电动传动系统的制作方法

1.本说明总体涉及用于电动传动系的方法和系统。


背景技术：

2.一些电动传动系在给定的道路速度下限制于固定的马达速度。这种传动系布置限制了提高效率的机会，限制了恒定扭矩运行的区域，并且限制了再生性能。尝试于提高传动系的性能，在某些车辆中部署了多速变速箱以提供比率选择功能，这可能要以附加的硬件和在换挡期间的固有的扭矩干扰为代价。已经进行其他的尝试以提供双马达传动系，其中马达可能是不对称尺寸的。甚至更进一步，无级变速箱(ivt)和取力器(pto) 已被用于所选择的车辆，尝试进一步提高车辆效率并扩大车辆的辅助系统能力。
3.发明人已经认识到先前的电动传动系和pto布置有若干缺点。例如，混合动力电动车辆已经尝试使用与在混合动力系中的马达分离的电动 pto组件来包括pto。然而，电动pto可能会增加制造成本、传动系的轮廓和维护需求。
4.莫罗(morrow)等人的us 7,448,460 b2教导了这样的混合动力车辆，即，混合动力车辆包括自包含的车桥模块，其带有单个电动马达和 pto。发明人已经认识到莫罗的车桥模块和其他车辆传动系的若干缺点。例如，自包含的车桥模块依靠变速马达来调整车轮速度，并且不包括可调整的传动比。因此，车辆的效率和性能可能会下降。此外，在自包含的车桥模块中，复杂的齿轮系用来将pto附接到差速器组件。其他车辆已经使用与混合驱动系统分别形成的电动pto，增加了车辆的复杂性。


技术实现要素：

5.在一个示例中，上述问题可以通过一种电动传动系统来解决。该系统包括第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机。电动马达-发电机旋转地联接到行星组件。此外，该行星组件经由输出齿轮旋转地联接到驱动车桥。该电动传动系统还包括控制器，该控制器构造成在第一操作状况期间将第一和第二电动马达-发电机中的每一个以马达模式或发电机模式运行，并且将输出齿轮保持在零速度。以这种方式，马达-发电机可以运行以产生机械动力和/或电力，供辅助系统使用。例如，在一个示例中，当第一电动马达-发电机以马达模式运行时，它可以将机械动力从第一电动马达
ꢀ‑
发电机传递到机械pto。因此，马达-发电机可以有效地提供双重用途的功能：在驱动模式期间产生牵引力，并且在转换输出保持在零速度时为辅助系统提供机械动力。此外，在一个示例中，在输出齿轮保持在零速度时，第二电动马达-发电机可以处于发电机模式中，并且将电能传递到电动动力的辅助车辆系统。以这种方式，第二马达-发电机可以用于在车辆静止时有效地对辅助系统提供电力。
6.应当理解，提供以上实用新型内容是为了以简化的形式介绍在详细描述中进一步描述的概念的选择。这并不意味着确定所要求保护的主题的关键或必要特征，所要求保护的主题的范围由所附权利要求唯一地限定。此外，所要求保护的主题不限于解决以上或在本公开的任何部分中指出的任何缺点的实施方式。
附图说明
7.图1示出了车辆的电动传动系(e-drive)的示意图。
8.图2示出了带有多马达布置的电动传动系统的第一示例。
9.图3示出了图2中描绘的电动传动系统的第一示例的扭矩杆图。
10.图4示出了图2中描绘的电动传动系统的第一示例的速度杆图。
11.图5示出用于运行传动系统的方法。
12.图6示出了用于电动传动系控制策略的时序图的图形说明。
具体实施方式
13.带有扩大的取力器(pto)能力的传动系统。具体地，该系统可以使用这样的无级变速箱(ivt)，即，该无级变速箱包括联接到行星组件中的两个单独的齿轮(例如，太阳齿轮和齿圈)的两个马达-发电机。当辅助车辆系统需要机械和/或电力时，马达-发电机以速度控制模式运行，以保持行星组件的输出齿轮(例如，行星架)处于零速度。在保持输出部处于零速度的同时，马达-发电机中的一个或两个可以对附接到机械动力辅助系统的pto提供动力。附加地或替代地，马达-发电机中的一个或两个可以对电动动力的辅助系统提供电能，同时输出速度保持接近零。以这种方式，在车辆静止时，可以使用牵引马达有效地运行辅助车辆系统。因此，用于对pto提供动力的附加马达可以放弃，以减少系统的复杂性、尺寸，并提高系统的耐久性。
