一种全景影像功能控制方法、系统及车辆与流程

1.本技术涉及汽车技术领域，特别是涉及一种全景影像功能控制方法、系统及车辆。


背景技术：

2.越野是许多越野爱好者都喜欢和想要体验的一种地形，多为城市周边未开发区域的山坡，路面为非铺装路面，遍布大大小小的交叉轴、v形沟、炮弹坑，并且车道狭窄蜿蜒，极为考验车辆的操控性和稳定性，对车伤害大，需要控制速度，以及车辆的驾驶机制，完成越野坡道等一些越野路面。在一些道路崎岖，坑洼不平的越野工况，在驾驶过程中可以打开540度全景影像，用以帮助到驾驶者更清楚了解到车辆下方路面的状况，能够更加全面地捕捉到路上的安全隐患。目前越野车通常设置有越野界面，显示透明底盘和车辆越野功能，比如角度、侧倾角度、差速锁状态、四驱状态等，让驾驶员更清楚直观的看到车辆当前姿态，以便更精准的驾驶车辆，防止车辆发生事故。
3.当前对于上述全景影像的控制，需要车辆在时速25km/h以下时使用且变速器档位必须在r档才能自动开启该功能，或变速器在其他档位必须驾驶员按下540度影像开关，该功能才能开启。在实际驾驶过程中，路况复杂行车颠簸，驾驶员手动调整全景影像的开启会影响驾驶，这样的控制方法较为繁琐，缺乏灵活性，用户体验感较差。
4.因此，如何灵活控制全景影像功能的开闭控制，是本领域技术人亟需解决的技术问题。


技术实现要素：

5.基于上述问题，本技术提供了一种全景影像功能控制方法、系统及车辆，能够灵活控制全景影像功能的开闭控制。
6.为解决上述问题，本技术实施例所提供的技术方案如下：
7.本技术第一方面提供了一种全景影像功能控制方法，包括：
8.获取驾驶模式，和/或，车况信息，所述车况信息包括车辆行驶过程中的控制指令或车速；
9.基于驾驶模式，和/或，车况信息确定功能控制策略；
10.基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭。
11.可选的，所述功能控制策略包括第一控制策略，所述驾驶模式包括越野模式，所述车况信息包括车速，所述第一控制策略为驾驶模式为越野模式时对应的控制策略，所述越野模式为适用于四驱低速模式的高强度越野驾驶模式；
12.所述基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭包括：
13.响应于确定功能控制策略为第一控制策略，启动全景影像功能；
14.响应于车速不低于第一阈值，关闭所述全景影像功能。
15.可选的，所述功能控制策略包括第二控制策略，所述驾驶模式包括越野模式，所述车况信息包括前后差速锁开启指令、前后差速锁关闭指令和车速，所述第二控制策略为驾
驶模式为越野模式并且获取到前后差速锁开启指令时对应的控制策略；
16.所述基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭包括：
17.响应于确定功能控制策略为第二控制策略，启动全景影像功能；
18.响应于获取到前后差速锁关闭指令，且所述车速不低于第一阈值，关闭所述全景影像功能。
19.可选的，所述车况信息包括驾驶模式切换指令，所述驾驶模式切换指令用于指示将所述驾驶模式切换为非越野模式；
20.所述响应于确定功能控制策略为第二控制策略，启动全景影像功能之后，还包括：
21.响应于获取到所述驾驶模式切换指令，关闭所述全景影像功能。
22.可选的，所述驾驶模式包括非越野模式，所述车况信息包括车辆侧向倾斜角度、车辆前后切斜角度和路况信息；
23.所述获取驾驶模式，和/或，车况信息之后，还包括：
24.响应于驾驶模式为非越野模式，车辆侧向倾斜角度符合预设侧向倾斜条件，车辆前后切斜角度符合预设前后倾斜条件，且路况信息符合预设路况条件，调整所述驾驶模式为越野模式。
25.可选的，所述车况信息包括全景影像功能启动指令和车速，所述功能控制策略包括第三控制策略，所述第三控制策略为获取到全景影像功能启动指令时对应的控制策略；
26.所述基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭，包括：
27.响应于确定功能控制策略为第三控制策略，启动全景影像功能；
28.响应于车速不低于第二阈值，关闭所述全景影像功能，所述第二阈值高于第一阈值。
