一种轨道式巡检机器人的行走缓冲装置的制作方法

1.本实用新型涉及巡检机器人技术领域，具体而言，涉及一种轨道式巡检机器人的行走缓冲装置。


背景技术：

2.随着移动机器人技术的发展，巡检机器人在诸如电力，安防等各个行业的应用越来越广泛，由于轨道式机器人体积小，重量轻，移动速度快，视野位置高，因此在电力、化工、石油等行业有广泛的工业应用，轨道式机器人依赖架空的轨道运行，进行巡检、图像采集等工作，需要机器人在行走过程中，云台可以清晰的进行图像采集工作，提高巡检机器人的工作效率。
3.经过检索发现一些典型的现有技术，如申请号为cn202011088634.9的专利公开了一种悬挂式巡检机器人驱动机构，包括云台、摄像机和巡检轨道，所述巡检轨道上设置有齿链和与所述齿链啮合的齿轮，所述齿轮固定一端连接有驱动电机，所述齿轮另一端固定连接有安装板，所述安装板上固定有升降机构，所述升降机构自由端连接有安装盘，所述安转盘内沿所述安装盘周向均设有若干个转盘和用于驱动若干个所述转盘同时且同向转动的转向机构，初始状态时所述摄像机的摄像头朝向所述安装盘外侧。利用转向机构对安装在转盘上的摄像机进行转向，在转动过程中每个摄像机拍摄四份之一圆周的区域。即使转盘低速转动，一个圆周范围内的区域也可快速检测完，拍摄图像清晰度高且检测速度快。
4.由此可见，对于其实际应用中的亟待处理的实际问题(现有的巡检机器人机器人在行走时，由于在巡检工作时的非均速度进行或者操作人员进行停止运动指令时，在惯性的作用下，容易发生晃动，云台无法进行清晰的图像采集工作，需要机器人停稳之后，才能进行图像采集工作，导致巡检不高)，还有很多未提出具体的解决方案。


