盲区障碍物提醒方法、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆安全技术领域，尤其涉及一种盲区障碍物提醒方法、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着车辆科技的不断发展，人们对车辆的使用要求已经不局限于简单的代步工具，对车辆的使用方便性和安全性提出了更高要求。其中，车辆视野盲区对车辆驾驶的安全性具有极大影响，车辆在行驶过程中非常容易与盲区中的其他交通参与者发生碰撞，由于视野盲区导致的安全事故在全部安全事故中所占比重较大，故而，若驾驶员能够提前察觉到潜在危险，作出正确的判断并及时采取相应的措施，交通事故发生率将大幅减小。目前，可以通过在车辆上设置雷达等盲区监测装置对盲区内的障碍物进行全面监测，进而在监测到障碍物时进行提醒，然而，盲区的覆盖范围很广，而并非盲区中任意位置的障碍物都会对本车的行驶有影响，进而导致对盲区内的障碍物的提醒与驾驶员实际需求不符，反而引起驾驶员不必要的恐慌，也即，对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差。


技术实现要素：

3.本技术的主要目的在于提供一种盲区障碍物提醒方法、车辆及存储介质，旨在解决现有技术对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术问题。
4.为实现上述目的，本技术提供一种盲区障碍物提醒方法，所述盲区障碍物提醒方法应用于车辆，所述车辆包括盲区监测灯，所述盲区监测灯包括多个障碍物指示灯，所述盲区障碍物提醒方法包括以下步骤：
5.若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系；
6.根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯；
7.点亮所述目标障碍物指示灯。
8.本技术还提供一种车辆盲区的障碍物提醒装置，所述车辆盲区的障碍物提醒装置包括：
9.第一相对位置关系确定模块，用于若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系；
10.目标障碍物指示灯确定模块，用于根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯；
11.点亮模块，用于点亮所述目标障碍物指示灯。
12.本技术还提供一种车辆，所述车辆为实体设备，所述车辆包括盲区监测灯，所述盲区监测灯包括多个障碍物指示灯，所述车辆还包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的所述的盲区障碍物提醒方法的程序，所述的盲区障碍物提醒方法的程序被处理器执行时可实现如上述的盲区障碍物提醒方法的步骤。
13.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有实现盲区障碍物提醒方法的程序，所述的盲区障碍物提醒方法的程序被处理器执行时实现如上述的盲区障碍物提醒方法的步骤。
14.本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的盲区障碍物提醒方法的步骤。
15.本技术提供了一种盲区障碍物提醒方法、车辆及存储介质，通过若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系，实现了对目标障碍物的定位，进而通过根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯，点亮所述目标障碍物指示灯，实现了对目标障碍物位置的直观展示和提醒。相比于仅对盲区中是否存在障碍物进行提醒的方式，本技术通过不同的目标障碍物指示灯来指示己方的车辆与目标障碍物之间的第一位置关系，可以使得驾驶员在看到目标障碍物指示灯时，直观且准确地知晓目标障碍物与己方车辆之间的第一相对位置关系，进而，在明确目标障碍物准确方位的情况下，驾驶员猜测和反复确认验证目标障碍物位置的时间大大缩短，可以更果断地、及时的且准确地做出决策，克服了盲区的覆盖范围很广，而并非盲区中任意位置的障碍物都会对本车的行驶有影响，进而导致对盲区内的障碍物的提醒与驾驶员实际需求不符，反而引起驾驶员不必要的恐慌，也即，对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术缺陷，提升了对盲区内的障碍物进行提醒的效果。
附图说明
16.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1为本技术盲区障碍物提醒方法的一实施例的流程示意图；
19.图2为本技术一种可实施方式中设置于后视镜上的盲区监测灯的第一结构示意图；
20.图3为本技术一种可实施方式中设置于后视镜上的盲区监测灯的第二结构示意图；
21.图4为本技术一种可实施方式中盲区监测灯的结构示意图；
22.图5为本技术实施例中障碍物指示灯分布的场景示意图；
23.图6为本技术盲区障碍物提醒方法中第一设置界面的另一种可实施方式的界面示意图；
24.图7为本技术中障碍物运动轨迹与车辆运动轨迹相交的一种示例的场景示意图；
25.图8为本技术中障碍物运动轨迹与车辆运动轨迹相交的另一种示例的场景示意图；