14.图1示出了带有多马达传动系的车辆，该传动系统带有无级变速器设计以将动力有效地传递到机械和电动pto。图2和图3示出了带有无级变速箱的多马达传动系的第一实施例，该无级变速箱经由行星齿轮组有效地结合来自马达的动力。图4示出了ivt的静止动力模式的杆图。图5 示出了用于对pto策略地递送动力并且同时将变速器的输出维持在零速度的方法。图6示出了用于双马达ivt控制策略的用例时序图。
15.转到图1，图1中描绘了车辆100的示意图，其包括由车桥104、 105联接的若干组车轮102(例如，若干对车轮通过车桥相互联接)。车辆可以是轻型、中型或重型车辆。此外，在一个示例中，该车辆可以设计成非公路车辆。该非公路车辆例如其尺寸可大于在公路上允许的尺寸和/或在公路行驶时无法以期望速度行驶。该车辆说明为电动车辆(ev)。然而，在替代示例中，该车辆可以设计成混合动力电动车辆(hev)，其中内燃发动机对车桥105中的驱动轮提供动力。其他示例包括下文描述的车辆部件的，以及为简洁起见未在图1中显示的附加部件的各种布置和定位。
16.车辆100的传动系106可包括联接到车辆100的一个或多个车桥 104、105的变速器108。变速器108可以是在无限比率范围内提供连续的比率变化的ivt。因此，在ivt实施例中，在选择状况期间，传动比可以设为零。变速器108联接到车桥104(例如，后车桥)，如图1所示，或者在其他示例中联接到前车桥或联接到两个车桥。变速器108可以机械地联接到传动系106的最终驱动装置110，其例如可包括差速器、最终驱动齿轮减速器等。变速器108和最终驱动装置110可以一起使来自一个或多个马达的速度和扭矩转化到车辆车轮102，以推进车辆100。
17.第一马达-发电机114和第二电动马达-发电机116联接到变速器 108。因此，马达可以以驱动模式和发电机模式运行，驱动模式中机械动力传递到变速器，发电机模式中机
械动力从变速器传递到产生电能的电动马达。在变速器108和马达-发电机114、116之间延伸的箭头表示这些部件的机械动力传递能力。包括变速器108和马达-发电机114、116的一组部件可以形成电动传动系统117。
18.电动动力的辅助系统158可以电气联接到牵引电池120和/或直接联接到电动马达-发电机114、116中的一个或两个。电动动力的辅助系统158可以是带有电源插座的逆变器和交流(a/c)电源接口、电动动力的泵、电动动力的空气压缩机、电动动力的绞盘、电动动力的舱室加热器等。
19.第一机械pto150可以旋转地联接到第一电动马达-发电机114，第二机械pto152可以旋转地联接到第二电动马达-发电机116。替代地，系统117可以包括可旋转地联接到第一和第二电动马达-发电机的单个机械 pto。机械pto150、152可以各自分别联接到辅助车辆系统154、156。这些辅助系统可以是彼此不同的，并且可以包括机械驱动的装置，诸如泵、压缩机、吊杆、压实机、床面升降机等。
20.第一电动马达-发电机114和第二电动马达-发电机116可以电气联接到车辆100的牵引电池120，以从牵引电池120提取电力并且提供要储存在牵引电池120处的电能。电动马达可以是类似的构造，例如，具有类似的运行速度和扭矩范围，并且由此被称为对称的，或者可以具有不同的速度和扭矩输出，并且由此被称为不对称的。
21.如图1所示，可以基于包括控制器126的车辆控制系统124来执行在各种模式之间的传动系的调整以及在每种模式内对运行的控制。控制器126可以是微型计算机，包括诸如微处理器单元、输入/输出端口、用于可执行程序和校准值的电子存储介质，例如，只读存储器芯片、随机存取存储器、保持活动存储器、数据总线等。存储介质可以用代表指令的计算机可读数据来编程，指令可由处理器执行，以执行本文所述的方法和控制技术，以及其他预期但未具体列出的变体。在一个示例中，控制器126可以是动力系统控制模块(pcm)。然而，可以使用其他合适的控制器类型，并且车辆中使用的具体控制器类型可能取决于车辆的最终使用设计参数。