技术实现要素：

5.为了克服现有技术的不足提供了一种轨道式巡检机器人的行走缓冲装置，本实用新型的具体技术方案如下：
6.一种轨道式巡检机器人的行走缓冲装置，包括合金轨道以及行走机构，所述行走机构包括底板，所述底板的两端均设置有安装盒，所述安装盒上均设置有驱动轮机构，所述合金轨道的两侧设置有与所述驱动轮机构相配合的行走通道，所述底板与所述合金轨道之间设置有支撑机构，所述支撑机构包括压力轮支架、弹簧以及压力轮，所述底板上设置有压力轮支架，所述合金轨道的底端设置有压力轮，所述压力轮支架与所述压力轮配合连接，所述压力轮支架的两侧设置有安装部，所述安装部均设置有弹簧，所述弹簧的顶端与所述安装部连接，所述弹簧的底端与所述底板连接。
7.优选的，所述驱动轮机构包括动力装置、传动轴以及行动轮，所述动力装置设置于所述安装盒内，所述传动轴的一端穿过所述安装盒的外壁至于安装盒内且与所述动力装置传动连接，所述传动轴的另一端设置有所述行动轮，所述行动轮设置于所述行走通道内。
8.优选的，所述传动轴上设置有第一齿轮，所述动力装置的动力轴上设置有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮相互啮合。
9.优选的，所述支撑机构有两个，两个支撑机构分别对称安装于所述底板与所述合金轨道之间。
10.优选的，所述行动轮上包裹有橡胶。
11.优选的，还包括压簧轴，所述安装部上均设置有安装孔，所述压簧轴的底端与所述底板连接，所述压簧轴的顶端穿过所述安装孔内，所述压簧轴套设置有所述弹簧，所述压簧轴的顶端通过锁紧螺母锁紧。
12.优选的，两个所述安装盒相互平行设置。
13.优选的，所述底板的两端以及两个所述安装盒均设置有相对应的螺纹孔，所述安装盒与所述底板之间通过螺栓固定连接，两个所述安装盒的底端分别与所述底板的两端滑动连接。
14.优选的，两个所述安装盒上均开设有滑动槽，所述底板的两端设置有滑动块，所述滑动块与所述滑动槽相互配合滑动连接。
15.本实用新型所取得的有益技术效果包括：
16.在巡检机器人行走时的工作状态下，巡检机器人巡检拍摄部分安装于底板下方位置，安装盒上的驱动轮机构带动行走机构在行走通道上进行移动作业，当检工作时的非均速度进行或者操作人员进行停止运动指令时，在惯性的作用下，合金轨道底部的压力轮与所述压力轮支架受到向前倾或者向后倾的力，压力轮相对压力轮支架发生转动，此时，压力轮支架其中一侧安装部上的弹簧受到挤压，将弹簧进行压缩产生弹性势能，另一侧安装部上的弹簧受到拉力，将弹簧进行拉伸产生弹性势能，起到缓冲的作用，巡检机器人工作过程中平稳，极大的减少了巡检机器人行走时发生晃动的现象，巡检机器人行走平稳，使得巡检机器人行走时能进行图像采集工作且可以采集到清晰的图像。
附图说明
17.从以下结合附图的描述可以进一步理解本实用新型。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。
18.图1为本实用新型第一视角结构示意图；
19.图2为本实用新型第二视角结构示意图；
20.图3为本实用新型第三视角结构示意图。
21.图4为本实用新型支撑机构结构示意图；
22.图5为本实用新型驱动轮机构结构示意图。
23.图中：1、合金轨道；2、行走机构；3、底板；4、安装盒；5、驱动轮机构；6、行走通道；7、支撑机构；8、压力轮支架；9、压力轮；10、安装部；11、弹簧；12、动力装置；13、传动轴；14、行动轮；15、第一齿轮；16、第二齿轮；17、压簧轴；18、安装孔；19、锁紧螺母；20、螺纹孔；21、滑动槽；22、滑动块；
具体实施方式
24.为了使得本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本实用新型进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本实用新型的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。
25.本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
26.一种轨道式巡检机器人的行走缓冲装置，包括合金轨道1以及行走机构2，所述行走机构2包括底板3，所述底板3的两端均设置有安装盒4，所述安装盒4上均设置有驱动轮机构5，所述合金轨道1的两侧设置有与所述驱动轮机构5相配合的行走通道6，所述底板3与所述合金轨道1之间设置有支撑机构7，所述支撑机构7包括压力轮支架8、弹簧11以及压力轮9，所述底板3上设置有压力轮支架8，所述合金轨道1的底端设置有压力轮9，所述压力轮支架8与所述压力轮9配合连接，所述压力轮支架8的两侧设置有安装部10，所述安装部10均设置有弹簧11，所述弹簧11的顶端与所述安装部10连接，所述弹簧11的底端与所述底板3连接。
27.具体的，如图1-5所示，在巡检机器人行走时的工作状态下，巡检机器人巡检拍摄部分安装于底板3下方位置，安装盒4上的驱动轮机构5带动行走机构2在行走通道6上进行移动作业，当检工作时的非均速度进行或者操作人员进行停止运动指令时，在惯性的作用下，合金轨道1底部的压力轮9与所述压力轮支架8受到向前倾或者向后倾的力，压力轮9相对压力轮支架8发生转动，此时，压力轮支架8其中一侧安装部10上的弹簧11受到挤压，将弹簧11进行压缩产生弹性势能，另一侧安装部10上的弹簧11受到拉力，将弹簧11进行拉伸产生弹性势能，起到缓冲的作用，巡检机器人工作过程中平稳，极大的减少了巡检机器人行走时发生晃动的现象，巡检机器人行走平稳，使得巡检机器人行走时能进行图像采集工作且可以采集到清晰的图像。
28.进一步的，所述驱动轮机构5包括动力装置12、传动轴13以及行动轮14，所述动力装置12设置于所述安装盒4内，所述传动轴13的一端穿过所述安装盒4的外壁至于安装盒4内且与所述动力装置12传动连接，所述传动轴13的另一端设置有所述行动轮14，所述行动轮14设置于所述行走通道6内。
29.所述传动轴13与所述安装盒4的外壁的连接处为可转动连接，通过动力装置12带动传动轴13进行旋转，进而实现带动传动轴13上的行动轮14进行旋转，使得行动轮14可以在行走通道6内行走移动，
30.进一步的，所述传动轴13上设置有第一齿轮15，所述动力装置12的动力轴上设置
有第二齿轮16，所述第一齿轮15与所述第二齿轮16相互啮合。通过动力装置12的动力轴上的第二齿轮16带动第一齿轮15旋转，进而带动传动轴13进行旋转，结构稳定耐用。
31.进一步的，所述支撑机构7有两个，两个支撑机构7分别对称安装于所述底板3与所述合金轨道1之间。驱动装置在行驶的过程中更加平稳。
32.进一步的，所述行动轮14上包裹有橡胶。橡胶可在行动轮14行走的过程中，起到缓冲作用。
33.进一步的，还包括压簧轴17，所述安装部10上均设置有安装孔18，所述压簧轴17的底端与所述底板3连接，所述压簧轴17的顶端穿过所述安装孔18内，所述压簧轴17套设置有所述弹簧11，所述压簧轴17的顶端通过锁紧螺母19锁紧。使得弹簧11在竖直方向上进行伸缩的过程中，弹簧11不会出现左右跑偏的现象，结构更加稳定可靠。
34.进一步的，两个所述安装盒4相互平行设置。确保安装盒4上驱动的装置能够在合金轨道1平稳运行。
35.进一步的，所述底板3的两端以及两个所述安装盒4均设置有相对应的螺纹孔20，所述安装盒4与所述底板3之间通过螺栓固定连接，两个所述安装盒4的底端分别与所述底板3的两端滑动连接。操作人员可以通过底板3两端与两个所述安装盒4的底端相互滑动配合卡接，直至于安装盒4的螺纹孔20与底板3上的螺纹孔20相互对齐，进而通过螺纹孔20内使用螺栓将其锁紧，安装简单方便。
36.进一步的，两个所述安装盒4上均开设有滑动槽21，所述底板3的两端设置有滑动块22，所述滑动块22与所述滑动槽21相互配合滑动连接，底板3两端与两个所述安装盒4的底端相互滑动配合卡接更加顺畅稳定。
37.虽然上面已经参考各种实施例描述了本实用新型，但是应当理解，在不脱离本实用新型的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
38.在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置,例如，已经示出了众所周知的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
39.综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，在限定本实用新型的精神和范围。以上这些实施例应理解为仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的保护范围。在阅读了本实用新型的记载的内容之后，技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本实用新型权利要求所限定的范围。