26.图9为本技术实施例中盲区障碍物提醒方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。
27.本技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
28.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，均属于本发明保护的范围。
29.随着车辆科技的不断发展，人们对车辆的使用要求已经不局限于简单的代步工具，对车辆的使用方便性和安全性提出了更高要求。其中，车辆视野盲区对车辆驾驶的安全性具有极大影响，车辆在行驶过程中非常容易与盲区中的其他交通参与者发生碰撞，由于视野盲区导致的安全事故在全部安全事故中所占比重较大，故而，若驾驶员能够提前察觉到潜在危险，作出正确的判断并及时采取相应的措施，交通事故发生率将大幅减小。目前，可以通过在车辆上设置雷达等盲区监测装置对盲区内的障碍物进行全面监测，进而在监测到障碍物时进行提醒。
30.然而，盲区监测装置对盲区内障碍物进行监测的方式越全面，可监测到的盲区的覆盖范围则越广，而仅对盲区中是否存在障碍物进行提醒的方式的效果较差。在驾驶员需要及时知晓盲区内障碍物的场景中，往往只有部分盲区区域中的障碍物可能会对本车的行驶造成影响，而其他区域中的障碍物不仅本身就不会对本车的行驶造成影响，还会引起驾驶员不必要的恐慌，不仅会影响驾驶员作出决策的及时性和准确性，还可能导致安全事故，影响用户体验。例如，车辆正后方和右侧的障碍物对于车辆左转的影响较小，此时若检测到车辆正后方或右侧盲区存在障碍物，并提醒驾驶员，驾驶员由于不知道障碍物在正后方或右侧，则可能会因为担心障碍物在左侧，而取消左转的决策，或反复查看左侧后视镜甚至回头确认是否可以左转，引起驾驶员不必要的恐慌。
31.对此，本技术提供了一种盲区障碍物提醒方法、车辆及存储介质，通过若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系，实现了对目标障碍物的定位，进而通过根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯，点亮所述目标障碍物指示灯，实现了对目标障碍物位置的直观展示和提醒。相比于仅对盲区中是否存在障碍物进行提醒的方式，本技术通过不同的目标障碍物指示灯来指示己方的车辆与目标障碍物之间的第一位置关系，可以使得驾驶员在看到目标障碍物指示灯时，直观且准确地知晓目标障碍物与己方车辆之间的第一相对位置关系，进而，在明确目标障碍物准确方位的情况下，驾驶员猜测和反复确认验证目标障碍物位置的时间大大缩短，可以更果断地、及时的且准确地做出决策，克服了盲区的覆盖范围很广，而并非盲区中任意位置的障碍物都会对本车的行驶有影响，进而导致对盲区内的障碍物的提醒与驾驶员实际需求不符，反而引起驾驶员不必要的恐慌，也即，对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术缺陷，提升了对盲区内的障碍物进行提醒的效果。
32.本技术实施例提供一种盲区障碍物提醒方法，在本技术盲区障碍物提醒方法的第一实施例中，参照图1，所述车辆包括盲区监测灯，所述盲区监测灯包括多个障碍物指示灯，所述盲区障碍物提醒方法包括以下步骤：
33.步骤s10，若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系；
34.在本实施例中，需要说明的是，所述盲区障碍物提醒方法应用于车辆，所述车辆包括盲区监测灯，所述盲区监测灯包括多个障碍物指示灯，各所述障碍物指示灯可以设置于所述车辆的外后视镜、内后视镜、前风窗玻璃抬头显示、中控屏、仪表板等位置中的至少一处，通过图形或位置的区别来指示不同方向的盲区障碍物，例如，可以均设置于前风窗玻璃抬头显示或中控屏上，用指向右的箭头指示右侧的盲区障碍物，用向左的箭头指示左侧的盲区障碍物；也可以分别设置于左后视镜和右后视镜上，设置于左后视镜的障碍物指示灯用于指示左侧的盲区障碍物，设置于右后视镜的障碍物指示灯用于指示右侧的盲区障碍物。所述盲区监测灯可以为led(light-emitting diode，发光二极管)灯、卤素灯、激光灯等。各所述障碍物指示灯的结构和控制均相互独立，即每一个障碍物指示灯均可以独立进行点亮控制，且每一个障碍物指示灯被点亮时，均不会影响到其他障碍物指示灯的点亮或关闭。
35.在一种可实施的方式中，所述盲区监测灯还可以包括己方车辆指示灯，各所述障碍物指示灯设置于己方车辆指示灯多个方向上，用于提醒驾驶员障碍物与车辆之间的位置关系，在所述己方车辆指示灯的每个方向上可以设置有0个、1个或多个障碍物指示灯，设置有障碍物指示灯的方向越多，对盲区内障碍物的提醒越准确，具体可以根据盲区与车辆之间的位置关系和实际需要进行设置，本实施例对此不加以限制。示例性地，参照图2，图2为本技术一种可实施方式中设置于后视镜上的盲区监测灯的第一结构示意图，如图2所示，后视镜1上设置有己方车辆指示灯4、左侧障碍物指示灯3、右侧障碍物指示灯5和后侧障碍物指示灯6，其中，左侧障碍物指示灯3用于提醒驾驶员车辆左侧存在障碍物，右侧障碍物指示灯5用于提醒驾驶员车辆右侧存在障碍物，后侧障碍物指示灯6用于提醒驾驶员车辆后侧存在障碍物。