29.可选的，所述车况信息包括乘员指令，所述乘员指令包括全景影像功能启动指令和全景影像功能关闭指令，所述功能控制策略包括第四控制策略，所述第四控制策略为获取到乘员指令时对应的控制策略，所述乘员指令包括全景影像功能启动指令和全景影像功能关闭指令；
30.所述基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭，包括：
31.响应于确定功能控制策略为第四控制策略，停止运行其他控制策略，根据所述乘员指令控制所述全景影像功能启动或关闭。
32.可选的，所述启动全景影像功能之后，还包括：
33.生成提示信息，所述提示信息为用于提示车辆成员根据全景影像功能规划车辆行驶路线的信息。
34.第二方面，本技术实施例提供了一种系统，包括：
35.获取单元，获取驾驶模式，和/或，车况信息，所述车况信息包括车辆行驶过程中的控制指令或车速；
36.策略确定单元，用于基于驾驶模式，和/或，车况信息确定功能控制策略；
37.控制单元，用于基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭。
38.第三方面，本技术实施例提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行前述第一方面任一项所述的全景影像功能控制方法。
39.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现前述第一方面任一项所述的全景影像功能控制方法。
40.第五方面，本技术实施例提供了一种车辆。所述车辆包括中央电控模块，所述中央电控模块用于执行前述第一方面任一项所述的全景影像功能控制方法。
41.相较于现有技术，本技术具有以下有益效果：
42.本技术提供的全景影像功能控制方法、系统及车辆，获取驾驶模式，和/或，车况信息，所述车况信息包括车辆行驶过程中的控制指令或车速；基于驾驶模式，和/或，车况信息确定功能控制策略；基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭。当驾驶员通过复杂路况时，根据当前车辆形式的驾驶模式和车况信息，判断出越野场景下的实际使用需求，获取实际需求对应的预设控制策略，控制全景影像功能的开启或关闭。由此，保证车辆越野时自动开启全景影像，并且解决来回开启全景影像开关繁琐复杂问题，提高用户体验感和驾驶安全性。
附图说明
43.为更清楚地说明本实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本技术实施例所提供的一种全景影像功能控制方法流程图；
45.图2为本技术实施例所提供的一种全景影像功能控制系统结构图。
具体实施方式
46.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.正如前文所述，随着车辆市场的不断扩大，全景影像也在越野过程中也得到了的广泛应用。越野是许多越野爱好者都喜欢和想要体验的一种地形，多为城市周边未开发区域的山坡，路面为非铺装路面，遍布大大小小的交叉轴、v形沟、炮弹坑，并且车道狭窄蜿蜒，极为考验车辆的操控性和稳定性，对车伤害大，需要控制速度，尤其是雨后路面湿滑，抓地力很差，形状坡度各异，利用冲劲冲坡速度快，完成越野坡道等一些越野路面。
48.一般越野车会有越野界面，显示透明底盘和车辆越野功能，比如角度、侧倾角度、差速锁状态、四驱状态等，让驾驶员更清楚直观的看到车辆当前姿态，以便更精准的驾驶车辆，防止车辆发生事故。在一些道路崎岖，坑洼不平的越野工况，可以打开540度全景影像可以帮助到驾驶者更清楚了解到车辆下方路面的状况，能够更加全面地捕捉到路上的安全隐患。其中，540度全景影像就是360度全景影像加上180度底盘透视的组合。540度全景影像不仅拥有360度全景影像的实用性，还拥有着180度底盘透视功能，就可以通过车身摄像头或前摄像头和两侧外反光镜下方的摄像头产生以前排驾驶座视角为核心的地面透视效果。来
把车辆底盘下方的路况实时传输到车辆的中控屏幕上。540度全景影像可以帮助到驾驶者更清楚了解到车辆下方路面的状况，能够更加全面地捕捉到路上的安全隐患。要是车辆在坑洼路段行驶，那么540度全景影像就可以让驾驶者清楚知道轮胎的位置，路面要是有石头等物品，就可以及时躲开。
