用于自动驾驶装置的氛围灯系统及自动驾驶装置的制作方法

1.本实用新型涉及驾驶装置技术领域，具体提供一种用于自动驾驶装置的氛围灯系统及自动驾驶装置。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的越发成熟，现有的很多驾驶装置都开始采用自动驾驶系统。
3.以自动售货车为例，自动售货车是将自动驾驶技术与智能售货机相结合的一种新型产品，自动售货车可以根据指令自行行驶到目的地进行售货，运营结束后还可以自行返回。
4.然而，现有的自动售货车不够醒目，不易被人们发现，尤其是到了晚上的时候，更不容易被人们发现。
5.因此，本领域需要一种新的技术方案来解决上述问题。


技术实现要素：

6.为了克服上述缺陷，提出了本实用新型，以提供解决或至少部分地解决如何使自动驾驶装置更加醒目，容易被人们发现的技术问题的自动驾驶装置的氛围灯系统及自动驾驶装置。
7.在第一方面，本实用新型提供一种用于自动驾驶装置的氛围灯系统，所述氛围灯系统包括设置于自动驾驶装置外部的氛围灯以及通过can总线相互通信连接的氛围灯控制器、运营控制模块和远程控制模块；
8.所述运营控制模块用于获取所述自动驾驶装置的环境信息，根据所述环境信息向所述氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令；
9.所述远程控制模块用于根据远程设备发送的控制指令向所述氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令；
10.所述氛围灯控制器用于根据接收到的所述点亮指令或所述熄灭指令控制所述氛围灯点亮或熄灭，并在同时接收到所述运营控制模块与所述远程控制模块发送的指令时优先执行所述远程控制模块发送的指令。
11.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述氛围灯系统包括环境信息采集装置，所述环境信息采集装置包括行驶时间采集部件，所述运营控制模块包括第一点亮/熄灭控制器，所述第一点亮/熄灭控制器与所述行驶时间采集部件通信连接，以用于在行驶时间位于预设点亮时段时向所述氛围灯控制器发送点亮指令以及用于在行驶时间位于预设熄灭时段时向所述氛围灯控制器发送熄灭指令。
12.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述氛围灯系统包括环境信息采集装置，所述环境信息采集装置还包括光线亮度采集部件，所述运营控制模块还包括第二点亮/熄灭控制器，所述第二点亮/熄灭控制器与所述光线亮度采集部件通信连接，以用于在行驶环境的光线亮度位于预设点亮亮度范围内时向所述氛围灯控制器发送点
亮指令以及用于在行驶环境的光线亮度位于预设熄灭亮度范围内时向所述氛围灯控制器发送熄灭指令。
13.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述第二点亮/熄灭控制器通过can总线与所述光线亮度采集部件通信连接。
14.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述运营控制模块还包括第一灯光颜色变化控制器，所述第一灯光颜色变化控制器用于在所述氛围灯点亮后按照预设间隔时长周期性地向所述氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令；
15.所述氛围灯控制器用于根据接收到的所述颜色切换指令控制所述氛围灯显示所述颜色切换指令指定的灯光显示颜色。
16.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述自动驾驶装置包括定位装置和摄像头，所述运营控制模块能够通过can总线获取所述定位装置发送的定位信息或所述摄像头发送的环境画面信息，所述运营控制模块还包括第二灯光颜色变化控制器，所述第二灯光颜色变化控制器用于在所述氛围灯点亮后基于所述定位信息或所述环境画面信息向所述氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令；