36.在一种可实施的方式中，参照图3，图3为本技术一种可实施方式中设置于后视镜上的盲区监测灯的第二结构示意图，所述盲区监测灯设置于后视镜上，具体地，设置于后视镜的镜面2的背面，即镜面不朝向人的一侧，左侧障碍物指示灯3、右侧障碍物指示灯5和后侧障碍物指示灯6均设置于电路板7上，且左侧障碍物指示灯3、右侧障碍物指示灯5和后侧障碍物指示灯6分别带有正负极线束8，分别与整车端控制器连接，由整车控制器发出信号控制其点亮与关闭，所述镜面2上设置有镀层，在与己方车辆指示灯4(图中未示出)、左侧障碍物指示灯3、右侧障碍物指示灯5和后侧障碍物指示灯6相匹配的区域设置为局部不带镀层的镂空图案，以使得己方车辆指示灯4、左侧障碍物指示灯3、右侧障碍物指示灯5和后侧障碍物指示灯6发出的光可以透过镜面2发射到镜面外，被驾驶员看见。
37.在一种可实施的方式中，参照图4，图4为本技术一种可实施方式中盲区监测灯的结构示意图，所述盲区监测灯包括灯源9、灯壳10和灯盖11，其中，所述灯源9设置于电路板7上，灯壳10为不透明材质，以阻挡灯光向周围扩散，避免各所述盲区监测灯之间相互影响，灯盖11为透明材质，以使得光透过灯盖发射到外部。
38.具体地，可以在车辆上电运行过程中，不断地通过盲区监测装置，检测预设盲区范围内是否存在目标障碍物，也可以在满足预设盲区监测条件时，开启所述盲区监测装置，检测预设盲区范围内是否存在目标障碍物。若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则获取所述目标障碍物的检测数据，根据所述检测数据确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系。其中，所述盲区监测装置是指可以检测到一定范围内的物体的装置，例
如雷达、摄像头等，所述第一相对位置关系是指以所述车辆的位置作为参照点时所述目标障碍物的位置，所述第一相对位置关系可以包括障碍物距离、障碍物方位、障碍物高度等，例如，以车辆正前方为0
°
，顺时针旋转，位于车辆a1
°
方向，距离b1米，高c1米处；位于车辆正后方偏左a2
°
方向，距离b2米，高c2米处。
39.可选地，所述若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系的步骤之前，还包括：
40.步骤s11，当检测到所述车辆的方向调整信息时，根据所述方向调整信息开启对应的目标盲区监测装置，其中，所述方向调整信息包括转向灯信息、方向盘转角超过预设角度阈值的转向控制信息和倒车档位切换信息中的至少一种；
41.在本实施例中，需要说明的是，由于盲区的覆盖范围较广，可以在车辆的不同位置设置多个盲区监测装置，以对位于车辆不同监测方向的盲区进行监测，例如在车辆的左侧、后侧和右侧各设置一个雷达，左侧雷达用于对车辆左侧盲区进行监测、右侧雷达用于对车辆右侧盲区进行监测、后侧雷达用于对车辆后侧盲区进行监测。
42.具体地，预先设置方向调整的触发条件，在车辆上电运行过程中，当所述方向调整的触发条件被触发时，生成方向调整信息，当检测到所述车辆的方向调整信息时，根据所述方向调整信息确定目标监测方向，根据预设的监测方向与盲区监测装置之间的映射关系，确定所述目标监测方向对应的目标盲区监测装置，开启所述目标盲区监测装置，其中，所述触发条件包括转向灯的开启、方向盘转角角度超过预设角度阈值、档位切换至倒车档位等，所述方向调整信息包括转向灯信息、方向盘转角超过预设角度阈值的转向控制信息和倒车档位切换信息等中的至少一种。
43.示例性地，当检测到转向灯开启时，生成转向灯信息，根据所述转向灯信息确定目标监测方向，开启所述目标监测方向对应的目标盲区监测装置，例如，当检测到左转转向灯开启时，生成左转向灯开启的转向灯信息，进而可以确定目标监测方向为左侧，开启左侧对应的目标盲区监测装置。
44.示例性地，当检测到方向盘转角角度超过预设角度阈值时，生成转向控制信息，根据所述转向控制信息确定目标监测方向，开启所述目标监测方向对应的目标盲区监测装置，例如，当检测到方向盘向右转c
°
，且c超过预设角度阈值时，生成向右转c
°
的转向控制信息，进而可以确定目标监测方向为前方偏右c
°
，开启前方偏右c
°
对应的目标盲区监测装置。需要说明的是，所述目标监测方向对应的目标盲区监测装置，可以是目标监测方向所属方向范围对应的目标盲区监测装置，例如，以车辆正前方为0
°
，顺时针旋转，0
°
～180
°
对应盲区监测装置1，90
°
～270
°
对应于盲区监测装置2，180
°
～360
°
对应于盲区监测装置3，若目标监测方向为60
°
，则开启盲区监测装置1，若目标监测方向为160
°
，则开启盲区监测装置1和盲区监测装置2；所述目标监测方向对应的目标盲区监测装置，也可以是与所述目标监测方向最接近的目标盲区监测装置，例如，以车辆正前方为0
°
，顺时针旋转，盲区监测装置1设置于135
°
方向，盲区监测装置2设置于180
°
方向，盲区监测装置3设置于215
°
方向，若目标监测方向为60
°
，则开启盲区监测装置1，若目标监测方向为160
°
，则开启盲区监测装置2。
45.示例性地，当检测到档位切换至倒车档位时，生成倒车档位切换信息，根据所述倒车档位切换信息确定目标监测方向，开启所述目标监测方向对应的目标盲区监测装置，例如，当检测到档位切换至倒车档位时，生成倒车档位切换信息，进而可以确定目标监测方向
为后侧，开启后侧对应的目标盲区监测装置。
46.步骤s12，通过所述目标盲区监测装置，检测预设盲区范围内是否存在目标障碍物。
