本发明涉及用于在自主的运行情况下控制车辆、尤其是商用车辆的车辆控制系统。车辆控制系统具有虚拟驾驶员，虚拟驾驶员被适配成用于执行轨迹规划以产生轨迹；其中，车辆控制系统被适配成用于在使用轨迹的情况下控制车辆。本发明还涉及用于控制车辆的方法、车辆控制系统的应用和车辆。
背景技术：
1、车辆控制系统被构造成用于，控制车辆的一个或多个执行器，使得实施车辆的行驶任务。在此，车辆控制系统部分或完全独立于人类用户地来调节车辆的横向加速度和纵向加速度。全面独立于用户地进行的控制被称为全自主的运行，而在半自主的运行中，只有一些行驶任务由车辆控制系统来接管。自主的运行这一术语不仅包括对车辆全自主的控制而且包括对车辆半自主的控制。
2、为了在没有驾驶员的情况下运行车辆，需要许多不同的传感器来进行环境检测，以及需要强大的计算能力用来评估传感器数据流。基于传感器数据，自主的车辆控制系统的虚拟驾驶员执行轨迹规划并获得轨迹，该轨迹被设置成用于实现行驶任务，例如从a点到b点的自主驾驶。为了实现行驶任务或使车辆沿轨迹运动，车辆控制系统驱控车辆的一个或多个车辆执行器。例如，车辆控制系统驱控转向系统、驱动发动机和制动系统，使得车辆以在轨迹中设置的速度沿预先限定的路线运动。在车辆实施轨迹期间，自主的车辆控制系统监控周围环境，并在必要时对轨迹进行修改。
3、由美国汽车工程师学会(sae)开发了通用的五等级方案，以用于对借助自主的车辆控制系统控制的车辆的自动化程度进行分类。即使在发生故障的情况下，车辆也仍必须能够继续安全运行，直到不再受到因故障所引起的危险。在自主等级3至5中，通过自主的行驶系统进行对行驶环境的监控，其中，在等级3中，在自主的行驶系统发生故障的情况下，人类用户将完全接管车辆控制。在自主等级4和5中，不再设置通过人类用户进行的监控。因此，车辆控制系统(例如虚拟驾驶员)的故障不得导致事故或危险情况的发生。
4、在汽车工业中，原始设备制造商(oem)普遍存在较长的供应链和从供应商处购买部分完整组件的情况，这是因为否则由于产品周期通常较短而造成不可能或只能勉强开发出高度复杂的现代车辆。因此，商用车辆oem例如经常从供应商(如本技术人)处购买完整的制动系统，并将其安装在它们的商用车辆中。尤其是在用于自主或半自主行驶的复杂的车辆控制系统的情况下，将所购买的车辆子系统安全且简单地整合是重要的。因此，例如在任何情况下都必须确保由商用车辆oem提供的虚拟驾驶员与由供应商提供的制动系统的正确交互，以便防止可能的危险情况和事故。
5、us10,611,381b2公开了一种具有虚拟驾驶员和多个车辆执行器的自主的车辆。车辆执行器的管控模块向mrc控制部提供针对安全行驶动作的建议(所谓的最小风险动作(minimal risc maneuver))。在发生故障时，mrc控制部选出这些建议中的一个建议，并基于所选出的建议命令虚拟驾驶员控制车辆或车辆执行器。为此，虚拟驾驶员直接与车辆执行器连接并驱控执行器。在此不利的是，在虚拟驾驶员发生故障的情况下，无法阻止虚拟驾驶员访问车辆执行器。此外，即使是在变换到自主的运行模式的情况下，也无法单独监控虚拟驾驶员的访问。
6、因此，存在用于控制车辆的车辆控制系统、用于控制车辆的方法、以及车辆的需求，它们是廉价的或使用了廉价的部件，确保提高安全性和易于整合。
技术实现思路
1、本发明在上述类型的车辆控制系统中通过一种接口单元解决了第一方面中的任务，接口单元被适配成用于，从虚拟驾驶员获得轨迹，并在使用该轨迹的情况下驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器以用于控制车辆，其中，接口单元将虚拟驾驶员和至少一个车辆执行器在功能上连接起来。因此，根据本发明设置的是，将子功能分离。在运行中，虚拟驾驶员执行轨迹规划，并因此产生轨迹，而对至少一个车辆执行器的驱控则通过接口单元来进行。接口单元将轨迹转化为对车辆执行器的具体要求，并对其进行相应驱控。例如，如果轨迹涉及车辆在斜坡上以恒定的速度直行，则接口单元驱控车辆的驱动装置(或驱动装置的相应的控制器)来使速度保持恒定。
