车辆的制动控制装置的制作方法

本公开涉及车辆的制动控制装置。

背景技术：

1、在专利文献1记载了以“提供确保独立控制前轮与后轮的制动力的制动系统的安全性，使燃料效率提高，并分配优良的制动力的再生制动协调控制时的制动力控制方法”为目的，“在制动时在使针对前轮以及后轮的一个以上的再生制动力产生至基准减速度并分配前轮和后轮的制动力的第一阶段，在根据基准制动分配比分配使前轮再生制动力和后轮再生制动力并使其产生之后，仅使后轮再生制动力产生至后轮再生制动力限制值，若上述后轮再生制动力增加至后轮再生制动力限制值，则其后使前轮制动力的比例增加，若上述后轮再生制动力增加至后轮再生制动力限制值，则其后仅使前轮油压制动力产生而使上前轮制动力的比例增加，若上述前轮制动力的比例增加而前轮制动力与后轮制动力间的分配比和基准制动分配比相同，则其后使后轮再生制动力产生至后轮再生制动力最大值”。

2、申请人开发了专利文献2所记载的那样的“能够通过使用了电动马达的一个系统的加压构成，同时对前轮和后轮给予不同的液压的制动控制装置”。该制动控制装置具备：“液压产生单元1a，是调整车辆的前轮所具备的前轮轮缸71、72的前轮制动液压、以及车辆的后轮所具备的后轮轮缸73、74的后轮制动液压的单元，调整通过电动马达11产生的液压作为调整液压，并给予调整液压作为后轮制动液压；以及液压修正单元1b，对调整液压进行减少调整作为修正液压，并给予修正液压作为前轮制动液压”。因此，在该制动控制装置的构成中，前轮制动液压必定在后轮制动液压以下。换句话说，在前轮制动力与后轮制动力之间，在它们的产生中存在制约。

3、然而，在对车辆进行制动时的方向稳定性的观点下，优选即使在再生制动装置产生再生制动力的再生制动中，前轮制动力与后轮制动力的关系也恒定(即，后轮制动力相对于前轮制动力的比率恒定)。并且，期望通过有上述的制约的构成达成该关系。

4、专利文献1：日本特开2017－052502号

5、专利文献2：日本特开2019－059458号

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供在应用于在前后轮具备再生制动装置的车辆的制动控制装置中，即使前后制动力的产生有制约，也能够使前后制动力的关系合理化的装置。

2、本发明所涉及的车辆的制动控制装置应用于具备使前轮、后轮(whf、whr)产生前轮、后轮再生制动力(fgf、fgr)的前轮、后轮再生制动装置(kcf、kcr)的车辆，上述车辆的制动控制装置具备：致动器(hu)，向前轮轮缸(cwf)供给前轮制动液压(pwf)，并且向后轮轮缸(cwr)供给上述前轮制动液压(pwf)以上的后轮制动液压(pwr)，使上述前轮、后轮(whf、whr)产生前轮、后轮摩擦制动力(fmf、fmr)；以及控制器(ecu)，控制上述前轮、后轮再生制动装置(kcf、kcr)、以及上述致动器(hu)。

3、在本发明所涉及的车辆的制动控制装置中，上述控制器(ecu)运算作为上述车辆的整体所要求的制动力作为目标车体制动力(fv)，运算前轮、后轮要求制动力(fqf、fqr)，以使上述前轮、后轮要求制动力(fqf、fqr)之和与上述目标车体制动力(fv)一致，并且，上述后轮要求制动力(fqr)相对于上述前轮要求制动力(fqf)的比率(kq)为恒定值(hb)(即，“fv＝fqf+fqr”，并且，“kq＝fqr/fqf＝hb”)，获取由上述前轮、后轮再生制动装置(kcf、kcr)的工作状态决定的能够产生的上述前轮、后轮再生制动力(fgf、fgr)的最大值作为前轮、后轮极限再生制动力(fxf、fxr)，对上述前轮极限再生制动力(fxf)乘以上述恒定值(hb)运算后轮限制再生制动力(fsr)，并将上述后轮极限再生制动力(fxr)、以及上述后轮限制再生制动力(fsr)中较小的一方决定为后轮基准再生制动力(fkr)。而且，在上述前轮要求制动力(fqf)为上述前轮极限再生制动力(fxf)以下的情况下(fqf≤fxf)，仅通过上述前轮再生制动力(fgf)达成上述前轮要求制动力(fqf)，在上述前轮要求制动力(fqf)比上述前轮极限再生制动力(fxf)大的情况下(fqf＞fxf)，通过上述前轮再生制动力(fgf)、以及上述前轮摩擦制动力(fmf)达成上述前轮要求制动力(fqf)。另外，在上述后轮要求制动力(fqr)为上述后轮基准再生制动力(fkr)以下的情况下(fqr≤fkr)，仅通过上述后轮再生制动力(fgr)达成上述后轮要求制动力(fqr)，在上述后轮要求制动力(fqr)比上述后轮基准再生制动力(fkr)大的情况下(fqr＞fkr)，通过上述后轮再生制动力(fgr)、以及上述后轮摩擦制动力(fmr)达成上述后轮要求制动力(fqr)。例如，上述控制器(ecu)在上述前轮再生制动装置(kcf)不能够产生上述前轮再生制动力(fgf)的情况下，不使上述后轮再生制动力(fgr)产生。