47.在本实施例中，具体地，通过所述目标盲区监测装置，检测预设盲区范围内是否存在目标障碍物。仅根据方向调整信息开启目标监测方向对应的部分盲区监测装置，对于无需监测的区域，则无需开启对应的盲区监测装置，可以有效减少不必要的资源消耗。
48.步骤s20，根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯；
49.在本实施例中，具体地，预先存储障碍物指示灯与相对位置关系的映射关系表，根据所述第一相对位置关系查询障碍物指示灯与相对位置关系的映射关系表，将所述第一相对位置关系对应的障碍物指示灯确定为目标障碍物指示灯，其中，所述目标障碍物指示灯可以为1个或多个。
50.可选地，所述第一相对位置关系包括障碍物方向和障碍物距离，所述根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯的步骤包括：
51.步骤a10，根据所述障碍物方向从各所述障碍物指示灯中确定至少一个同方向障碍物指示灯；
52.在本实施例中，需要说明的是，所述第一相对位置关系包括障碍物方向和障碍物距离，其中，所述障碍物方向是指障碍物相对于己方的车辆所处的方向，所述障碍物距离是指障碍物与己方的车辆之间的距离。
53.具体地，预先存储障碍物指示灯与相对位置关系的映射关系表，所述相对位置关系包括障碍物指示灯安装方向和障碍物指示灯安装距离，将所述障碍物方向与所述障碍物指示灯安装方向进行匹配，确定与所述障碍物方向最接近的目标障碍物指示灯安装方向，进而将所述目标障碍物指示灯安装方向对应的障碍物指示灯确定为同方向障碍物指示灯，其中，所述同方向障碍物指示灯为多个，即在每个障碍物指示灯安装方向上安装有多个障碍物指示灯。示例性地，所述盲区监测灯包括己方车辆指示灯，参照图5，图5为本技术实施例中障碍物指示灯分布的场景示意图，图5中，长方形表示己方车辆指示灯的安装位置，三角形表示障碍物指示灯的安装位置，虚线表示障碍物指示灯安装方向，由图5可知，每个障碍物指示灯安装方向上包括有三个障碍物指示灯，需要说明的是，即使是没有所述己方车辆指示灯，也可以将分布于同一方向的障碍物指示灯确定为同方向障碍物指示灯。
54.步骤a20，根据所述障碍物距离从各所述同方向障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
55.在本实施例中，具体地，将所述障碍物距离与所述障碍物指示灯安装距离进行匹配，确定与所述障碍物距离最接近的目标障碍物指示灯安装距离，进而将所述目标障碍物指示灯安装距离对应的同方向障碍物指示灯确定为目标障碍物指示灯。
56.步骤s30，点亮所述目标障碍物指示灯。
57.在本实施例中，具体地，控制所述目标障碍物指示灯点亮发光，除所述目标障碍物指示灯之外的其他障碍物指示灯处于关闭状态，以提醒驾驶员所述目标障碍物的方位，以供驾驶员在知晓目标障碍物准确方位的情况下，果断地、及时的且准确地做出决策。
58.在一种可实施的方式中，可以分别确定各所述盲区监测灯的目标点亮参数，根据
各所述盲区监测灯各自对应的目标点亮参数，分别点亮各所述盲区监测灯，其中，所述点亮参数包括发光颜色、发光总时长、间歇发光频率、发光亮度等。通过设置不同的点亮参数以及参数的组合，可以为驾驶员提供更多的信息量，以使得对车辆盲区内的障碍物的提醒更准确。
59.可选地，所述点亮所述目标障碍物指示灯的步骤包括：
60.步骤s31，检测所述目标障碍物的当前运动速度；
61.步骤s32，根据所述当前运动速度确定所述目标障碍物指示灯的目标发光颜色；
62.步骤s33，将所述目标障碍物指示灯以所述目标发光颜色点亮。
63.在本实施例中，具体地，可以通过盲区监测装置检测所述目标障碍物的当前运动速度，确定所述当前运动速度所属的目标运动速度范围，根据预设的运动速度范围与发光颜色的映射关系，确定所述当前运动速度对应的目标发光颜色，将所述目标障碍物指示灯以所述目标发光颜色点亮。例如，运动速度处于0～v1范围对应的发光颜色为绿色，运动速度处于v1～v2范围对应的发光颜色为橘色，运动速度处于v2～v3范围对应的发光颜色为红色，运动速度处于大于v3范围对应的发光颜色为金色。进而可以使得驾驶员看到所述目标障碍物指示灯时，不仅可以知晓所述目标障碍物的位置，还可以知晓所述目标障碍物的运动速度。
64.可选地，所述点亮所述目标障碍物指示灯的步骤包括：
65.点亮各所述同方向障碍物指示灯，并突出显示所述目标障碍物指示灯。
66.在本实施例中，需要说明的是，当存在多个同方向障碍物指示灯时，目标障碍物指示灯在各所述同方向障碍物指示灯中的位置，用于表示障碍物与己方的车辆之间的距离，但由于驾驶员与盲区监测灯之间的距离远大于各个障碍物指示灯之间的距离，在目测障碍物指示灯在各所述同方向障碍物指示灯中的位置时的判断准确性较低。对此，本实施例通过点亮全部同方向障碍物指示灯，并突出显示所述目标障碍物指示灯的方式，可以直观地展示出目标障碍物指示灯在各所述同方向障碍物指示灯中的位置，一方面可以减少驾驶员预估距离的时间和精力的消耗，提高驾驶过程中的便捷性，另一方面，由于无需驾驶员进行预估，故而可以有效提高对目标障碍物距离的提醒的准确性，提高驾驶体验。