22.控制器126可以从联接到车辆100的各个区域的传感器128接收各种信号。例如，传感器128可以包括在第一电动马达-发电机114和第二电动马达-发电机116处用于测量马达速度和马达温度的传感器、用于检测操作者致动式踏板的下压的踏板位置传感器，操作者致动式踏板例如加速器踏板或制动踏板、车辆车轮102处的速度传感器，等。输入装置127(例如，加速器踏板、制动踏板、这些的组合等)可进一步提供指示用于车辆控制的操作者意图的输入信号。
23.在接收到来自图1的各种传感器128的信号后，控制器126处理接收到的信号，并且基于接收到的信号和存储在控制器126的存储器上的指令，采用车辆部件的各种致动器130来调整部件。例如，控制器126可以接收到制动踏板下压的指示，表示期望降低车速。作为响应，控制器126 可以命令电动马达-发电机中的至少一个作为发电机运行，以对牵引电池 120充电。在另一个示例中，控制器126可以接收油门踏板信号，并且响应于接收该信号，控制器可以命令马达发电机114、116中的一个或两个中的致动器运行，以满足操作者的动力要求。此外，在一些操作状况期间，控制系统可以联合运行马达发电机114、116以将变速器的输出保持在零速度，同时例如，机械pto 150、152中的一个或两个经由相关联的电动马达提供动力。继续这样的示例，电动动力的辅助系统可以通过以发电机模式运行马达-发电机
中的一个来供电。图1中所示的控制系统124可以包括在本文所述的任何传动系统中。
24.电动传动系统可以采取多种形式。作为一个示例性的实施例，如图2所示，电动传动系统200带有第一电动马达-发电机202和第二电动马达-发电机204。图2所示的传动系统200以及在此讨论的其他传动系统是图1所示的传动系统117的示例，并且该系统因此可具有重叠的部件、结构特征和/或功能特征，并且为了简洁起见，省略了对这些特征的重复描述。
25.第一马达-发电机202和第二马达-发电机204旋转联接到行星组件206。在图示的示例中，行星组件206是简单的行星齿轮组。另外，在其他示例中，也可以使用拉维诺型(ravigneaux type)行星齿轮组。简单的行星齿轮组可能比拉维诺型行星齿轮组更不复杂、更小，并且更不容易劣化。然而，拉维诺式行星齿轮组可提供更大的适应性。
26.行星组件206包括齿圈208、在行星架212上旋转的行星齿轮 210，以及太阳齿轮214。可以理解的是，这些齿轮包括彼此啮合的齿，以允许它们之间的动力传递。
27.在图示的示例中，齿圈208联接到第一电动马达-发电机202的输出轴216，并且太阳齿轮214联接到第二电动马达-发电机204的输出轴 218。此外，在图示的示例中，行星架212用作为行星组件的输出部。以这种方式，两个马达输入部可以紧凑地附接到行星齿轮组，这可以实现无限的比率变化。
28.输出齿轮220联接到行星架212，并且可包括开口，以允许输出轴218行进穿过其中。输出齿轮220可联接到在传递轴224上的第一传递齿轮222。在传递轴224上的第二传递齿轮226可以联接到最终驱动装置 228。最终驱动装置228可包括最终齿轮减速器和差速器，该差速器包括附接到车桥的侧齿轮。
29.如所示的，马达-发电机202、204和行星组件206可以是同轴的。这种同轴布置可以允许系统实现可有效地安装到车桥组件的紧凑的封装。在替代示例中，可以使用非同轴的马达和/或行星齿轮组布置，但这可能会降低系统的紧凑性。
30.电动传动系统200可进一步包括电气联接到第一马达-发电机 202和第二马达-发电机204的能量储存装置230。能量储存装置230包括一个或多个电池、电容器、这些的组合等。因此，在不同的运行状况(例如，马达模式或发电机模式)期间，电能可以传递在能量储存装置230与马达-发电机202、204之间。
31.电动传动系统200可进一步包括设计成从马达-发电机202、204 接收机械动力的机械pto 232、234。如前所述，机械pto可以是泵、升降机、压缩机等。以这种方式，该系统的能力可以扩大，以增加车辆的适用性。例如，可以在车辆静止时驱动pto。
32.图3示出了用于传动系统302的扭矩杆图，该传动系统再次包括第一马达-发电机304、第二马达-发电机306，以及行星齿轮组308，该行星齿轮组带有太阳齿轮310、齿圈312和在行星架上的行星齿轮。在杆图中，行星组件中的齿轮经由节点表示。齿圈与太阳齿轮的比率用e1表示。行星架314连接到传递齿轮316和最终驱动装置318，最终驱动装置可连接到驱动轮。