4、在致动器hu有后轮制动液压pwr为前轮制动液压pwf以上的制约。然而，根据上述构成，在前轮再生制动装置kcf陷入异常，而难以产生前轮再生制动力fgf的情况下，基于后轮基准再生制动力fkr，限制后轮再生制动力fgr的产生。因此，即使前后制动力的产生有制约，也能够始终恒定地维持后轮要求制动力fqr相对于前轮要求制动力fqf的比率kq。因此，能够使前后制动力的关系合理化，能够提高车辆稳定性。

5、本发明所涉及的车辆的制动控制装置应用于具备使前轮、后轮(whf、whr)产生前轮、后轮再生制动力(fgf、fgr)的前轮、后轮再生制动装置(kcf、kcr)的车辆，上述车辆的制动控制装置具备：致动器(hu)，向后轮轮缸(cwr)供给后轮制动液压(pwr)，并且向前轮轮缸(cwf)供给上述后轮制动液压(pwf)以上的前轮制动液压(pwf)，使上述前轮、后轮(whf、whr)产生前轮、后轮摩擦制动力(fmf、fmr)；以及控制器(ecu)，控制上述前轮、后轮再生制动装置(kcf、kcr)、以及上述致动器(hu)。

6、在本发明所涉及的车辆的制动控制装置中，上述控制器(ecu)运算作为上述车辆的整体所要求的制动力作为目标车体制动力(fv)，运算前轮、后轮要求制动力(fqf、fqr)，以使上述前轮、后轮要求制动力(fqf、fqr)之和与上述目标车体制动力(fv)一致，并且，上述后轮要求制动力(fqr)相对于上述前轮要求制动力(fqf)的比率(kq)为恒定值(hb)(即，“fv＝fqf+fqr”，并且，“kq＝fqr/fqf＝hb”)，获取由上述前轮、后轮再生制动装置(kcf、kcr)的工作状态决定的能够产生的上述前轮、后轮再生制动力(fgf、fgr)的最大值作为前轮、后轮极限再生制动力(fxf、fxr)，将上述后轮极限再生制动力(fxr)除以上述恒定值(hb)来运算前轮限制再生制动力(fsf)，并将上述前轮极限再生制动力(fxf)、以及上述前轮限制再生制动力(fsf)中较小的一方决定为前轮基准再生制动力(fkf)。而且，在上述前轮要求制动力(fqf)为上述前轮基准再生制动力(fkf)以下的情况下(fqf≤fkf)，仅通过上述前轮再生制动力(fgf)达成上述前轮要求制动力(fqf)，在上述前轮要求制动力(fqf)比上述前轮基准再生制动力(fkf)大的情况下(fqf＞fkf)，通过上述前轮再生制动力(fgf)、以及上述前轮摩擦制动力(fmf)达成上述前轮要求制动力(fqf)。另外，在上述后轮要求制动力(fqr)为上述后轮极限再生制动力(fxr)以下的情况下(fqr≤fxr)，仅通过上述后轮再生制动力(fgr)达成上述后轮要求制动力(fqr)，在上述后轮要求制动力(fqr)比上述后轮极限再生制动力(fxr)大的情况下(fqr＞fxr)，通过上述后轮再生制动力(fgr)、以及上述后轮摩擦制动力(fmr)达成上述后轮要求制动力(fqr)。例如，上述控制器(ecu)在上述后轮再生制动装置(kcr)不能够产生上述后轮再生制动力(fgr)的情况下，不使上述前轮再生制动力(fgf)产生。

7、在致动器hu有前轮制动液压pwf为后轮制动液压pwr以上的制约。然而，根据上述构成，在后轮再生制动装置kcr陷入异常，而难以产生后轮再生制动力fgr的情况下，基于前轮基准再生制动力fkf，限制前轮再生制动力fgf的产生。因此，即使前后制动力的产生有制约，也能够始终恒定地维持后轮要求制动力fqr相对于前轮要求制动力fqf的比率kq。因此，能够使前后制动力的关系合理化，能够提高车辆稳定性。