17.所述氛围灯控制器用于根据接收到的所述颜色切换指令控制所述氛围灯显示所述颜色切换指令指定的灯光显示颜色。
18.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述氛围灯系统还包括门体开闭检测装置，所述门体开闭检测装置用于检测所述自动驾驶装置的门体的开闭状态并将检测到的开闭状态发送至所述运营控制模块；
19.所述运营控制模块还包括第三灯光颜色变化控制器，所述第三灯光颜色变化控制器用于在所述氛围灯点亮后根据所述门体的开闭状态向所述氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令；
20.所述氛围灯控制器用于根据接收到的所述颜色切换指令控制所述氛围灯显示所述颜色切换指令指定的灯光显示颜色。
21.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述远程控制模块还用于根据远程设备发送的控制指令向所述氛围灯控制器发送灯光颜色控制指令；
22.所述氛围灯控制器还用于根据接收到的灯光颜色控制指令控制所述氛围灯显示所述灯光颜色控制指令指定的灯光显示颜色。
23.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述远程控制模块包括第一信息获取子模块和/或第二信息获取子模块；
24.所述第一信息获取子模块用于通过所述运营控制模块访问所述氛围灯控制器，获取所述氛围灯的状态并将所述状态发送至所述远程设备；
25.所述第二信息获取子模块用于直接访问所述氛围灯控制器，获取所述氛围灯的状态并将所述状态发送至所述远程设备。
26.在上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的一个技术方案中，所述运营控制模块还包括指令控制器，所述指令控制器包括指令查询子模块和指令控制子模块；
27.所述指令查询子模块用于在所述运营控制模块向所述氛围灯控制器发送指令之前与所述远程控制模块交互通信，查询所述氛围灯控制器是否正在执行所述远程控制模块发出的指令；
28.所述指令控制子模块用于在所述氛围灯控制器正在执行所述远程控制模块发出的指令且所述指令与所述运营控制模块发出的指令存在冲突时控制所述运营控制模块停止向所述氛围灯控制器发送指令，否则控制所述运营控制模块向所述氛围灯控制器发送指令。
29.在第二方面，本实用新型提供一种自动驾驶装置，所述自动驾驶装置包括上述用于自动驾驶装置的氛围灯系统的技术方案中任一个技术方案所述的用于自动驾驶装置的氛围灯系统。
30.本实用新型的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：
31.在实施本实用新型的技术方案中，用于自动驾驶装置的氛围灯系统包括设置于自动驾驶装置外部的氛围灯以及通过can总线相互通信连接的氛围灯控制器、运营控制模块和远程控制模块。运营控制模块可以用于根据环境信息向氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令；远程控制模块可以用于根据远程设备发送的控制指令向氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令；氛围灯控制器用于根据接收到的点亮指令或熄灭指令控制氛围灯点亮或熄灭，并在同时接收到运营控制模块与远程控制模块发送的指令时优先执行远程控制模块发送的指令。将氛围灯系统设置于自动驾驶装置外部，在点亮氛围灯后可以使自动驾驶装置非常醒目地出现在人们的视野中，从而使自动驾驶装置能够更容易地被人们发现。此外，通过运营控制模块与氛围灯控制器，可以根据自动驾驶装置的实际环境信息自动地对氛围灯进行点亮和熄灭控制，提高了氛围灯控制的智能性与便捷性。通过远程控制模块与氛围灯控制器，可以根据远程设备的指令对氛围灯进行远程地点亮和熄灭控制，增加了氛围灯控制的灵活性，使得自动驾驶装置的用户可以根据实际需求灵活地进行氛围灯控制。