33.在图3所示的布置中，这些电动马达可以是不对称的(例如，电动马达具有不同的运行速度和扭矩范围)。例如，第一电动马达可以是以扭矩或速度控制模式运行的低速、高扭矩装置。第二电动马达可以是以速度或控制模式运行的相对高速度、低扭矩装置。来自两个电动马达的扭矩汇总到单个星节点上，例如，行星架，其构造成传动系的输出部。马达中
的每一个的速度都与车辆速度脱离联接关系，例如，独立于车辆速度，并且当电动马达以相反方向运行时，如果需要，传动系是完全且对称地可逆的并且能够无缝切换方向。以这种方式，在齿轮比调整期间，与带有设计成用于在不连续的传动比之间切换的变速器相比，传动系的噪音、振动和刺耳(nvh)可以降低。
34.图4示出了用于带有齿圈r、行星架c和太阳齿轮s的行星组件 402的速度杆图。与其他传动系统类似，行星组件可经由齿圈和太阳齿轮联接到两个马达。速度杆图表明了固定的运行模式，在这种模式中，联接到太阳齿轮和齿圈的两个电动马达-发电机都可以使用速度控制运行。具体地，在这样的示例中，马达可以以相反方向运行，以实现零速度输出。在速度控制模式中，可以使用反馈控制策略来调整所选择的马达，以实现速度设定点。第二马达的速度ω
m2
经由箭头404表示，并且第一马达的速度ω
m1
经由箭头406表示。更一般地，以速度控制模式运行马达-发电机中的一个或两个包括在速度设定点处控制所选择的马达。
35.用于马达-发电机的命令运行速度的控制等式显示在等式8中。
36.ω
m2命令
＝ω
行星架
(e1+1)
–
ω
m1_目标
*e1ꢀꢀꢀꢀ
(8)
37.在等式8中，ω
m2命令
是所选择的马达-发电机的命令运行速度，ω
行星架
是作为行星齿轮组输出部的行星架的旋转速度，ω
m1_目标
是其他马达-发电机的目标速度。因此，等式8提供了用于第一和第二马达-发电机的控制法。因此，当传动系统以静止动力模式运行时，行星架速度ω
行星架
可以设定为零，并且马达速度命令可以在速度控制模式中相应调整。以这种方式，行星齿轮组的输出可以保持在零速度，以将车辆维持在静止状态中。当变速器的输出设定为零速度时，马达中的一个或两个可以对关联的机械pto 递送动力。附加地或替代地，当输出保持在零速度，马达中的一个可以以发电机模式运行，产生用于电动动力的辅助系统的能量。具体地，在一个用例场景中，一个马达可以为机械pto机械地提供动力，同时另一个马达可以为辅助系统电气地提供电力。在又一个用例示例中，两个马达都可以设定为发电机模式，同时输出速度保持为零，为辅助车辆系统电气地提供电力。以这种方式，在车辆静止时，可以策略性地运行pto。该系统的能力因此扩展。可以理解的是，可以平衡马达的速度控制，以保持行星架为零速度以及满足pto的机械和/或电力需求。
38.在其他传动系统构造中，诸如在驱动模式中，马达-发电机中的一个或两个可置于扭矩控制模式中，其中所选择的马达-发电机使用命令扭矩运行。具体地，在扭矩控制模式中，马达可以经由传动系统的扭矩杆平衡来控制，根据等式9。
39.t
出
*ω
出
＝t’出
*ω’出
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
(9)
40.在等式9中，t
出
和ω
出
是第一马达的扭矩输出和旋转速度，而 t'
出
和ω'
出
是第二马达的扭矩输出和旋转速度。马达中的一个可以进行扭矩控制，以防止在发电机模式下的超速和/或提高系统效率。
41.此外，在一个示例中，有一种步进式切换模式。在步进式切换模式中，系统可以模拟换低挡(kickdown)切换效果。详细地说，当发生突然驾驶员改变输入时(例如，加速踏板迅速压下)，马达中的一个可能迅速下降到零，而另一个马达迅速移动到另一个运行点。例如，响应于大开油门(wot)操纵，扭矩控制模式可能下降到零扭矩，允许速度控制模式将扭矩控制马达迅速推回到恒定扭矩区域，由此产生换低挡切换的效果。以这种方式，可以增强操作者的体验。
42.图5中示出了一种用于运行电动传动系统的方法500。在一个示例中，方法500可由
