一种落锁方法、电子设备及可读存储介质与流程

1.本发明涉及电机应用领域，特别涉及一种落锁方法、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.当前市场上，由于车型规划的原因，长滑轨座椅的装配较少，技术尚不够成熟。目前主流的长滑轨控制采用原始的继电器硬件设计和电机直接驱动的算法：当继电器通电则电机直接驱动，当继电器断电则电机断电停止。在长滑轨落锁间隙较小的机械设计下，这种简单的驱动算法容易导致落锁不到位，在汽车行驶时产生安全隐患。
3.因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是目前本领域技术人员需要解决的问题。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种准确落锁、安全性更高的落锁方法、电子设备及可读存储介质。其具体方案如下：
5.一种落锁方法，应用于落锁机构，所述落锁机构的水平运行由运行方向与滑轨的安装方向水平的水平电机控制，所述落锁机构的竖直运行由运行方向与所述滑轨的安装方向竖直的落锁电机控制，该方法包括：
6.控制所述水平电机以运行速度为第一水平速度运行；
7.控制所述落锁电机以运行速度为第一竖直速度运行；
8.监测所述水平电机和所述落锁电机的运行参数；
9.根据所述运行参数判断所述落锁机构是否已卡入所述滑轨上的落锁间隙；
10.若所述落锁机构已卡入所述落锁间隙，确定所述落锁机构完成落锁；
11.若所述落锁机构未卡入所述落锁间隙，根据所述运行参数判断所述落锁机构是否已经与所述滑轨接触；
12.若所述落锁机构已经与所述滑轨接触，降低所述落锁电机的运行速度，控制所述水平电机继续运行，并执行监测所述水平电机和所述落锁电机的运行参数的步骤；
13.若所述落锁机构未与所述滑轨接触，执行监测所述水平电机和所述落锁电机的运行参数的步骤。
14.优选的，所述降低所述落锁电机的运行速度的过程，包括：
15.将所述落锁电机的运行速度降至零。
16.优选的，所述控制所述水平电机继续运行的过程，包括：
17.控制所述水平电机以与所述第一水平速度同向的第二水平速度运行，所述第二水平速度小于所述第一水平速度且所述第二水平速度大于零。
18.优选的，所述根据所述运行参数判断所述落锁机构是否已卡入所述滑轨上的落锁间隙的过程，包括：
19.根据所述运行参数判断所述水平电机的运行状态是否产生突变；
20.若是，判定所述落锁机构已卡入所述滑轨上的落锁间隙；
21.若否，判定所述落锁机构未卡入所述落锁间隙。
22.优选的，所述根据所述运行参数判断所述落锁机构是否已经与所述滑轨接触的过程，包括：
23.根据所述运行参数判断所述落锁电机的运行状态是否产生突变；
24.若是，判定所述落锁机构已经与所述滑轨接触；
25.若否，判定所述落锁机构未与所述滑轨接触。
26.优选的，所述根据所述运行参数判断所述落锁机构是否已经与所述滑轨接触的过程，包括：
27.根据所述运行参数判断所述落锁电机的竖直路径长度和/或运行时长是否达到目标值；
28.若是，判定所述落锁机构已经与所述滑轨接触；
29.若否，判定所述落锁机构未与所述滑轨接触。
30.优选的，当根据所述运行参数判定所述落锁机构已卡入所述滑轨上的落锁间隙，所述确定所述落锁机构完成落锁之前，还包括：
31.控制所述落锁电机继续运行，直至所述落锁电机的运行状态产生突变；
32.和/或，
33.控制所述水平电机以运行速度为第二水平速度运行，直至所述水平电机的运行状态产生突变，所述第二水平速度与所述第一水平速度等值且反向。
34.优选的，所述控制所述水平电机以运行速度为第一水平速度运行的过程，包括：
35.当收到停止指令，控制所述水平电机以运行速度为第一水平速度运行。
36.相应的，本技术还公开了一种电子设备，包括：
37.存储器，用于存储计算机程序；
38.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任一项所述一种落锁方法的步骤。
39.相应的，本技术还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任一项所述一种落锁方法的步骤。