32.进一步，在实施本实用新型的一些技术方案中，运营控制模块可以包括第一点亮/熄灭控制器和/或第二点亮/熄灭控制器。
33.第一点亮/熄灭控制器用于在行驶时间位于预设点亮时段时向氛围灯控制器发送点亮指令以及用于在行驶时间位于预设熄灭时段时向氛围灯控制器发送熄灭指令。通过第一点亮/熄灭控制器实现了根据自动驾驶装置的行驶时间自动地对氛围灯进行点亮和熄灭控制。例如，将19：00至23：00形成的时间段设置为点亮时段，其他时段设置为熄灭时段。当行驶时间位于19：00至23：00时向氛围灯控制器发送点亮指令，使得氛围灯在此时段内维持点亮状态。
34.第二点亮/熄灭控制器用于在行驶环境的光线亮度位于预设点亮亮度范围内时向氛围灯控制器发送点亮指令以及用于在行驶环境的光线亮度位于预设熄灭亮度范围内时向氛围灯控制器发送熄灭指令。通过第二点亮/熄灭控制器实现了根据行驶环境的光线亮度大小自动地对氛围灯进行点亮和熄灭控。
35.进一步，在实施本实用新型的一些技术方案中，运营控制模块还可以向氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令，氛围灯控制器可以根据接收到的颜色切换指令控制氛围灯显示颜色切换指令指定的灯光显示颜色。通过控制氛围灯显示不同的灯光显示颜色，可以使自动驾驶装置更加醒目，进一步提高自动驾驶装置被人们发现的可能性。
附图说明
36.参照附图，本实用新型的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的
是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本实用新型的保护范围组成限制。其中：
37.图1是根据本实用新型的一个实施例的用于自动驾驶装置的氛围灯系统的主要结构框图示意图；
38.图2是根据本实用新型的一个实施例的自动驾驶装置的示意图；
39.附图标记列表：
40.1：自动驾驶装置本体；11：设置于自动驾驶装置本体上的门体；2：氛围灯。
具体实施方式
41.下面参照附图来描述本实用新型的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本实用新型的技术原理，并非旨在限制本实用新型的保护范围。
42.首先参阅附图1，图1是根据本实用新型一个实施例的用于自动驾驶装置的氛围灯系统的主要结构框图。如图1所示，本实用新型的用于自动驾驶装置的氛围灯系统主要包括设置于自动驾驶装置外部的氛围灯以及通过can(controller area network)总线相互通信连接的氛围灯控制器、运营控制模块和远程控制模块，氛围灯控制器与设置于自动驾驶装置外部的氛围灯电连接。氛围灯控制器可以根据接收到的指令对氛围灯进行控制，例如如果接收到点亮指令则可以根据点亮指令控制氛围灯点亮，如果接收到熄灭指令则可以根据熄灭指令控制氛围灯熄灭。
43.自动驾驶装置指的是能够按照预设轨迹移动的行驶装置，该自动驾驶装置包括但不限于：车辆、扫地机器人、擦窗机器人等，车辆可以是无人车等。
44.下面对运营控制模块和远程控制模块进行具体说明。
45.一、运营控制模块
46.运营控制模块可以用于根据环境信息向氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令。
47.环境信息是指自动驾驶装置所处行驶环境的环境信息，其中，行驶环境不仅包含自动驾驶装置处于行驶状态时的环境，还可以包含自动驾驶装置处于停止状态时的环境。