2、将轨迹规划和对车辆执行器的驱控划分开尤其有利的是，在虚拟驾驶员发生故障的情况下，仍有可能驱控至少一个车辆执行器。于是，虚拟驾驶员的故障就不自动导致系统完全失效。此外，接口还能够实现将不同的车辆子系统进行简单整合或组合。因此，接口可以优选被适配成用于，以通用的数据格式接收轨迹。于是，虚拟驾驶员只需以通用的数据格式来提供轨迹，而无需针对车辆的所有子系统进行协调。因此，接口可以以特别有利的方式简单地与不同制造商的虚拟驾驶员组合。
3、接口单元将虚拟驾驶员与至少一个车辆执行器在功能上连接起来。这意味着，虚拟驾驶员和至少一个车辆执行器之间仅间接地经由接口单元彼此连接。在车辆行驶期间，虚拟驾驶员、接口单元和至少一个车辆执行器协同作用，使得车辆沿轨迹运动。将轨迹进行处理或转化成执行器请求和/或执行器控制指令优选仅通过接口单元来进行。应理解，在本技术的范围内，接口单元不仅仅是虚拟驾驶员与至少一个车辆执行器之间的线路元件。相反，接口单元还承担了功能上的任务，如尤其是对轨迹进行进一步处理和/或转化成针对一个或多个车辆执行器的控制指令。因此，接口单元例如可以从轨迹中提取针对各个车辆执行器的控制指令。优选地，还可以设置的是，接口单元将虚拟驾驶员与第一车辆执行器在功能上连接起来，并将虚拟驾驶员与第二车辆执行器直接连接起来。
4、在第一优选的实施方式中，虚拟驾驶员仅通过一个或多个接口单元与至少一个车辆执行器在功能上连接。于是，虚拟驾驶员和至少一个车辆执行器之间就不存在经由非用于驱控车辆执行器的接口单元的另外的部件所进行的功能上连接。在本实施方式中，(多个)接口单元尤其单独地被设置成用于，在使用轨迹的情况下驱控至少一个车辆执行器。因此方便了系统整合。此外，还可以确保虚拟驾驶员可以只借助接口单元访问车辆执行器。即使是在虚拟驾驶员发生故障的情况下，也保持了用于驱控车辆执行器的能力，并提高了车辆控制系统的安全性。
5、优选地，虚拟驾驶员和接口单元是控制单元的虚拟子系统。因此，接口单元和虚拟驾驶员例如可以是在控制单元上实施的彼此独立的程序。虚拟子系统允许将功能分离，并仍能够实现简单且紧凑的结构形式。此外，优选还可以将已知的控制单元进行进一步开发，以用于实现本发明。
6、替选地，接口单元和虚拟驾驶员也可以是分离的系统。因此，虚拟驾驶员优选是控制单元的第一计算核心，而控制单元的第二计算核心形成接口单元。此外，虚拟驾驶员优选是控制单元的第一ecu，而接口单元可以是同一控制单元的第二ecu。然而替选且优选也可以设置的是，虚拟驾驶员和接口单元被实施为物理上完全分离的系统。例如，虚拟驾驶员和接口单元优选被实施为特别优选地布置在分离的壳体中的单独的模块。将接口单元和虚拟驾驶员完全分离允许了特别简单地将车辆控制系统整合到车辆中。
7、在另外优选的设计方案中，虚拟驾驶员具有规划控制单元以用于执行轨迹规划，其中，接口单元具有独立于规划控制单元实施的电子接口控制单元，并被构造成用于对轨迹进行处理。通过将规划控制单元和接口控制单元独立地实施确保了特别的失效安全性。规划控制单元的失效于是也不自动导致无法访问车辆执行器。
8、优选地，车辆控制系统具有第一总线系统和第二总线系统，其中，虚拟驾驶员与第一总线系统连接，至少一个车辆执行器与第二总线系统连接，并且其中，接口单元与第一总线系统和第二总线系统连接。第一和/或第二总线系统优选是以太网总线系统、can总线系统、can-fd总线系统、lin总线系统、most总线系统、flexray总线系统和/或ttcan总线系统。由于虚拟驾驶员和至少一个车辆执行器被布置在分离的总线系统中，因此这些单元的通信或功能上的交互可以只经由接口单元来进行。这方便了虚拟驾驶员和车辆执行器的分离。
9、在优选的改进方案中，接口单元被适配成用于，实施车辆控制系统的一个或多个安全功能。于是，接口单元就接管了至少两个功能：在使用轨迹的情况下驱控至少一个车辆执行器和安全功能。