上述关于图1-4的传动系统或在其他示例中的其他合适的传动系统来实施。用于执行方法500和本文所述的其他控制策略的指令可由控制器，例如图1的控制器126，基于存储在控制器的存储器中的指令并且结合从车辆传感器接收的信号来执行。控制器根据下文描述的方法，可以采用传动系统的致动器来调整车辆运行。
43.在502处，该方法包括确定(例如，估计、建模和/或测量)电动传动系统的运行状况。这些状况可包括车辆速度、马达速度、马达扭矩、马达温度、电池充电状态(soc)等。
44.接下来在504处，该方法判断车辆是否是静止的。例如，当来自联接到传动系的输出部的速度传感器的信号指示为零值时，控制器可以确定车辆是静止的。
45.如果车辆不是静止的(在504处为“否”)，则该方法移动到 506，在该处，该方法包括维持当前的传动系控制方案。例如，传动系统中的马达可以以速度和/或扭矩控制模式运行，以实现操作者的动力要求。
46.相反，如果车辆是静止的(在504处为“是”)，则该方法进行到508。在508处，该方法包括确定是否存在来自机械pto的动力要求。机械pto上的负荷可以用于判断是否有机械动力的要求。例如，如果负荷大于阈值(例如，大于零或一个正的非零值)。在其他示例中，联接到机械pto的辅助系统可以与控制器通信，以影响动力要求的判断。
47.如果没有来自机械pto的动力要求(在510处为“否”)，则该方法移动到510，在该处，该方法包括维持当前传动系控制方案。例如，可以持续关闭传动系统中的马达，以保持车辆静止。
48.相反，如果有来自机械pto的动力要求(在510处为“是”)，则该方法移动到512，在该处，该方法包括调整电动马达-发电机成串列，以将行星输出维持在零速度，同时马达-发电机中的一个将机械动力传递到 pto。例如，两个马达都可以速度控制，将用作为行星组件之输出部的行星架的速度维持在或接近零。
49.在514处，该方法确定是否有来自辅助系统的电力需求。例如，如果经由控制器感测到在电气接口处有来自的辅助系统的电力负荷，可以确定存在电力需求。
50.如果确定不存在电力需求(在514处为“否”，则该方法移动到 516处，在该处，维持当前传动系控制方案。例如，马达中的一个持续运行，对机械pto递送动力。
51.另一方面，如果确定存在电力需求(在514处为“是”)，则该方法移动到518，在该处，该方法包括调整或继续调整成串列的电动马达
‑ꢀ
发电机，以在马达-发电机中的一个运行而产生电能时将行星输出部维持在零速度。方法500允许在车辆静止时将动力从马达有效地引导到一个或多个pto。因此，扩展该系统在辅助设备方面的能力。
52.图6说明了用于传动系统的，诸如图1-4中所示的传动系统的用例控制策略的时序图。然而，控制策略可以在其他合适的电动传动系中进行。在时序图的每张图中，时间都在横坐标上表示。曲线602的纵坐标表示行星组件中的行星架的速度，其可对应于变速器的输出速度。曲线604 和606的纵坐标表示马达的运行模式(即“马达模式(速度控制)”和“马达模式(扭矩控制)”)。
53.在t1前，第一马达以速度控制模式运行，而第二马达以扭矩控制模式运行。因此，在t1前，可以控制电气驱动装置中的马达以达到期望的效率或防止超速。在t1处，行星架速度达到零。响应于行星架达到零速度，第二马达可置于速度控制模式中，该速度控制模式允许行星架保持在零速度。在t1后，马达保持在速度控制模式中但是可以操作以对pto提供机
械动力。以这种方式，车辆可以有效地转换到这样的模式，即，在车辆处于静止状态时，马达对pto提供动力。
54.用于本文所述传动系的控制方法的技术效果是，对辅助车辆系统有效地提供电动动力和机械动力。本文所阐述的电动传动系控制方法的另一个技术效果是增加在车辆行驶期间的辅助系统的适用性。
