在避让第二阶段辅助驾驶员回正车辆。
[0104]
因此，当确定车辆处于第一预设范围或第二预设范围时，即表示需要对车辆进行扭矩补偿，需要辅助车辆按照目标避让轨迹行驶。具体地，是根据比例、积分和微分(proportion integration differentiation，pid)控制方法确定所需要辅助的扭矩补偿
值。
[0105]
步骤s105c、响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第三预设范围，确定扭矩补偿值为零。
[0106]
其中，第三预设范围用于表示方向盘处于扭矩方向改变的阶段。
[0107]
如图5所示，虚线b所对应的时刻可以理解为将方向盘方向从正向转换到反向的时刻，即对方向盘从正向施加扭矩转换到反向施加扭矩的时刻。
[0108]
目标位置信息位于目标避让轨迹的第三预设范围可以理解为车辆处于上述扭矩方向改变的阶段。在该扭矩方向改变的阶段时，不需要对车辆进行扭矩补偿，因此车辆方向盘处于扭矩方向改变的阶段时，确定扭矩补偿值为零。
[0109]
可选地，在步骤s105b中，根据第一信息和比例、积分和微分控制方法确定扭矩补偿值可以包括以下执行步骤：步骤s105b1、根据比例、积分和微分控制方法确定目标扭矩值。
[0110]
步骤s105b2、根据第一信息确定车辆的方向盘扭矩。
[0111]
步骤s105b3、响应于目标扭矩值大于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为目标扭矩值与方向盘扭矩的差值。
[0112]
步骤s105b4、响应于目标扭矩值小于等于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为零。
[0113]
其中，目标扭矩值用于表示车辆避让障碍物所需的扭矩值，方向盘扭矩用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的扭矩值。
[0114]
根据pid控制方法能够确定出车辆按照目标避让轨迹行驶时所需要的目标扭矩值t
ref
，也即表示车辆安全避让障碍物所需的目标扭矩值t
ref
。根据第一信息中的方向盘信息确定车辆在按照目标避让轨迹行驶时的方向盘扭矩值td。若目标扭矩值t
ref
大于方向盘扭矩td，则确定扭矩补偿值为t
com
=t
ref-td。若目标扭矩值t
ref
小于等于方向盘扭矩td，则确定扭矩补偿值为t
com
=0。
[0115]
可以理解的是，若扭矩补偿值为t
com
为正值，则表示该扭矩的方向与车辆在避让第一阶段时的扭矩方向同向，若扭矩补偿值为t
com
为负值，则表示该扭矩的方向与车辆在避让第一阶段时的扭矩方向反向。
[0116]
可选地，第一信息包括车辆的第一位置信息、第一速度信息、第一形状信息、自动紧急制动信息、方向盘信息和转向灯信息，第二信息包括障碍物的第二位置信息、第二速度信息和第二形状信息，第三信息包括道路的描述信息，描述信息包括车道线信息或路沿信息。
[0117]
具体地，第三信息还包括可行驶区域信息。参见对步骤s101的描述，此处不过多赘述。
[0118]
图6是根据本发明其中一实施例的系统结构示意图，该系统可以为用于执行本发明实施例所提出的扭矩补偿方法的系统。该系统包括分析模块和扭矩补偿及决策模块，分析模块又包括转向意图判断模块、转向路径判断模块和目标路径确认模块，该系统根据车辆信息、障碍物信息以及车道线信息或路沿信息，能够输出用于辅助车辆进行转向的扭矩补偿值和决策信息。具体地，转向意图判断模块用于执行上述步骤s102、步骤s102a和步骤s102b，通过车辆信息、障碍物信息以及周围道路信息对驾驶员的转向意图进行判断，确定是否需要进行扭矩补偿。转向路径判断模块用于执行上述步骤s103、步骤s103a、步骤s103b
和步骤s103c，通过车辆信息、障碍物信息以及周围道路信息确定多条初始避让轨迹。目标路径确认模块用于执行上述步骤s104、步骤s104a、步骤s104b和步骤s104c，从多条初始避让轨迹中选择目标避让轨迹。扭矩补偿及决策模块用于执行上述步骤s105、步骤s105a、步骤s105b、步骤s105c、步骤s105b1、步骤s105b2、步骤s105b3和步骤s105b4，结合车辆在目标避让轨迹中的位置，输出相应的决策结果以及确定合适的扭矩补偿值进行补偿。
[0119]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如rom/ram、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。
[0120]
在本实施例中还提供了一种扭矩补偿装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
[0121]
图7是根据本发明其中一实施例的扭矩补偿装置的结构框图，如图7所示，以扭矩补偿装置700进行示例，该装置包括：获取模块701，用于获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息；确定模块702，用于根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向；确定模块702还用于根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹；检测模块703，用于对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；补偿模块704，用于根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值。
[0122]
可选地，确定模块702还用于根据第一信息、第二信息以及第三信息确定车辆的驾驶行为；响应于驾驶行为满足预设条件，确定车辆的横向移动方向为避让方向，其中，预设条件用于表示车辆存在避让障碍物的行为。