67.在本实施例中，通过若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系，实现了对目标障碍物的定位，进而通过根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯，点亮所述目标障碍物指示灯，实现了对目标障碍物位置的直观展示和提醒。相比于仅对盲区中是否存在障碍物进行提醒的方式，本技术通过不同的目标障碍物指示灯来指示己方的车辆与目标障碍物之间的第一位置关系，可以使得驾驶员在看到目标障碍物指示灯时，直观且准确地知晓目标障碍物与己方车辆之间的第一相对位置关系，进而，在明确目标障碍物准确方位的情况下，驾驶员猜测和反复确认验证目标障碍物位置的时间大大缩短，可以更果断地、及时的且准确地做出决策，克服了盲区的覆盖范围很广，而并非盲区中任意位置的障碍物都会对本车的行驶有影响，进而导致对盲区内的障碍物的提醒与驾驶员实际需求不符，反而引起驾驶员不必要的恐慌，也即，对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术缺陷，提升了对盲区内的障碍物进行提醒的效果。
68.进一步地，参照图6，基于本技术上述实施例，在本技术另一实施例中，与上述实施
例相同或相似的内容，可以参考上文介绍，后续不再赘述。在此基础上，所述根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯的步骤包括：
69.步骤b10，根据所述第一相对位置关系，判断所述目标障碍物是否处于预设第一待提醒范围；
70.在本实施例中，具体地，根据所述第一相对位置关系，确定所述目标障碍物与己方的车辆之间的障碍物距离，判断所述障碍物距离是否处于预设第一待提醒范围，若所述障碍物距离处于预设第一待提醒范围，则判定所述目标障碍物处于预设第一待提醒范围，若所述障碍物距离不处于预设第一待提醒范围，则判定所述目标障碍物不处于预设第一待提醒范围。
71.步骤b20，若确定所述目标障碍物处于预设第一待提醒范围，则根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
72.在本实施例中，具体地，预先根据实际需要设定一个提醒迫切性较高的第一待提醒范围，若确定所述目标障碍物处于预设第一待提醒范围，则说明此时需要尽快进行提醒，故而在检测到目标障碍物的当下，立即根据最早检测到的所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。若确定所述目标障碍物不处于预设第一待提醒范围，则说明所述目标障碍物当前对己方的所述车辆可能造成的影响较小，故而可以持续不断地继续对所述目标障碍物进行监测，直至检测到所述目标障碍物处于预设第一待提醒范围，再进行提醒。
73.由于盲区监测装置的可监测范围通常较大，而可能对车辆造成影响的距离通常小于所述可监测范围，例如，盲区监测装置可以检测到200米范围内的障碍物，但距离车辆200米处的障碍物对车辆行驶的影响较小，故而此时的提醒的实际意义较小，反而可能影响驾驶员的决策准确性。
74.可选地，所述根据所述第一相对位置关系，判断所述目标障碍物是否处于预设安全范围的步骤之后，还包括：
75.步骤b30，若确定所述目标障碍物不处于预设第一待提醒范围，则判断所述目标障碍物是否处于预设第二待提醒范围，所述预设第二待提醒范围大于所述预设第一待提醒范围；
76.步骤b40，若确定所述目标障碍物处于预设第二待提醒范围，则在预设间隔时间之后，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二相对位置关系；
77.在本实施例中，具体地，若确定所述目标障碍物不处于预设第一待提醒范围，则说明所述目标障碍物当前对己方的所述车辆可能造成的影响较小，故而可以获取更多关于所述目标障碍物的信息，做出更准确的判断后，再进行障碍物提醒，减少误判的概率，提高对车辆盲区内的障碍物的提醒准确性。故而，可以预先根据实际需要设定一个第二待提醒范围，所述预设第二待提醒范围大于所述预设第一待提醒范围，若确定所述目标障碍物不处于预设第一待提醒范围，则判断所述目标障碍物是否处于预设第二待提醒范围，若确定所述目标障碍物处于预设第二待提醒范围，则进行计时，当计时到达预设间隔时间时，再次对所述目标障碍物进行检测，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二相对位置关系，其中，所述预设间隔时间用于比较间隔时间前后目标障碍物的运动情况，具体可以根据实际情况进行设定，可以为固定值，也可以根据所述车辆的车速和预设算法进行确定，本实施例
对此不加以限制。
78.步骤b50，若根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的距离减小，则根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
79.在本实施例中，具体地，根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，判断所述目标障碍物与所述车辆之间的距离是否减小，若根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的距离减小，则可以确定所述目标障碍物在靠近所述车辆，故而对所述车辆的行驶造成影响的可能性增加，故而可以根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。若根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的距离不变或增加，则可以确定所述目标障碍物在远离所述车辆，故而对所述车辆的行驶造成影响的可能性较低，可以不进行障碍物提醒，也可以持续对所述目标障碍物进行监测。