55.图1-4示出了具有各个部件的相对定位的示例构造。如果示出为彼此直接接触或直接联接，则至少在一个示例中这样的元件可以分别称为直接接触或直接联接。类似地，至少在一个示例中，示出为彼此连续或相邻的元件可以分别是彼此连续或彼此相邻的。作为示例，放置为彼此面共用接触的部件可以称为面共用接触。作为另一示例，在至少一个示例中，定位成彼此间隔开、其间仅具有间隔而没有其他部件的元件可以如此称呼。作为又一示例，彼此上方/下方、彼此相对侧或彼此左/右地示出的元件可以相对于彼此如此称呼。此外，如附图中所示，在至少一个示例中，最顶部元件或元件的点位可以称为部件的“顶部”，而最底部元件或元件的点位可以称为部件的“底部”。如本文所使用的，顶部/底部、上部/下部、上方/下方可以是相对于附图的竖直轴线并且用于描述附图的元件相对于彼此的定位。因此，在一个示例中，示出为在其他元件上方的元件竖直地定位在该其他元件上方。作为又一个示例，在附图中描绘的元件的形状可以被称为具有如此形状(例如，诸如圆形的、直线的、平面的、弯曲的、圆滑的、倒角的、成角度的等)。此外，在一个示例中，彼此同轴的元件可以被如此称呼。此外，在至少一个示例中，示出为彼此相交的元件可以称为相交元件或彼此相交。更进一步地，在一个示例中，示出为在另一个元件内或在另一个元件外的元件可以如此称呼。在其它示例中，彼此偏离的元件可以如此称呼。
56.在以下段落中将进一步描述本实用新型。在一个方面中，提供了一种电动传动系统，其包括：第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机，它们旋转地联接到这样的行星组件，即，该行星组件经由输出齿轮旋转地联接到驱动车桥；以及控制器，该控制器包括指令，当在第一操作状况期间执行该指令时，使得控制器：以马达模式或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机中的每一个，并且将输出齿轮保持在零速度。
57.在另一方面，提供了一种用于操作车辆中的电动传动系统的方法，该方法包括：在第一操作状况下，保持行星齿轮组的输出齿轮为零；以马达模式或发电机模式中的一个模式运行第一电动马达-发电机；以及以马达模式或发电机模式中的一个模式运行第二电动马达-发电机；其中第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机输入联接到行星齿轮组，并且行星齿轮组的输出齿轮联接到差速器。
58.在又一个方面中，提供了一种电动传动系统，其包括：第一电动马达-发电机，该第一电动马达-发电机旋转地联接到行星齿轮组的齿圈；第二电动马达-发电机，该第二电动马达-发电机旋转地联接到行星齿轮组的太阳齿轮，其中行星齿轮组包括经由输出齿轮旋转地联接到驱动车桥的行星架；以及控制器，该控制器包括指令，当在第一操作状况期间执行该指令时，使得控制器：以马达模式和/或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机，并且将行星架保持在零速度。
59.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机中的每一个可包括以马达模式运行第一电动马达-发电机，并且将机械动力从第一电动马达-发电机传递到机械取力器。
60.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机中的每一个可包括以发电机模式运行第二电动马达-发电机，并且将电能传递到电动动力的辅助车辆系统。
61.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机中的每一个可包括以速度控制模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机中的每一个，在速度控制模式中马达输出速度基于设定点调整。
62.在任意方面或这些方面的组合中，第一个运行状况可以是车辆速度为或接近零的状况。
63.在任意方面或这些方面的组合中，第一电动马达-发电机可以联接到行星组件中的齿圈，并且第二电动马达-发电机联接到行星组件中的太阳齿轮。
64.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机中的每一个可包括使第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机以相反方向旋转。
65.在任意方面或这些方面的组合中，第一电动马达-发电机、第二电动马达-发电机，以及行星组件可以是同轴布置的。