40.本技术设计了更灵活可靠的落锁方式，通过监测落锁电机和水平电机的运行状态，准确判断落锁时机，保证落锁机构准确卡入落锁间隙中，从而消除落锁不到位带来的安全隐患，同时减少元件之间的摩擦磕碰，降低落锁过程对各元件的使用寿命的影响。
附图说明
41.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
42.图1为本发明实施例中一种落锁机构的结构分布图；
43.图2为本发明实施例中一种落锁机构与滑轨的结构分布图；
44.图3为本发明实施例中一种落锁方法的步骤流程图。
具体实施方式
45.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
46.目前主流的长滑轨控制采用原始的继电器硬件设计和电机直接驱动的算法：当继电器通电则电机直接驱动，当继电器断电则电机断电停止。在长滑轨落锁间隙较小的机械设计下，这种简单的驱动算法容易导致落锁不到位，在汽车行驶时产生安全隐患。
47.本技术设计了更灵活可靠的落锁方式，通过监测落锁电机和水平电机的运行状态，准确判断落锁时机，保证落锁机构准确卡入落锁间隙中，从而消除落锁不到位带来的安全隐患，同时减少元件之间的摩擦磕碰，降低落锁过程对各元件的使用寿命的影响。
48.本发明实施例公开了一种落锁方法，应用于落锁机构，参见图1和图2所示，落锁机构的水平运行由运行方向与滑轨的安装方向水平的水平电机控制，落锁机构的竖直运行由运行方向与滑轨的安装方向竖直的落锁电机控制，落锁机构的水平运行方向和竖直运行方向构成一个运行平面，滑轨可与落锁机构基础的表面上设有多个凹槽作为落锁间隙，每个落锁间隙均垂直于落锁机构的运行平面，落锁机构可在运行平面内运行，落锁机构完全卡入落锁间隙时完成落锁。具体的，参见图3所示，落锁方法包括：
49.s1：控制水平电机以运行速度为第一水平速度运行，控制落锁电机以运行速度为第一竖直速度运行；
50.可以理解的是，在开始本实施例的落锁方法前，落锁机构可能处于在运行平面上的运行过程中，如情况1，第一水平速度应与原运行过程中的水平速度分量同方向，第一水平速度的运行速度为预设值，如果落锁机构原运行过程中的水平速度分量为零，则可按照预设水平分量作为第一水平速度的方向，第一水平速度的运行速度为预设值，如情况2；不论落锁机构原运行过程如何，第一竖直速度的方向为使落锁机构向滑轨靠近的方向，第一竖直速度的运行速度为对应的预设值。可以理解的是，从原运行过程调整为第一水平速度和第一竖直速度时，可设置一定的变速缓冲时间使水平电机和落锁电机的速度逐渐变为第一水平速度和第一竖直速度，避免突然的阶跃式调速对落锁机构、水平电机、落锁电机的负面影响，从而落锁机构的运行轨迹如图2中所示。进一步的，考虑水平电机和落锁电机的变速控制，可选择pid算法(proportional比例、integral积分、derivative微分)控制和pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)驱动调节占空比结合的方式实现。
51.s2：监测水平电机和落锁电机的运行参数；
52.可以理解的是，此处的运行参数包括电机电流、水平电机或落锁电机的运行速度、水平电机或落锁电机的运行时间、竖直路径长度中的一个或几个。
53.s3：根据运行参数判断落锁机构是否已卡入滑轨上的落锁间隙；
54.s4：若落锁机构已卡入落锁间隙，确定落锁机构完成落锁；
55.具体的，根据运行参数判断落锁机构是否已卡入滑轨上的落锁间隙的过程，包括：
56.根据运行参数判断水平电机的运行状态是否产生突变；
57.若是，判定落锁机构已卡入滑轨上的落锁间隙；
58.若否，判定落锁机构未卡入落锁间隙。
59.可以理解的是，电机的运行方向上遇到障碍物时运行状态产生突变，该突变可体现在电流值的突变、转速的突变、运行速度的突变等方面，突变指当前运行状态与原运行状态的变化量超过目标百分比，该目标百分比根据工况设置。本实施例中如果水平电机的运行方向上遇到障碍物，则必然是落锁机构已下滑落入滑轨上的落锁间隙中并碰到了落锁间隙的凹槽侧壁。