48.自动驾驶装置处于不同的行驶环境时其醒目程度也可能并不相同，当环境信息可能会降低自动驾驶装置的醒目程度时可以向氛围灯控制器发送点亮指令，通过氛围灯控制器点亮氛围灯，提高自动驾驶装置的醒目程度，使其能够更容易地被人们发现。当环境信息不会降低自动驾驶装置的醒目程度时不需要点亮氛围灯，此时可以向氛围灯控制器发送熄灭指令，通过氛围灯控制器熄灭氛围灯。
49.通过上述运营控制模块与氛围灯控制器的联动控制结构，能够根据自动驾驶装置的实际环境信息自动地对氛围灯进行点亮和熄灭控制，不仅使得自动驾驶装置实时都处于醒目程度较高，易于被人们发现的状态，还显著提高了氛围灯控制的智能性与便捷性。
50.进一步，在本实用新型实施例中运营控制模块内可以设置有适用于不同类型的环境信息的控制器，以便于在获取到不同类型的环境信息时都能够对氛围灯进行点亮或熄灭控制，提高自动驾驶装置在不同类型的行驶环境下行驶时的醒目程度。
51.具体而言，环境信息可以为自动驾驶装置的行驶时间，该行驶时间是指自动驾驶装置当前行驶环境所在地的实时时间，并不是指自动驾驶装置的行驶时长。此外，环境信息还可以为光线亮度。在本实用新型实施例中运营控制模块内可以设置有分别适用于上述行
驶时间与光线亮度的第一点亮/熄灭控制器和/或第二点亮/熄灭控制器，下面分别对第一点亮/熄灭控制器和第二点亮/熄灭控制器进行具体说明。
52.1、第一点亮/熄灭控制器
53.在本实施方式中氛围灯系统设置有环境信息采集装置，该环境信息采集装置包括行驶时间采集部件，该行驶时间采集部件可以用于采集自动驾驶装置的当前行驶时间并将当前行驶时间发送至第一点亮/熄灭控制器。第一点亮/熄灭控制器可以用于在行驶时间位于预设点亮时段时向氛围灯控制器发送点亮指令以及用于在行驶时间位于预设熄灭时段时向氛围灯控制器发送熄灭指令。
54.在一些实施方式中，第一点亮/熄灭控制器可以包括时间比较单元和指令发送单元。时间比较单元可以对行驶时间采集部件采集到的当前行驶时间分别与预设点亮时段和预设熄灭时段进行比较，确定当前行驶时间位于预设点亮时段还是位于预设熄灭时段；指令发送单元可以在时间比较单元确定出当前行驶时间位于预设点亮时段时向氛围灯控制器发送点亮指令，在时间比较单元确定出当前行驶时间位于预设熄灭时段时向氛围灯控制器发送熄灭指令。例如，假设预设点亮时段是19:00至23:00，预设熄灭时段为00:01至18:59和23:01至00:00。如果当前行驶时间为20:00，则向氛围灯控制器发送点亮指令。
55.需要说明的是，本领域技术人员可以采用电子器件技术领域中常规的电子器件构建第一点亮/熄灭控制器并根据实际需求灵活设置预设点亮时段和预设熄灭时段的具体时段，只要使得第一点亮/熄灭控制器可以在行驶时间位于预设点亮时段时向氛围灯控制器发送点亮指令以及在行驶时间位于预设熄灭时段时向氛围灯控制器发送熄灭指令即可。本实用新型实施例不对第一点亮/熄灭控制器所采用器件的类型和型号作具体限定。此外，本领域技术人员可以采用数据处理技术领域中常规的实现方法如软件方法配置第一点亮/熄灭控制器中的各单元实现各自的功能，同时采用常规的实现方法如软件方法配置各单元之间进行信息交互，从而使得第一点亮/熄灭控制器可以在行驶时间位于预设点亮时段时向氛围灯控制器发送点亮指令以及在行驶时间位于预设熄灭时段时向氛围灯控制器发送熄灭指令。本实用新型实施例不对上述各单元的功能实现方法，各单元之间进行信息交互的实现方法作具体限定。
56.还需要说明的是，第一点亮/熄灭控制器中各个单元设定仅仅是为了说明第一点亮/熄灭控制器的功能单元，这些单元对应的物理器件可以是电子器件或处理器本身，或者电子器件或处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。
57.2、第二点亮/熄灭控制器