80.其中，所述根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，判断所述目标障碍物与所述车辆之间的距离是否减小的方式，可以为，所述第一相对位置关系包括第一障碍物距离，所述第二相对位置关系包括第二障碍物距离，将所述第二障碍物距离减去所述第一障碍物距离得到距离差值，判断所述距离差值是否小于预设距离阈值，若确定所述距离差值小于所述预设距离阈值，则判定所述目标障碍物与所述车辆之间的距离减小，若确定所述距离差值大于或等于所述预设距离阈值，则判定所述目标障碍物与所述车辆之间的距离不变或增大，所述预设距离阈值可以为0或其他值。
81.可选地，所述根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯的步骤包括：
82.步骤b41，根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物的障碍物运动方向和障碍物运动速度；
83.步骤b42，根据所述障碍物运动方向和所述障碍物运动速度，预测所述目标障碍物的障碍物运动轨迹；
84.在本实施例中，具体地，根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物在所述预设时间间隔内障碍物运动方向和障碍物运动速度，根据所述障碍物运动方向和所述障碍物运动速度，预测所述目标障碍物在下一时间范围的障碍物运动轨迹，其中，所述根据所述障碍物运动方向和所述障碍物运动速度，预测所述目标障碍物在下一时间范围的障碍物运动轨迹的方式可以为，将所述障碍物运动方向作为所述目标障碍物在下一时间范围的运动方向，将所述障碍物运动速度作为所述目标障碍物在下一时间范围的运动速度，进而即可确定所述目标障碍物在下一时间范围的障碍物运动轨迹。
85.步骤b43，获取所述车辆当前的车速和行驶方向信息；
86.步骤b44，根据所述车速和所述行驶方向信息，预测所述车辆的车辆运动轨迹；
87.在本实施例中，具体地，获取所述车辆当前的车速和行驶方向信息，根据所述车速和所述行驶方向信息，预测所述车辆在下一时间范围的车辆运动轨迹，其中，所述行驶方向信息可以根据方向调整信息进行确定，所述方向调整信息包括转向灯信息、方向盘转角超过预设角度阈值的转向控制信息和倒车档位切换信息等中的至少一种，所述根据所述车速和所述行驶方向信息，预测所述车辆在下一时间范围的车辆运动轨迹的方式可以为，将所
述行驶方向信息作为所述车辆在下一时间范围的运动方向，将所述车速作为所述车辆在下一时间范围的运动速度，进而即可确定所述车辆在下一时间范围的车辆运动轨迹。
88.步骤b45，若确定所述障碍物运动轨迹与所述车辆运动轨迹相交，则根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
89.在本实施例中，具体地，判断所述障碍物运动轨迹与所述车辆运动轨迹是否相交，若确定所述障碍物运动轨迹与所述车辆运动轨迹相交，则根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯，若确定所述障碍物运动轨迹与所述车辆运动轨迹不相交，则可以返回执行所述在预设间隔时间之后，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二相对位置关系的步骤，持续对所述目标障碍物的运动情况进行监测。通过判断运动轨迹是否相交，可以进一步过滤对己方的车辆行驶影响较小的障碍物，进而提高对车辆盲区内的障碍物进行提醒的准确性。示例性地，参照图7和图8，图7为本技术中障碍物运动轨迹与车辆运动轨迹相交的一种示例的场景示意图，图8为本技术中障碍物运动轨迹与车辆运动轨迹相交的另一种示例的场景示意图，t1时刻早于t2时刻。对于图7中的情形，在t1时刻，若检测到己方车辆的左转转向灯信号，则可以获取到己方车辆的向左转行驶方向信息，此时检测到目标障碍物在距离己方车辆相隔一车道的车道中向正前方直线行驶，t1时刻检测到障碍物距离s1，t2时刻检测到障碍物距离s2，s2小于s1，可以判定目标障碍物在靠近己方车辆，但根据目标障碍物的运动方向和障碍物运动速度可以预测所述目标障碍物的障碍物运动轨迹如图7所示，同时根据己方车辆的车速和行驶方向信息可以预测己方车辆运动轨迹如图7所示，所述障碍物运动轨迹与所述己方车辆运动轨迹不相交，故而，可以无需进行障碍物提醒。对于图7中的情形，在t1时刻，若检测到己方车辆的左转转向灯信号，则可以获取到己方车辆的向左转行驶方向信息，此时检测到目标障碍物在距离己方车辆相隔一车道的车道中行驶，根据目标障碍物的运动方向和障碍物运动速度可以预测所述目标障碍物的障碍物运动轨迹如图8所示，同时根据己方车辆的车速和行驶方向信息可以预测己方车辆运动轨迹如图8所示，所述障碍物运动轨迹与所述己方车辆运动轨迹相交，故而，根据t2时刻检测到的第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯，进行障碍物提醒。