10、优选地，安全功能是许可检查，许可检查被设置成用于，获知轨迹是否遵守一个或多个预先限定的约束，优选针对车辆预先限定的行驶动态方面的约束。行驶动态方面的约束优选从以下项选出：车辆的最大横向加速度、车辆的最小制动行程、车辆的最小转弯半径、车辆可行驶通过的最大坡度(和/或斜度)、可以使车辆行驶通过的最小路径宽度和/或可以使车辆行驶通过的最小路径高度。另外的约束优选可以是车辆子系统的状况信息。接口单元被适配成用于，作为安全功能获知由虚拟驾驶员生成的轨迹是否遵守一个或多个约束。如果是未遵守的情况，则这由接口单元识别。如果虚拟驾驶员例如产生的轨迹包含有超过车辆的最大横向加速度的车辆转弯行驶(翻车风险)，则由接口单元对此进行识别。优选地，接口单元可以获知轨迹是否基于功能完善的制动系统地产生，即使由于故障只有紧急制动功能可供使用。
11、在一个优选的设计方案中，接口单元被适配成用于，只有当轨迹遵守所有预先限定的约束时才在使用轨迹的情况下驱控至少一个车辆执行器。因此，接口单元优选防止在使用有缺陷的轨迹的情况下驱控车辆。例如，因此可以防止车辆因转弯行驶时横向加速度过大而造成的翻车。
12、优选地，安全功能是故障监控，故障监控被设置成用于，获知车辆控制系统、车辆和/或车辆子系统是否存在故障。应理解，安全功能不仅可以包含故障监控而且还可以包含许可检查。在故障监控的范围内，接口单元例如可以被构造成用于，获知车辆制动系统是否功能完善或是否可以提供最大制动功率。因此优选地，接口单元可以被当作对由车辆的主控制单元执行的故障监控的冗余层级。然而，接口单元也可以执行对车辆的唯一的故障监控。
13、根据一个优选的实施方式，接口单元被适配成用于，对获知车辆控制系统、车辆和/或车辆子系统的故障做出应答地获知轨迹是否能执行。尽管有故障，但只要车辆仍被设立成跟随轨迹，那么轨迹就是能执行的。例如，在车辆的制动系统有故障并且只有紧急制动功能可用的情况下，如果在轨迹的范围内所要执行的制动动作包含足够小的减速，轨迹就仍然是能实施的。此外，例如，即使当车辆的转向系统功能不正常时，也可以实现纯粹的直行。
14、在一个优选的改进方案中，接口单元被适配成用于，作为安全功能在使用安全轨迹的情况下驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器以用于控制车辆。因此，接口单元可以在使用轨迹的情况下或在使用安全轨迹的情况下驱控车辆执行器。安全轨迹优选具有相对于轨迹减少了的功能范围。安全轨迹优选描述了车辆的规划好的运动路径连同行驶动态方面的参量，例如车辆的速度、减速度和/或横向加速度。
15、优选地，接口单元被适配成用于，如果轨迹违反了至少一个预先限定的约束，则在使用安全轨迹的情况下驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器以用于控制车辆。接口单元优选被适配成用于，在轨迹与安全轨迹之间进行自行选择。如果由虚拟驾驶员产生的轨迹违反了预先限定的约束，则接口单元在使用安全轨迹的情况下驱控至少一个车辆执行器。反之，如果轨迹没有违反任何约束，则接口单元使用轨迹来驱控车辆执行器。应理解，在轨迹与安全轨迹之间进行选择时，接口单元还可以考虑到其他因素，例如优选考虑故障监控的结果。优选地，接口单元被适配成用于，如果轨迹无法执行或无法正确执行，则在使用安全轨迹的情况下驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器以用于控制车辆。
16、优选地，安全轨迹是或包括以下动作中的一项：紧急制动动作、车道内停车动作、硬路肩停车动作、跛行动作、任务完成动作。紧急制动动作相当于在不进行转向运动的情况下最大限度地制动车辆。车道内停车动作(也被称为车道保持制动动作)是指车辆继续遵循在动作开始时所在的行车道。应理解，行车道也可以是弯曲的或可以具有弯道。优选地，如果没有替选的能行驶通过的行车道，则实施车道内停车动作。例如，当车辆在单行道上行驶通过时或当边道被损坏的车辆堵塞时，就是这种情况。在硬路肩停车动作(其也称为换道制动动作)的情况下，车辆从动作开始时车辆所行驶通过的第一行车道变换到另一可行驶通过的行车道上。另一行车道通常是第二空闲行车道，尤其是边道。在硬路肩停车动作的范围内，车辆也可以多次变换行车道。跛行动作涉及车辆在某些条件下(例如最高车速被限制)短暂地继续行驶。在任务完成动作的情况下，驱控车辆驶向规划好的目的地。当与安全无关的系统具有故障时，优选执行任务完成动作。