58.在本实施方式中氛围灯系统的环境信息采集装置可以包括光线亮度采集部件，该光线亮度采集部件可以用于采集行驶环境的光线亮度并将采集到的光线亮度发送至第二点亮/熄灭控制器，其中，光线亮度采集部件通过can总线与第二点亮/熄灭控制器通信连接，通过can总线将采集到的光线亮度发送至第二点亮/熄灭控制器。第二点亮/熄灭控制器可以用于在行驶环境的光线亮度位于预设点亮亮度范围内时向氛围灯控制器发送点亮指令以及用于在行驶环境的光线亮度位于预设熄灭亮度范围内时向氛围灯控制器发送熄灭指令。
59.光线亮度较低时自动驾驶装置的醒目程度会降低，此时可以点亮氛围灯提高自动驾驶装置的醒目程度，反之则不需要点亮氛围灯。因此，在本实施例中可以根据光线亮度的
高低分别设置预设点亮亮度范围和预设熄灭亮度范围，预设点亮亮度范围对应的光线亮度要小于预设熄灭亮度范围对应的光线亮度。本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设点亮亮度范围和预设熄灭亮度范围的具体数值，只要保证预设点亮亮度范围对应的光线亮度要小于预设熄灭亮度范围对应的光线亮度即可，本实施例对此不作具体限定。
60.需要说明的是，当运营控制模块同时设置有第一点亮/熄灭控制器和第二点亮/熄灭控制器时，第二点亮/熄灭控制器发出的指令的优先级要高于第一点亮/熄灭控制器发出的指令的优先级。例如，预设点亮时段是19:00至23:00，预设熄灭时段为00:01至18:59和23:01至00:00。如果当前行驶时间为19:05，第一点亮/熄灭控制器会向氛围灯控制器发送点亮指令控制氛围灯点亮。但是，假设此时自动驾驶装置位于路灯下面且路灯处于点亮状态，导致行驶环境的光线亮度位于预设熄灭亮度范围，第二点亮/熄灭控制器会向氛围灯控制器发送熄灭指令控制氛围灯熄灭。第一点亮/熄灭控制器和第二点亮/熄灭控制器发出了不同的指令，由于第二点亮/熄灭控制器发出的指令的优先级要高于第一点亮/熄灭控制器发出的指令的优先级，因此氛围灯控制器会根据第二点亮/熄灭控制器发出的熄灭指令控制氛围灯熄灭。通过这种方式，可以在保证自动驾驶装置具备较高醒目程度的情况下尽量地节省氛围灯系统的电能消耗，节省能源。
61.进一步，在本实用新型实施例中运营控制模块内可以设置有灯光颜色变化控制器，通过灯光颜色变化控制器可以控制氛围灯显示不同的灯光显示颜色，从而使得自动驾驶装置更加醒目，进一步提高自动驾驶装置被人们发现的可能性。下面分别对本实用新型实施例中的三种灯光颜色变化控制器进行具体说明。
62.1、第一灯光颜色变化控制器
63.在一些实施方式中，运营控制模块内可以设置有第一灯光颜色变化控制器，该第一灯光颜色变化控制器可以在氛围灯点亮后按照预设间隔时长周期性地向氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令，氛围灯控制器可以根据接收到的颜色切换指令控制氛围灯显示颜色切换指令指定的灯光显示颜色。例如，预设间隔时长可以是15分钟，灯光显示颜色可以包括白色、蓝色和红色。第一灯光颜色变化控制器可以按照15分钟的间隔时长周期性地向氛围灯控制器发送白色切换指令、蓝色切换指令和红色切换指令。氛围灯控制器根据在这些颜色切换指令控制氛围灯依次循环显示白色、蓝色和红色，每种灯光显示颜色的持续时间为15分钟。
64.进一步，在一些实施方式中，第一灯光颜色变化控制器可以包括计时单元和指令切换单元。计时单元可以对氛围灯的点亮时长进行计时，并在计时结果达到预设间隔时长后向指令切换单元发送触发信号；指令切换单元在接收到计时单元发送的触发信号后向氛围灯控制器发送灯光显示颜色的颜色切换指令。其中，在指令切换单元发出颜色切换指令后计时单元清零并重新开始计时，当计时结果再次达到预设间隔时长后向指令切换单元发送触发信号。指令切换单元可以按照预设的灯光显示颜色的显示顺序，在每次接收到计时单元发送的触发信号后依次地向氛围灯控制器发出相应灯光显示颜色的切换指令。