[0123]
可选地，确定模块702还用于根据第一信息、第二信息和第三信息确定避让区域，其中，避让区域用于表示车辆避让障碍物的行驶区域；根据第一信息和避让区域确定避让位置信息，其中，避让位置信息用于表示车辆避让障碍物之后的位置信息；根据第一信息和避让位置信息确定多条初始避让轨迹，其中，多条初始避让轨迹位于避让区域。
[0124]
可选地，检测模块703还用于根据预设时间间隔确定多条初始避让轨迹的中多个采样点；对多个采样点进行碰撞检测，得到多个目标采样点，其中，目标采样点用于表示车辆与障碍物不发生碰撞的采样点；根据多个目标采样点对多条初始避让轨迹进行筛选，得到目标避让轨迹，其中，目标避让轨迹中的采样点均为目标采样点。
[0125]
可选地，补偿模块704还用于根据第一信息确定车辆的目标位置信息，其中，目标位置信息用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的位置信息；响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第一预设范围和第二预设范围，根据第一信息和比例、积分和微分控制方法确定扭矩补偿值，其中，第一预设范围用于表示车辆的方向盘处于正向施加扭矩的阶段，第二预设范围用于表示方向盘处于反向施加扭矩的阶段；响应于目标位置信息位于目标避让轨迹的第三预设范围，确定扭矩补偿值为零，其中，第三预设范围用于表示方向盘处于扭矩方向改变的阶段。
[0126]
可选地，补偿模块704还用于根据比例、积分和微分控制方法确定目标扭矩值，其中，目标扭矩值用于表示车辆避让障碍物所需的扭矩值；根据第一信息确定车辆的方向盘扭矩，其中，方向盘扭矩用于表示车辆根据目标避让轨迹行驶的扭矩值；响应于目标扭矩值大于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为目标扭矩值与方向盘扭矩的差值； 响应于目标扭矩值小于等于方向盘扭矩，确定扭矩补偿值为零。
[0127]
可选地，第一信息包括车辆的第一位置信息、第一速度信息、第一形状信息、自动紧急制动信息、方向盘信息和转向灯信息，第二信息包括障碍物的第二位置信息、第二速度信息和第二形状信息，第三信息包括道路的描述信息，描述信息包括车道线信息或路沿信息。
[0128]
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
[0129]
本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为在计算机或处理器上运行时，执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0130]
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：步骤s1、获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息；步骤s2、根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向；步骤s3、根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹；步骤s4、对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；步骤s5、根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值。
[0131]
可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：u盘、只读存储器（read-only memory，rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
[0132]
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0133]
可选地，在本实施例中，上述电子装置中的处理器可以被设置为运行计算机程序以执行以下步骤：步骤s1、获取车辆的第一信息，障碍物的第二信息和道路的第三信息；步骤s2、根据第一信息、第二信息以及第三信息确定避让方向；步骤s3、根据第一信息、第二信息、第三信息以及避让方向确定多条初始避让轨迹；步骤s4、对多条初始避让轨迹进行碰撞检测，得到目标避让轨迹；步骤s5、根据第一信息以及目标避让轨迹，确定扭矩补偿值。
[0134]
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
[0135]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0136]
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
[0137]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
[0138]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0139]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
[0140]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、只读存储器（read-only memory，rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0141]
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。