60.s5：若落锁机构未卡入落锁间隙，根据运行参数判断落锁机构是否已经与滑轨接触；
61.s6：若落锁机构已经与滑轨接触，降低落锁电机的运行速度，控制水平电机继续运行，并执行步骤s3监测水平电机和落锁电机的运行参数的步骤；
62.若落锁机构未与滑轨接触，执行步骤s3监测水平电机和落锁电机的运行参数的步骤。
63.可以理解的是，是否与滑轨接触的判断，可通过落锁电机是否存在运行状态的突变或落锁电机的运行时长和/或竖直路径长度与目标值的比较来实现。
64.在一些具体的实施例中，根据运行参数判断落锁机构是否已经与滑轨接触的过程，包括：
65.根据运行参数判断落锁电机的运行状态是否产生突变；
66.若是，判定落锁机构已经与滑轨接触；
67.若否，判定落锁机构未与滑轨接触。
68.可以理解的是，如果落锁电机的运行状态产生突变，意味着落锁电机的运行方向上遇到障碍物。该突变可体现在电流值的突变、转速的突变、运行速度的突变等方面，突变指当前运行状态与原运行状态的变化量超过目标百分比，该目标百分比根据工况设置。本实施例中如果落锁机构在竖直运行方向上遇到障碍物，应为落锁机构在下滑时触到滑轨的表面或落锁间隙的凹槽底面，由于该步骤的判断过程在落锁机构未卡入落锁间隙时进行，因此如果落锁电机的运行状态产生突变，必然是落锁机构已经与滑轨接触。
69.在一些具体的实施例中，根据运行参数判断落锁机构是否已经与滑轨接触的过程，包括：
70.根据运行参数判断落锁电机的竖直路径长度和/或运行时长是否达到目标值；
71.若是，判定落锁机构已经与滑轨接触；
72.若否，判定落锁机构未与滑轨接触。
73.可以理解的是，此处竖直路径长度为：落锁电机以第一竖直速度开始运行为起点、当前位置为终点所得出的运行路径的竖直路径分量的长度。当落锁电机的竖直路径长度达到对应的目标值，或当落锁电机的运行时长达到对应的目标值，或当落锁电机的竖直路径长度达到对应的目标值且保持一段时间不变，均可以判定落锁机构已经与滑轨接触。
74.可以理解的是，当落锁机构已经与滑轨接触，落锁电机的运行速度应当减缓，从而减少落锁机构与滑轨的表面之间的刮擦以及刮擦造成的噪声。进一步的，可将落锁电机的运行速度降至零。
75.此时，落锁机构已与滑轨接触，竖直方向上运行减缓，但水平方向上落锁机构还未到达滑轨的落锁间隙，需要在水平方向上继续运行，继续执行步骤s2和s3，此时落锁机构的运行可视为在滑轨的表面水平运行，直至水平方向上落锁机构到达滑轨的落锁间隙，此时
落锁机构将因为竖直方向上的形变能量弹入落锁间隙中，再水平运行，直至步骤s3判断出落锁机构已卡入落锁间隙，此时将进入步骤s4，确定落锁机构完成落锁。
76.进一步的，考虑到落锁机构已经与滑轨接触后落锁机构需要调整的位置范围缩小，因此水平方向和竖直方向的速度均可降低。因此，控制水平电机继续运行的过程，包括：控制水平电机以与第一水平速度同向的第二水平速度运行，第二水平速度小于第一水平速度且第二水平速度大于零。
77.可以理解的是，在落锁机构未与滑轨接触时，继续执行步骤s2以及后续步骤即可，此时水平电机和落锁电机依然按照步骤s1运行。最终落锁机构将卡入落锁间隙，以步骤s4结束本实施例的落锁方法。
78.进一步的，为了确保落锁机构在卡入落锁间隙后不再脱出，在确定落锁机构进入落锁间隙并触到凹槽侧壁后，还可控制落锁电机进一步运行使落锁机构在落锁间隙中更为深入，最深可使落锁机构触到凹槽底部底面；同理，还可控制水平电机反方向运行，调整落锁机构在落锁间隙内的水平位置，直至落锁机构在落锁间隙内触到凹槽另一面侧壁，此时落锁机构已经完全落在落锁间隙中，除非落锁电机反向动作否则不会出现落锁机构受外力作用脱出的情况，保证了落锁机构卡入落锁间隙的可靠性。
79.因此，具体的，当根据运行参数判定落锁机构已卡入滑轨上的落锁间隙，确定落锁机构完成落锁之前，还包括：
80.控制落锁电机继续运行，直至落锁电机的运行状态产生突变；
81.和/或，控制水平电机以运行速度为第二水平速度运行，直至水平电机的运行状态产生突变，第二水平速度与所述第一水平速度等值且反向。