65.需要说明的是，本领域技术人员可以采用电子器件技术领域中常规的电子器件构建第一灯光颜色变化控制器并根据实际需求灵活设置预设的灯光显示颜色的显示顺序。本实用新型实施例不对第一灯光颜色变化控制器所采用器件的类型和型号作具体限定。此外，本领域技术人员可以采用数据处理技术领域中常规的实现方法如软件方法配置第一灯
光颜色变化控制器中的各单元实现各自的功能，同时采用常规的实现方法如软件方法配置各单元之间进行信息交互，从而使得第一灯光颜色变化控制器可以在氛围灯点亮后按照预设间隔时长周期性地向氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令。本实用新型实施例不对上述各单元的功能实现方法，各单元之间进行信息交互的实现方法作具体限定。
66.还需要说明的是，第一灯光颜色变化控制器中各个单元设定仅仅是为了说明第一灯光颜色变化控制器的功能单元，这些单元对应的物理器件可以是电子器件或处理器本身，或者电子器件或处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。
67.2、第二灯光颜色变化控制器
68.在一些实施方式中，运营控制模块内可以设置有第二灯光颜色变化控制器，该第二灯光颜色变化控制器可以在氛围灯点亮后基于自动驾驶装置的定位信息或自动驾驶装置所处行驶环境的环境画面信息向氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令。自动驾驶装置可以包括定位装置和摄像头，运营控制模块能够通过can总线分别与自动驾驶装置的定位装置和摄像头通信连接，以获取定位装置发送的定位信息或摄像头发送的环境画面信息。其中，定位信息是指自动驾驶装置当前所在的位置信息，环境画面信息是指自动驾驶装置所处行驶环境的图像画面，该图像画面包含了行驶环境中的环境事物比如人、车、障碍物等。通过第二灯光颜色变化控制器可以在自动驾驶装置处于不用位置时控制氛围灯显示不同的颜色，同时还可以在自动驾驶装置所处行驶环境包含不同的环境事物时控制氛围灯显示不同的颜色。例如，当自动驾驶装置位于道路交叉口时控制氛围灯显示红色，当自动驾驶装置位于办公楼附近时控制氛围灯显示绿色。又例如，当自动驾驶装置的环境画面信息包括人时控制氛围灯显示绿色，当环境画面信息不包括人时控制氛围灯显示红色。需要说明的是，本实用新型实施例不对自动驾驶装置的定位装置和摄像头的具体结构、类型等进行限定。
69.进一步，在一些实施方式中，第二灯光颜色变化控制器可以包括第一信息比对单元和第一指令切换单元。第一信息比对单元可以对定位装置发送的定位信息进行比对，确定与该定位信息匹配的灯光显示颜色，并将该灯光显示颜色发送至第一指令切换单元。第一指令切换单元可以根据接收到的灯光显示颜色向氛围灯控制器发送颜色切换指令，氛围灯控制器可以根据该颜色切换指令控制氛围灯显示上述与定位信息匹配的灯光显示颜色。此外，在一些实施方式中，第二灯光颜色变化控制器可以包括第二信息比对单元和第二指令切换单元。第二信息比对单元可以对摄像头发送的环境画面信息进行比对，确定与该环境画面信息匹配的灯光显示颜色，并将该灯光显示颜色发送至第二指令切换单元。第二指令切换单元可以根据接收到的灯光显示颜色向氛围灯控制器发送颜色切换指令，氛围灯控制器可以根据该颜色切换指令控制氛围灯显示上述与环境画面信息匹配的灯光显示颜色。
70.需要说明的是，本领域技术人员可以采用电子器件技术领域中常规的电子器件构建第二灯光颜色变化控制器并根据实际需求灵活设置不同定位信息与不同灯光显示颜色的对应关系，不同环境画面信息与不同灯光显示颜色的对应关系。本实用新型实施例不对第二灯光颜色变化控制器所采用器件的类型和型号作具体限定。此外，本领域技术人员可以采用数据处理技术领域中常规的实现方法如软件方法配置第二灯光颜色变化控制器中