49.一般情况下，车辆540度影像或者越野界面显示车辆在预设速度值(例如25km/h)以下时使用且变速器档位必须在r档才能自动开启该功能，或变速器在其他档位必须驾驶员按下540度影像开关，该功能才能开启，系统能够迅速捕捉路面状态，由于车速太高捕捉路面状态存在误区及失真影像，设定低速下使用，当车辆超过设定值(例如25km/h)，影像界面自动退出。但此类启动过程中存在两个弊端：第一，当驾驶员在越野时，进入到复杂路况，需要驾驶员开启540度影像，这样会影像驾驶，可能会引发车辆事故。第二，当车辆开启540度影像时，车辆在越野过程中，车轮打滑后，车速迅速升至较高车速，实际车辆并未动，此现象由于车速是依靠车轮轮速计算得来，即使车轮空转，车辆不动，车速依然会有，如果车辆打滑空转，车速迅速上升，超过540度影像设定值，540度影像自动退出。即当前车辆明明需要全景影像功能的帮助，但因速度判断失误而自动退出，当这对驾驶员需要越野界面540度影像参考路况时，驾驶员需再次按下540度影像，继续操作会有同样退出的问题，这对驾驶员来说非常不利于操作，功能使用感较差，并且这样不稳定的越野辅助功能在越野驾驶过程非常危险。
50.有鉴于此，本技术实施例提供的全景影像功能控制方法、系统及车辆，获取驾驶模式，和/或，车况信息，所述车况信息基于所述驾驶模式，和/或，车况信息控制全景影像功能。当驾驶员通过复杂路况时，根据当前车辆形式的驾驶模式和车况信息，判断出越野场景下的实际使用需求，根据实际需求控制全景影像功能的开启或关闭。由此，既能保证车辆越野时自动开启全景影像，又能解决实际车辆未行驶时自动关闭的问题，解决来回开启全景影像开关非常不利于操作，提高用户体验感。
51.本技术实施例所提供的方法可以由ecu(electronic control unit，电子控制单元)执行，ecu又称“行车电脑”，ecu可以控制车辆的各个传感器获取可直接确定的环境信息，从云端获取天气预报信息和路况地图等，以及控制车辆在一些可能的实现方式中，车辆可以利用dms(driver monitoring system，驾驶员监控系统)摄像头识别驾驶员人脸身份、oms摄像头(舱内摄像头)识别座舱内其他乘客的身份，生成针对每个用户生成相应的显示界面。
52.以下通过一个实施例，对本技术提供的一种全景影像功能控制方法进行说明。请参考图1，图1为本技术实施例所提供的一种全景影像功能控制方法流程图，本实施例所提供的控制方法可以由控制器或电子控制单元ecu执行，包括：
53.s101、获取驾驶模式，和/或，车况信息。
54.其中，驾驶模式包括越野模式和非越野模式。越野模式为适用于四驱低速模式(4l)的高强度越野驾驶模式，例如岩石模式，涉水模式。如果通过雪地或者湿滑路面时，使用4h模式较为合适，通过高速公路等干燥铺装路面选用2h模式较为合适，以上此类不应用4l模式的驾驶模式均归类为非越野模式。
55.在实际应用场景中ecu可以控制安装的摄像头获取当前路段路况，或ecu获取通过云端获取当前导航路线未来一小时内的路况信息。根据获取到的路况信息确定当前车辆的
驾驶模式。ecu获取全地形模式信号，再根据全地形模式信号判断房钱车辆的驾驶模式属于越野模式或非越野模式。其中，全地形模式可以包括auto模式，运动模式，雪地模式，泥地模式，沙地模式等。并且该驾驶模式可以由驾乘人员手动选择，也可以由车辆识别路况自动调节运行模式，关于驾驶模式的确定方式可以根据实际需求进行适应性调整，在此不做限制。
56.所述车况信息包括车辆行驶过程中的控制指令或车速。在实际应用场景中可以由ecu实时获取车辆行驶过程中的车辆行驶速度和获取到的控制指令，并在行车过程中形成行车日志。
57.s102、基于所述驾驶模式，和/或，车况信息确定功能控制策略。
58.其中，功能控制策略为根据驾驶模式和车况信息中至少一种确定的控制策略，在本实施例中包括四种控制策略。
59.s103、基于所述功能控制策略控制全景影像功能基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭。
60.在一些可能的实现方式中，所述基于所述功能控制策略控制全景影像功能基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭，包括以下三种情况a-c，
