自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质与流程

本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动驾驶领域中的故障检测领域。具体涉及一种自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质。

背景技术：

1、在自动驾驶车辆进行虚拟仿真测试的过程中，当自动驾驶车辆出现异常时，通常需要对产生异常的原因进行排查。相关技术中，对产生异常的原因的排查手段通常是：分别对自动驾驶车辆中的各个模块的异常进行排查，以确定产生异常的原因。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的故障检测方法，包括：

3、在对所述自动驾驶车辆进行虚拟仿真测试的过程中，检测到所述自动驾驶车辆出现目标异常的情况下，在预设数据集中确定所述目标异常对应的候选故障，其中，所述预设数据集包括至少两种预设异常对应的候选故障，所述目标异常为所述至少两种预设异常中的任意一种预设异常，且所述目标异常对应的候选故障为所述预设数据集所包含的候选故障中的部分候选故障，所述候选故障为所述自动驾驶车辆中的预设功能模块的故障；

4、在所述目标异常对应的候选故障中确定目标故障，其中，所述目标故障为所述虚拟仿真测试的过程中，所述预设功能模块的出现的故障。

5、根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的故障检测装置，包括：

6、第一确定单元，用于在对所述自动驾驶车辆进行虚拟仿真测试的过程中，检测到所述自动驾驶车辆出现目标异常的情况下，在预设数据集中确定所述目标异常对应的候选故障，其中，所述预设数据集包括至少两种预设异常对应的候选故障，所述目标异常为所述至少两种预设异常中的任意一种预设异常，且所述目标异常对应的候选故障为所述预设数据集所包含的候选故障中的部分候选故障，所述候选故障为所述自动驾驶车辆中的预设功能模块的故障；

7、第二确定单元，用于在所述目标异常对应的候选故障中确定目标故障，其中，所述目标故障为所述虚拟仿真测试的过程中，所述预设功能模块的出现的故障。

8、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及

10、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

11、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面所述的方法。

12、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述第一方面所述的方法。

13、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

14、本公开实施例中，通过预先建立预设异常与候选故障之间的对应关系，如此，当检测到自动驾驶车辆出现目标异常时，可以先确定所述目标故障对应的候选故障，然后，在所述目标故障中确定目标故障，以实现完成故障检测的过程。本公开实施例中，由于仅需在目标故障对应的候选故障中进行排查，而所述目标故障对应的候选故障仅为所述预设数据集所包含的候选故障中的部分候选故障，因此，可以有效的缩小故障排查的范围，进而提高故障检测的效率。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的故障检测方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标异常对应的候选故障包括至少两个第一故障，所述在所述目标异常对应的候选故障中确定目标故障，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述检测参数集和所述仿真参数集，在所述至少两个第一故障中确定目标故障，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述预设功能模块包括感知模块和定位模块，所述确定第一候选故障为所述目标故障之前，所述方法还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一匹配条件包括以下至少一项：

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第二匹配条件包括以下至少一项：

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述预设功能模块还包括地图模块，所述目标异常对应的候选故障还包括至少两个第二故障，所述第二故障为所述地图模块的故障，所述在所述目标异常对应的候选故障中确定目标故障，还包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述至少两个第二故障包括第二候选故障，所述自动驾驶车辆基于所述地图模块中的地图信息进行所述虚拟仿真测试，所述在所述至少两个第二故障中确定所述目标故障，包括：

9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其中，所述预设异常包括以下至少一项：碰撞、制动减速度超过预设减速度、车辆晃动幅度超过预设幅度、退出自动驾驶模式、逆行和闯红灯。

10.一种自动驾驶车辆的故障检测装置，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述目标异常对应的候选故障包括至少两个第一故障，所述第二确定单元，包括：

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述确定子单元，具体用于在第一属性参数与第二属性参数不匹配的情况下，确定第一候选故障为所述目标故障；

13.根据权利要求12所述的装置，其中，所述预设功能模块包括感知模块和定位模块，所述确定子单元，具体还用于在所述第一候选故障为所述感知模块的故障的情况下，基于第一匹配条件确定所述第一属性参数与所述第二属性参数的匹配状态；在所述第一候选故障为所述定位模块的故障的情况下，基于第二匹配条件确定所述第一属性参数与所述第二属性参数的匹配状态；

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第一匹配条件包括以下至少一项：

15.根据权利要求13所述的装置，其中，所述第二匹配条件包括以下至少一项：

16.根据权利要求13所述的装置，其中，所述预设功能模块还包括地图模块，所述目标异常对应的候选故障还包括至少两个第二故障，所述第二故障为所述地图模块的故障，所述确定子单元，具体还用于在基于所述第一匹配条件和所述第二匹配条件，确定所述第一候选故障为所述感知模块和所述定位模块之外的其他模块的故障，且所述地图模块之外的其他模块不存在故障的情况下，在所述至少两个第二故障中确定所述目标故障。

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述至少两个第二故障包括第二候选故障，所述自动驾驶车辆基于所述地图模块中的地图信息进行所述虚拟仿真测试，所述确定子单元，具体还用于在所述第二候选故障为目标地图元素标注故障，且检测到所述地图信息中的所述目标地图元素存在标注故障的情况下，确定所述第二候选故障为所述目标故障，所述目标地图元素包括以下至少一项：限速标识、车道线、交通指示灯和车道；

18.根据权利要求10至17中任意一项所述的装置，其中，所述预设异常包括以下至少一项：碰撞、制动减速度超过预设减速度、车辆晃动幅度超过预设幅度、退出自动驾驶模式、逆行和闯红灯。

19.一种电子设备，包括：

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的自动驾驶车辆的故障检测方法的步骤。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的自动驾驶车辆的故障检测方法的步骤。

技术总结
本公开提供了一种自动驾驶车辆的故障检测方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶领域，尤其涉及自动驾驶领域中的故障检测领域。具体实现方案为：自动驾驶车辆的故障检测方法，包括：在对自动驾驶车辆进行虚拟仿真测试的过程中，检测到自动驾驶车辆出现目标异常的情况下，在预设数据集中确定目标异常对应的候选故障，其中，预设数据集包括至少两种预设异常对应的候选故障，目标异常为至少两种预设异常中的任意一种预设异常，候选故障为自动驾驶车辆中的预设功能模块的故障；在目标异常对应的候选故障中确定目标故障，其中，目标故障为虚拟仿真测试的过程中，预设功能模块的出现的故障。本公开可以提高故障检测的效率。

技术研发人员：方雪健
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12