车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术：

1、在专利文献1中，公开了一种制动控制装置，包含：基于根据要求制动力和再生执行量算出的目标摩擦制动量来决定摩擦制动装置的控制量的单元；以及基于从摩擦制动的工作开始时起通过该摩擦制动吸收的制动能量来校正摩擦制动装置的控制量，以使目标摩擦制动量与实际的摩擦制动量一致的单元。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2008-120220号公报

技术实现思路

1、然而，在专利文献1中，由于参照预先设定的针对衬块温度变化的校正系数的映射(map)来决定校正系数，所以在状况变化的情况下，存在无法精度良好地求出校正系数的担忧。

2、这里，作为车辆控制的一种，考虑在车辆的停止时通过在与目标制动力相反的方向上产生驱动力，从而使停止时变为平滑，但在制动特性因温度变化而变化从而无法精度良好地求出目标制动力的情况下，目标制动力与实际制动力之差变大，存在无法平滑地停止的担忧。

3、用于解决课题的手段

4、本发明的目的之一在于，提供在车辆的停止时在与目标制动力相反的方向上产生驱动力的车辆控制中，能够提高车辆的停止时的平滑度的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

5、本发明的一实施方式中的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统获取与车辆的速度相关的物理量，并获取与使车辆减速所需的目标制动力相关的物理量，在基于与目标制动力相关的物理量而使车辆减速时，获取与车辆的行为相关的物理量，在产生摩擦制动力的状态下，基于与车辆的行为相关的物理量，对为了产生基于驱动装置的驱动力而输出的控制指令进行校正。

6、根据本发明的一实施方式，能够提高车辆的停止时的平滑度。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，设置于具有使车辆产生摩擦制动力的摩擦制动装置和使所述车辆产生驱动力的驱动装置的所述车辆，所述车辆控制装置具备：

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

4.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

5.如权利要求3所述的车辆控制装置，其中，

6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，

7.如权利要求6所述的车辆控制装置，其中，

8.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

9.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

10.如权利要求9所述的车辆控制装置，其中，

11.一种车辆控制装置，设置于具有使车辆产生摩擦制动力的摩擦制动装置和使所述车辆产生驱动力的电动马达的所述车辆，所述车辆控制装置具备：

12.一种车辆控制方法，在具备使车辆产生摩擦制动力的摩擦制动装置和使所述车辆产生驱动力的驱动装置的所述车辆中，由控制部执行，在所述车辆控制方法中，

13.一种车辆控制系统，具备：

技术总结
本发明的一实施方式中的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统获取与车辆的速度相关的物理量、和与使车辆减速所需的要求制动力相关的物理量，在基于与要求制动力相关的物理量而使车辆减速时，在产生摩擦制动力的状态下，使产生基于驱动装置的驱动力。

技术研发人员：筱原尚希,铃木圭介
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25