90.在本实施例中，通过第一待提醒范围和第二待提醒范围，对障碍物提醒的迫切程度进行分级，并执行不同的应对策略，可以有效降低误判，提高障碍物提醒的准确性，进而通过判断运动轨迹是否相交，可以进一步提高障碍物提醒的准确性，克服了盲区的覆盖范围很广，而并非盲区中任意位置的障碍物都会对本车的行驶有影响，进而导致对盲区内的障碍物的提醒与驾驶员实际需求不符，反而引起驾驶员不必要的恐慌，也即，对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术缺陷，提升了对盲区内的障碍物进行提醒的效果。
91.进一步地，本技术实施例还提供一种车辆盲区的障碍物提醒装置，所述车辆盲区的障碍物提醒装置应用于车辆，所述车辆包括盲区监测灯，所述盲区监测灯包括多个障碍物指示灯，所述车辆盲区的障碍物提醒装置包括：
92.第一相对位置关系确定模块，用于若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系；
93.目标障碍物指示灯确定模块，用于根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯；
94.点亮模块，用于点亮所述目标障碍物指示灯。
95.可选地，所述第一相对位置关系确定模块，还用于：
96.当检测到所述车辆的方向调整信息时，根据所述方向调整信息开启对应的目标盲区监测装置，其中，所述方向调整信息包括转向灯信息、方向盘转角超过预设角度阈值的转向控制信息和倒车档位切换信息中的至少一种；
97.通过所述目标盲区监测装置，检测预设盲区范围内是否存在目标障碍物。
98.可选地，所述目标障碍物指示灯确定模块，还用于：
99.根据所述障碍物方向从各所述障碍物指示灯中确定至少一个同方向障碍物指示灯；
100.根据所述障碍物距离从各所述同方向障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
101.可选地，所述点亮模块，还用于：
102.点亮各所述同方向障碍物指示灯，并突出显示所述目标障碍物指示灯。
103.可选地，所述目标障碍物指示灯确定模块，还用于：
104.根据所述第一相对位置关系，判断所述目标障碍物是否处于预设第一待提醒范围；
105.若确定所述目标障碍物处于预设第一待提醒范围，则根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
106.可选地，所述目标障碍物指示灯确定模块，还用于：
107.若确定所述目标障碍物不处于预设第一待提醒范围，则判断所述目标障碍物是否处于预设第二待提醒范围，所述预设第二待提醒范围大于所述预设第一待提醒范围；
108.若确定所述目标障碍物处于预设第二待提醒范围，则在预设间隔时间之后，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第二相对位置关系；
109.若根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物与所述车辆之间的距离减小，则根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
110.可选地，所述目标障碍物指示灯确定模块，还用于：
111.根据所述第一相对位置关系和所述第二相对位置关系，确定所述目标障碍物的障碍物运动方向和障碍物运动速度；
112.根据所述障碍物运动方向和所述障碍物运动速度，预测所述目标障碍物的障碍物运动轨迹；
113.获取所述车辆当前的车速和行驶方向信息；
114.根据所述车速和所述行驶方向信息，预测所述车辆的车辆运动轨迹；
115.若确定所述障碍物运动轨迹与所述车辆运动轨迹相交，则根据所述第二相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯。
116.可选地，所述点亮模块，还用于：
117.检测所述目标障碍物的当前运动速度；
118.根据所述当前运动速度确定所述目标障碍物指示灯的目标发光颜色；
119.将所述目标障碍物指示灯以所述目标发光颜色点亮。
120.本发明提供的车辆盲区的障碍物提醒装置，采用上述实施例中的盲区障碍物提醒
方法，解决了现有技术对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆盲区的障碍物提醒装置的有益效果与上述实施例提供的盲区障碍物提醒方法的有益效果相同，且该车辆盲区的障碍物提醒装置中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
121.进一步地，本发明实施例提供一种车辆，所述车辆包括所述车辆盲区监测灯，所述盲区监测灯包括多个障碍物指示灯，所述车辆还包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例中的盲区障碍物提醒方法。
122.在一种可实施的方式中，所述盲区监测灯还可以包括己方车辆指示灯，各所述障碍物指示灯设置于己方车辆指示灯多个方向上，用于提醒驾驶员障碍物与车辆之间的位置关系，在所述己方车辆指示灯的每个方向上可以设置有0个、1个或多个障碍物指示灯，设置有障碍物指示灯的方向越多，对盲区内障碍物的提醒越准确，具体可以根据盲区与车辆之间的位置关系和实际需要进行设置，本实施例对此不加以限制。
123.下面参考图9，其示出了适于用来实现本公开实施例的车辆的结构示意图。图9示出的车辆仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。