的各单元实现各自的功能，同时采用常规的实现方法如软件方法配置各单元之间进行信息交互，从而使得第二灯光颜色变化控制器可以在氛围灯点亮后基于定位信息或环境画面信息向氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令。本实用新型实施例不对上述各单元的功能实现方法，各单元之间进行信息交互的实现方法作具体限定。
71.还需要说明的是，第二灯光颜色变化控制器中各个单元设定仅仅是为了说明第二灯光颜色变化控制器的功能单元，这些单元对应的物理器件可以是电子器件或处理器本身，或者电子器件或处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。
72.3、第三灯光颜色变化控制器
73.在一些实施方式中，运营控制模块内可以设置第三灯光颜色变化控制器，第三灯光颜色变化控制器可以在氛围灯点亮后根据自动驾驶装置的门体的开闭状态向氛围灯控制器发送不同灯光显示颜色的颜色切换指令，即在门体处于打开状态时向氛围灯控制器发送一种灯光显示颜色的颜色切换指令，在门体处于关闭状态时向氛围灯控制器发送另一种灯光显示颜色的颜色切换指令。氛围灯控制器可以根据接收到的颜色切换指令控制氛围灯显示颜色切换指令指定的灯光显示颜色。例如，在门体打开时控制氛围灯显示蓝色，在门体关闭时控制氛围灯显示白色。
74.在本实施方式中，为了准确获取自动驾驶装置的门体的开闭状态，氛围灯系统内还设置有门体开闭检测装置，该门体开闭检测装置可以检测自动驾驶装置的门体的开闭状态并将检测到的开闭状态发送至运营控制模块。例如，门体开闭检测装置可以包括设置于门体上的开关器件，当门体闭合时开关器件导通，当门体打开时开关器件断开，通过检测开关器件的导通信号和断开信号就可以确定门体是处于闭合状态还是打开状态。
75.以上是对运营控制模块内的点亮/熄灭控制器和灯光颜色变化控制器的具体说明，下面对运营控制模块中的指令控制器进行说明。
76.在本实用新型实施例中氛围灯控制器在同时接收到运营控制模块与远程控制模块发送的指令时优先执行远程控制模块发送的指令，即远程控制模块发送至氛围灯控制器的指令的优先级高于运营控制模块发送至氛围灯控制器的指令的优先级，当氛围灯控制器同时接收到远程控制模块与运营控制模块下发的存在冲突的指令时(比如远程控制模块发送的是点亮指令，运营控制模块发送的是熄灭指令)，氛围灯控制器会优先执行远程控制模块发送的指令。
77.进一步，在本实施例中指令控制器可以包括指令查询子模块和指令控制子模块。指令查询子模块可以在运营控制模块向氛围灯控制器发送指令之前与远程控制模块交互通信，查询氛围灯控制器是否正在执行远程控制模块发出的指令(如正在执行点亮指令)；指令控制子模块可以在氛围灯控制器正在执行远程控制模块发出的指令且该指令与运营控制模块发出的指令存在冲突时(比如运营控制模块发出的是熄灭指令)控制运营控制模块停止向氛围灯控制器发送指令，否则控制运营控制模块向氛围灯控制器发送指令。
78.远程控制模块发出的指令与运营控制模块发出的指令存在冲突的情况至少包括：(1)一个指令为点亮指令，另一个指令为熄灭指令；(2)运营控制模块发出的灯光显示颜色的颜色切换指令指定的灯光显示颜色与远程控制模块发出的灯光颜色控制指令指定的灯光显示颜色不同。
79.进一步，在一些实施方式中，指令控制子模块可以包括指令比较单元和指令控制单元，指令比较单元可以对远程控制模块发出的指令与运营控制模块发出的指令进行比较，确定是否存在冲突；指令控制单元可以在指令存在冲突时控制运营控制模块停止向氛围灯控制器发送指令，在指令不存在冲突时不控制运营控制模块停止向氛围灯控制器发送指令。
80.需要说明的是，本领域技术人员可以采用电子器件技术领域中常规的电子器件构建指令控制器。本实用新型实施例不对指令控制器所采用器件的类型和型号作具体限定。此外，本领域技术人员可以采用数据处理技术领域中常规的实现方法如软件方法配置指令控制子模块中的各单元实现各自的功能，同时采用常规的实现方法如软件方法配置各单元之间进行信息交互，从而使得指令控制子模块可以在氛围灯控制器正在执行远程控制模块发出的指令且该指令与运营控制模块发出的指令存在冲突时控制运营控制模块停止向氛围灯控制器发送指令，否则控制运营控制模块向氛围灯控制器发送指令。本实用新型实施例不对上述各单元的功能实现方法，各单元之间进行信息交互的实现方法作具体限定。