66.在任意方面或这些方面的组合中，第一运行状况可以是行星齿轮组的输出齿轮为零的状况。
67.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式和发电机模式中的每一个模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机可包括以速度控制模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机，其中第一电动马达
‑ꢀ
发电机和第二电动马达-发电机的输出基于速度设定点来调整。
68.在任意方面或这些方面的组合中，第一电动马达-发电机可旋转地联接到机械取力器，并且其中以马达模式运行第一电动马达-发电机可包括对机械取力器传递机械动力。
69.在任意方面或这些方面的组合中，以发电机模式运行第二电动马达-发电机可包括将电能从第二电动马达-发电机传递到电动动力的辅助车辆系统。
70.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式或发电机模式中的一个模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机可包括使第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机以相反方向旋转。
71.在任意方面或这些方面的组合中，电动传动系统可进一步包括旋转联接到第一电动马达-发电机的机械取力器。
72.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式运行第一电动马达
ꢀ‑
发电机可以包括以速度控制模式调整第一电动马达-发电机，并且将机械动力从第一电动马达-发电机传递到机机械取力器。
73.在任意方面或这些方面的组合中，以发电机模式运行第二电动马达-发电机可以包括以速度控制模式调整第一电动马达-发电机并且将电能从第二电动马达-发电机传递到电动动力的辅助车辆系统。
74.在任意方面或这些方面的组合中，以马达模式和/或发电机模式运行第一电动马达-发电机和第二电动马达-发电机可以包括各自以速度控制模式运行第一电动马达-发电
机和第二电动马达-发电机，以使行星架保持在零速度。
75.在另一种表示中，提供了一种无级变速的电动传动系统，其包括：没有离合器的行星齿轮组；以及两个尺寸不对称的马达，它们联接到在行星齿轮组中的齿圈和太阳齿轮，其中行星齿轮组的行星架联接到最终驱动装置，以及控制器，该控制器包括指令，当行星架保持在零速度时执行该指令，使控制器将机械能从马达中的一个或多个传递到机械取力器。
76.要注意的是，本文包括的示例控制和估计例程可以与各种动力系统和/或车辆系统构造一起使用。本文公开的控制方法和例程可以作为可执行指令存储在非暂时性存储器中，并且可以由包括与各种传感器、致动器和其他动力系硬件结合的控制器的控制系统来执行。本文描述的特定例程可以代表任何数量的诸如事件驱动、中断驱动、多任务、多线程等的处理策略中的一个或多个。这样，所示出的各种动作、操作和/或功能可以以所示出的顺序、并行地来执行，或者在某些情况下省去。同样，实现本文描述的示例实施例的特征和优点的处理顺序不是必要的，而是为了便于说明和描述而提供。取决于使用的特定策略，可以重复地执行所示的动作、操作和/或功能中的一个或多个。此外，所描述的动作、操作和/或功能可以图形地表示待被编程到车辆控制系统中的计算机可读存储介质的非暂时性存储器中的代码，其中所描述的动作通过在包括各种动力系硬件部件并且与电子控制器结合在一起的系统中执行指令来执行。
77.所附权利要求书特别指出了被认为是新颖且非显而易见的某些组合和子组合。这些权利要求书可能涉及“一个”元件或“第一”元件或其等同物。应当将这样的权利要求书理解为包括一个或多个这样的元件的结合，既不需要也不排除两个或多个这样的元件。在本技术或相关申请中，可以通过修改本权利要求书或通过提出新权利要求书来主张所公开的特征、功能、元件和/或特性的其他组合和子组合。这样的权利要求书，无论是在范围上与原始权利要求书相比更宽、更窄、相同或不同，都被认为包括在本公开的主题范围内。