124.如图9所示，车辆可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)，其可以根据存储在只读存储器(rom)中的程序或者从存储装置加载到随机访问存储器(ram)中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram中，还存储有车辆操作所需的各种程序和数组。处理装置、rom以及ram通过总线彼此相连。输入/输出(i/o)接口也连接至总线。
125.通常，以下系统可以连接至i/o接口：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、图像传感器、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置；包括例如液晶显示器(lcd)、扬声器、振动器等的输出装置；包括例如磁带、硬盘等的存储装置；以及通信装置。通信装置可以允许车辆与其他设备进行无线或有线通信以交换数组。虽然图中示出了具有各种系统的车辆，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的系统。可以替代地实施或具备更多或更少的系统。
126.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置从网络上被下载和安装，或者从存储装置被安装，或者从rom被安装。在该计算机程序被处理装置执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。
127.本发明提供的车辆，采用上述实施例中的盲区障碍物提醒方法，解决了现有技术对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的车辆的有益效果与上述实施例提供的盲区障碍物提醒方法的有益效果相同，且该车辆中的其他技术特征与上述实施例方法公开的特征相同，在此不做赘述。
128.应当理解，本公开的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式的描述中，具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
129.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何
熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
130.进一步地，本实施例提供一种计算机可读存储介质，具有存储在其上的计算机可读程序指令，计算机可读程序指令用于执行上述实施例中的盲区障碍物提醒方法。
131.本发明实施例提供的计算机可读存储介质例如可以是u盘，但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、系统或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体地例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、系统或者器件使用或者与其结合使用。计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
132.上述计算机可读存储介质可以是车辆中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入车辆中。
133.上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被车辆执行时，使得车辆：若检测到预设盲区范围内存在目标障碍物，则确定所述目标障碍物与所述车辆之间的第一相对位置关系；根据所述第一相对位置关系，从各所述障碍物指示灯中确定目标障碍物指示灯；点亮所述目标障碍物指示灯。
134.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
135.附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
136.描述于本公开实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，模块的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
137.本发明提供的计算机可读存储介质，存储有用于执行上述盲区障碍物提醒方法的
计算机可读程序指令，解决了现有技术对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机可读存储介质的有益效果与上述实施例提供的盲区障碍物提醒方法的有益效果相同，在此不做赘述。
138.进一步地，本技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述的盲区障碍物提醒方法的步骤。
139.本技术提供的计算机程序产品解决了现有技术对盲区内的障碍物进行提醒的效果较差的技术问题。与现有技术相比，本发明实施例提供的计算机程序产品的有益效果与上述实施例提供的盲区障碍物提醒方法的有益效果相同，在此不做赘述。
140.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利处理范围内。