82.可以理解的是，落锁电机或水平电机的运行状态产生突变，意味着电机的运行方向上遇到障碍物，该突变可体现在电流值的突变、转速的突变、运行速度的突变等方面，突变指当前运行状态与原运行状态的变化量超过目标百分比，该目标百分比根据工况设置。
83.进一步的，在根据工况设置突变的判定条件时，可以预先对不同情况下落锁电机和水平电机的运行状态进行测量和分析，在预先测量分析后确定基础参考数量、基础参考位置，进而确定从一种情况变更到另一种情况时运行状态的变化量的范围。
84.本技术实施例设计了更灵活可靠的落锁方式，通过监测落锁电机和水平电机的运行状态，准确判断落锁时机，保证落锁机构准确卡入落锁间隙中，从而消除落锁不到位带来的安全隐患，同时减少元件之间的摩擦磕碰，降低落锁过程对各元件的使用寿命的影响。
85.本发明实施例公开了一种具体的落锁方法，相对于上一实施例，本实施例对技术方案作了进一步的说明和优化。
86.具体的，控制所述水平电机以运行速度为第一水平速度运行的过程，包括：
87.当收到停止指令，控制所述水平电机以运行速度为第一水平速度运行。
88.可以理解的是，本实施例的落锁方法由处理芯片实现，本实施例中停止指令来自于控制模组，该控制模组包括与该处理芯片有线连接的控制按钮、和/或与该处理芯片无线连接的网络设备，网络设备包括手机、平板等电子终端。
89.进一步的，本实施例中的落锁方法可应用于座椅，座椅的水平运行由运行方向与滑轨的安装方向水平的水平电机控制，处理芯片可根据控制模组下发的控制指令驱动水平电机运行，从而使座椅在滑轨上水平移动。
90.可以理解的是，控制水平电机运行的过程具体可采用pwm驱动的方式，通过控制特定的占空比输出的形式来控制水平电机的运行速度；进一步的，水平电机的运行速度可采用动态的pid算法控制，控制水平电机运行的过程中同时监测水平电机的运行参数，如电机的霍尔信号和位置传感器的信号反馈，根据运行参数进行pid算法控制，使水平电机以尽量平滑的预设速度曲线运行。
91.具体的，处理芯片进行pwm驱动时，一般选择全桥pwm驱动方式对mos管的通断进行控制，从而实现特定的占空比输出。
92.类似的，落锁电机的控制逻辑与水平电机的控制逻辑雷同。
93.可以理解的是，在pid控制和特定的占空比输出下，水平电机运行过程中噪声较低，且能够更快地达到控制指令的控制目的，具有优秀的输出性能。
94.可以理解的是，座椅在滑轨的水平方向上运行，当收到停止指令时，座椅与滑轨之间、附于座椅上的落锁机构需要落锁到滑轨的落锁间隙中，因此开始执行控制水平电机以运行速度为第一水平速度运行、控制落锁电机以运行速度为第一时钟速度运行的步骤，以实施完整的本实施例中的落锁方法，进而落锁机构卡入落锁间隙时座椅不会再在滑轨上随意运行，确保座椅稳定。
95.进一步的，停止指令可以是根据控制指令得出的座椅终点生成的停止指令，也可以是与控制执行相同的由外部控制模组发送的停止指令。
96.可以理解的是，本实施例能够使座椅非常平稳地运行在滑轨上，尤其是长滑轨，运行过程中没有明显的机械碰撞和噪音，且能够准确地落锁在滑轨的落锁间隙内，确保座椅稳定。
97.相应的，本技术还公开了一种电子设备，包括：
98.存储器，用于存储计算机程序；
99.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上文任一实施例所述落锁方法的步骤。
100.相应的，本技术还公开了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文任一实施例所述落锁方法的步骤。
101.可以理解的是，具体有关落锁方法的细节内容可以参照上文实施例中的相关描述，此处不再赘述。
102.可以理解的是，本实施例中电子设备和可读存储介质具有与上文实施例中落锁方法的技术效果，此处不作赘述。
103.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
104.以上对本发明所提供的一种落锁方法、电子设备及可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只
是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。