61.第一种情况a，在实现过程中包括步骤a1-a2:
62.a1：响应于驾驶模式为越野模式，确定功能控制策略为第一控制策略，启动全景影像功能。
63.当控制器判断当前车辆驾驶模式为越野模式，即控制器获取到的全地形模式信号为岩石模式信号、涉水模式信号或4l模式信号等高强度越野模式。接收到以上越野模式信号时，确定当前车辆采用第一控制策略。自动开启540度影像，在实际应用场景中可以生成提示信息，提前让驾驶员了解当时路况信息，提前给驾驶员规划越野路线的提示，比如生成由音响播放的语音提示或显示于车内屏幕上的文字提示：“进入越野路况，请确认周边环境后行驶”。当启动该全景影像功能后，维持该功能。
64.a2：响应于车速不低于第一阈值，关闭所述全景影像功能。
65.此处，可以设置第一阈值为25km/h，当车速到达第一阈值时，车辆自动退出控制，判定为驾驶员不是特别需求此功能，长时间开启会影响驾驶，所以车速达到25km/h后自送退出，系统关闭全景影像功能。
66.第二种情况b，在实现过程中包括步骤b1-b2:
67.b1：响应于驾驶模式为越野模式，且获取到前后差速锁开启指令，确定功能控制策略为第二控制策略，启动全景影像功能。
68.车况信息包括前后差速锁开启指令、前后差速锁关闭指令和车速。
69.当系统获取到当前车量为越野模式，并且开启前后差速锁，确定当前车辆采用第二控制策略。即车辆进入强越野工况，该工况车轮存在打滑，仪表显示车速与实际车速不符的现象。系统启动并维持全景影像功能。在该情况下不再执行判定车速退出策略，当驾驶员调整驾驶模式或者关闭前后桥差速锁功能时，执行对应的控制策略。
70.b2：响应于获取到前后差速锁关闭指令，且所述车速不低于第一阈值，关闭所述全景影像功能。
71.当系统获取到前后差速锁关闭指令，并且车速到达第一阈值时，车辆自动退出控制，判定为驾驶员不是特别需求此功能，长时间开启会影响驾驶，所以车速达到25km/h后自
送退出，系统关闭全景影像功能。
72.b3：响应于获取到所述驾驶模式切换指令，关闭所述全景影像功能。
73.驾驶模式切换指令用于指示将所述驾驶模式切换为非越野模式，例如标准、雪地、泥沙等。系统判定为驾驶员不再需要此功能，系统关闭全景影像功能。
74.第三种情况c，在实现过程中包括步骤c1-c2:
75.c1：响应于获取到所述全景影像功能启动指令，确定功能控制策略为第三控制策略，启动全景影像功能。
76.当系统检测到全景影像功能启动指令，即驾乘人员手动启动了全景影像功能，则系统直接启动全景影像功能，以驾乘人员的实际需求为准。
77.c2：响应于车速不低于第二阈值，关闭所述全景影像功能。
78.所述第二阈值高于第一阈值。例如基于上述情况中将第一阈值设定为25km/h的情况下，可以设置第二阈值为大于第一阈值的数值，例如45km/h、55km/h，60km/h等大于25km/h的值。
79.当驾驶员按下540度影像开关时，540度影像接收到开关信号后，立即打开该功能，系统判定驾驶员需要此功能，不再执行车速达到第一阈值25km/h退出策略，满足驾驶员的实际使用需求，当车速提升到第二阈值60km/h时，判断车辆已经驶离越野工况，该功能退出，防止540度影像高速行驶影响驾驶员行车安全。在保证第二阈值大于第一阈值的基础上，其中第一阈值和第二阈值的取值可以根据实际需求进行适应性调整，在此不做限制。
80.第四种情况d，在实现过程中包括步骤d1:
81.d1：响应于获取到乘员指令，确定功能控制策略为第四控制策略，停止运行其他控制策略，根据所述乘员指令控制所述全景影像功能启动或关闭。
82.所述第四控制策略为获取到乘员指令时对应的控制策略，并且第四控制策略的优先级高于前三种控制策略，例如在前三种控制策略执行过程中，获取到乘员指令指示关闭全景影像功能，停止执行当前控制策略，直接关闭全景影像功能。或者，在前三种控制策略执行完毕后，已经将全景影像功能关闭，系统获取到乘员指令指示开启全景影像功能，则系统停止运行塔器三种控制策略，开启全景影像功能。
83.在实际应用场景中，乘员指令包括全景影像功能启动指令和全景影像功能关闭指令，以驾驶人员最后一次操作为主，例如乘员电机开启后在预设时间段内又点击了关闭，则以最后一次操作为主，系统执行全景影像功能关闭。