81.还需要说明的是，指令控制器中各个模块和单元设定仅仅是为了说明指令控制器的功能单元，这些模块和单元对应的物理器件可以是电子器件或处理器本身，或者电子器件或处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。
82.二、远程控制模块
83.远程控制模块可以用于根据远程设备发送的控制指令向氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令。
84.远程设备是指能够与氛围灯系统建立无线通信连接，进行信息交互的设备。远程设备包括但不限于服务器、移动设备如手机等。通过远程设备可以向氛围灯系统发送用于控制氛围灯点亮或熄灭的控制指令，对氛围灯进行点亮控制和熄灭控制。
85.远程控制模块包括无线通信子模块和can总线通信子模块。无线通信子模块可以与远程设备建立无线通信连接，用于接收远程设备发送的控制指令。can总线通信子模块与氛围灯系统中的can总线连接，用于通过can总线向氛围灯控制器发送点亮指令或熄灭指令。
86.通过上述远程控制模块与氛围灯控制器的联动控制结构，能够对氛围灯进行远程点亮和熄灭控制，增加了氛围灯控制的灵活性，使得自动驾驶装置的用户可以根据实际需求灵活地进行氛围灯控制。
87.在一些实施方式中远程控制模块还可以根据远程设备发送的控制指令向氛围灯控制器发送灯光颜色控制指令，氛围灯控制器还可以根据接收到的灯光颜色控制指令控制氛围灯显示灯光颜色控制指令指定的灯光显示颜色。通过上述方式，可以控制氛围灯显示不同的灯光显示颜色，从而使得自动驾驶装置更加醒目，进一步提高自动驾驶装置被人们发现的可能性。
88.在一些实施方式中，远程控制模块可以通过直接访问或间接访问的方式获取氛围灯的状态并将该状态发送至远程设备，以便于远程设备的用户可以了解氛围灯的实际状态，再根据实际需求通过远程设备调整氛围灯的状态。比如氛围灯的实际状态是熄灭状态，此时可以通过远程设备控制氛围灯点亮。具体而言，在本实施方式中，远程控制模块可以包括第一信息获取子模块和/或第二信息获取子模块。第一信息获取子模块可以通过运营控
制模块访问氛围灯控制器，获取氛围灯的状态并将该状态发送至远程设备；第二信息获取子模块可以直接访问氛围灯控制器，获取氛围灯的状态并将该状态发送至远程设备。
89.至此，以上是对用于自动驾驶装置的氛围灯系统的具体说明。
90.继续参阅附图2，图2示例性示出了根据本实用新型一个实施例的安装了上述氛围灯系统实施例所述的氛围灯系统的自动驾驶装置的主要结构。如图2所示，在实用新型实施例中自动驾驶装置可以包括自动驾驶装置本体1、设置于本体1上的门体11和设置于自动驾驶装置本体1外部的氛围灯2。在本实施例中自动驾驶装置可以是车辆如无人车，也可以是其他能够按照预设轨迹移动的行驶装置，如扫地机器人、擦窗机器人等。
91.在一些实施方式中氛围灯2为两段式结构，两段氛围灯分别设置于自动驾驶装置本体1的两侧。
92.需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置氛围灯2的形状以及氛围灯2设置于自动驾驶装置本体1外部的具体哪一个位置上，只要通过点亮和/或切换灯光显示颜色能够提高自动驾驶装置的醒目程度即可，本实用新型实施例对此不进行具体限定。
93.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本实用新型的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本实用新型的保护范围之内。