84.在一些可能的实现方式中，所述s101获取驾驶模式，和/或，车况信息之后，还可以包括步骤s100，响应于驾驶模式为非越野模式，车辆侧向倾斜角度符合预设侧向倾斜条件，车辆前后切斜角度符合预设前后倾斜条件，且路况信息符合预设路况条件，调整所述驾驶模式为越野模式。
85.其中预设侧向倾斜调节可以设置侧向倾斜角度＞5
°
，预设前后倾斜调节可以设置前后倾斜角度＞10
°
。为当车辆处于非越野模式(例如标准、雪地、泥沙等)时，系统获取车辆侧向传感器信号＞5
°
、前后角度信号＞10
°
、前摄像头信号探测到前方路况非平整路况(符合预设路况条件)，判断车辆进入越野模式，启动全景影像功能，提前让驾驶员了解当时路况信息，提前给驾驶员规划越野路线的提示，比如：“进入越野路况，请确认周边环境后行驶”。
86.例如，当车辆当前侧向倾斜角度为8
°
，前后倾斜角度为15
°
，并且车辆摄像头探测到前方路况为岩石地段，在实际应用场景中，可以通过车辆摄像头获取前方道路图像，利用车内控制系统识别图像中体积大于预设标准的岩石，当识别到的岩石数量大于预设数量时，确定前方路况为岩石地段。满足三种限制条件，即确定当前车辆需进入越野模式启动全景影像功能。在实际应用场景中，预设路况条件可以由驾驶员自行设置或调整。预设路况可以为岩石路况、涉水路况等高强度越野地形，也可以为基于标准、雪地、泥沙等低强度越野地形路况确定的，例如当识别到当前标准地形中存在大量岩石或雪地地形中存在面积较大的积水地形时，系统判断当前地形符合预设路况，切换当前行车模式为越野模式。其中关于积水面积和岩石数量的识别阈值可以根据实际地形进行适应性调整，在此不做限制。
87.通过全景影像功能与越野模式联动控制策略，实现驾驶员无需自己控制，满足越野场景下的实际使用需求。控制器根据当前车辆的驾驶模型和车况信息，调用对应的全景影像功能启动策略。由此既能保证车辆越野时自动开启全景影像，又能解决实际车辆未行驶时自动关闭的问题，解决来回开启全景影像开关非常不利于操作，提高用户体验感。
88.以上为本技术实施例所提供的全景影像功能控制方法的一些具体实现方式，基于此，本技术还提供了对应的用于全景影像功能控制的系统。下面将从功能模块化的角度对本技术实施例所提供的系统进行介绍。图2为本技术实施例所提供的一种全景影像功能控制系统结构图。
89.本技术实施例还提供了一种全景影像功能控制系统，包括：
90.获取单元201，获取驾驶模式，和/或，车况信息，所述车况信息包括车辆行驶过程中的控制指令或车速；
91.策略确定单元202，用于基于驾驶模式，和/或，车况信息确定功能控制策略；
92.控制单元203，用于基于所述功能控制策略控制全景影像功能开启或关闭。
93.本技术实施例提供了一种设备，所述设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储指令或代码，所述处理器用于执行所述指令或代码，以使所述设备执行前述任一项所述的全景影像功能控制方法。
94.本技术实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质中存储有代码，当所述代码被运行时，运行所述代码的设备实现前述任一项所述的全景影像功能控制方法。
95.需要说明的是，本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统或装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
96.应当理解，在本技术中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“a和/或b”可以表示：只存在a，只存在b以及同时存在a和b三种情况，其中a，b可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。
97.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
98.结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
99.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。