17、优选地，安全功能是执行安全规划以用于获得安全轨迹。通过接口单元执行安全规划，可以确保即使当虚拟驾驶员因故障而无法正常工作时，也有安全轨迹可供用于驱控至少一个车辆执行器。
18、优选地，接口单元被适配成用于，在安全规划的情况下考虑所获知的车辆控制系统、车辆和/或车辆子系统的故障。优选地，安全规划在考虑到车辆状态，尤其是速度、质量和横向加速度，以及另外的周围环境条件和环境影响的情况下来进行。这些周围环境条件和环境影响例如可以包括周围环境温度、道路温度、路况、车道宽度、车道走向和交通流量。
19、根据一个优选的改进方案，接口单元被适配成用于，与虚拟驾驶员的轨迹规划并行地执行安全规划，并且优选持续不断地执行。持续不断地执行安全规划确保了在车辆系统或虚拟驾驶员发生故障时，始终有最新的安全轨迹可供使用。应理解，持续不断的执行可以是对安全轨迹的持续不断的调整。然而，对安全规划的持续不断的执行也可以包括在完成安全规划后立即开始新的安全规划。优选地，接口单元被适配成用于，无论轨迹是否能执行，都执行安全规划。由此实现了即使之后在轨迹变得不可执行的情况下也有最新的安全轨迹可供使用。
20、在一个实施方式中，接口单元被适配成用于，在车辆控制系统的自主的运行情况与人工的运行情况之间切换，其中，只有当激活自主的运行情况时，接口单元才驱控至少一个车辆执行器。在人工的运行情况下，对至少一个车辆执行器的驱控以人工方式通过车辆的驾驶员来进行。因此，在人工的运行情况下，驾驶员例如可以操纵车辆的制动踏板，以便制动车辆。然而，也可以设置的是，接口单元在人工的运行情况下依赖于人工的用户预定参数地驱控至少一个车辆执行器。例如，驾驶员可以借助电子制动踏板向接口单元提供人工的制动请求，接口单元又根据人工的制动请求来驱控一个或多个制动缸。然而，该驱控并不是在使用轨迹的情况下来进行。
21、优选地，车辆控制系统具有激活开关，其中，接口单元被适配成用于，只有当激活开关被操纵时才切换到自主的运行情况下。如果激活开关未被操纵，则接口单元就不会切换到自主的运行情况下。因此防止了在没有相应用户意愿的情况下自发激活自主的运行情况。激活开关与接口单元一起被当作安全装置。应理解，激活开关并不一定普遍都要在物理上被操纵。激活开关也可以是简单的按键，通过按下一次使之被操纵并保持在该被操纵的状态下。优选地，激活开关是按键、钥匙型开关、拨动开关、指纹扫描仪和/或个人标识号输入装置。指纹扫描仪通过扫入授权人的指纹而切换到被操纵的位置中。类似地，在个人标识号输入装置的情况下通过输入正确的字符串(pin(个人标识号))来进行切换。优选地，激活开关也是语音识别装置。优选地，激活开关被适配成用于，在操纵后保持被操纵，直到进行复位。复位例如通过再次操纵或停用车辆来进行。
22、在一个优选的设计方案中，接口单元被适配成用于，只有当激活开关被操纵且确认信号被提供给接口单元时才切换到自主的运行情况中。自主的运行情况的激活仅对多级检查作出应答地进行。首先，必须操纵激活开关。如果激活开关被操纵，接口单元优选切换到就绪模式，在该就绪模式下激活自主的运行情况原则上是可能的。然而，只有在向接口单元也提供操纵信号时，接口单元才切换到自主的运行情况中。因此，被构造为钥匙型开关的激活开关可以全天处于激活，并且尽管如此，接口单元仍只有当例如通过操纵单独的按键提供操纵信号时才切换到自主的运行情况中。因此，车辆控制系统就得到保护以特别是避免在无意中激活自主的运行情况。
23、优选地，只有当接口单元给予启用时，才能向接口单元提供确认信号，其中，接口单元被适配成用于获知是否满足预先限定的激活条件，并且只有当满足预先限定的激活条件时才给予启用。因此，自主的运行情况并不是在任何情况下都通过操纵激活开关并通过提供确认信号来激活，而是只有当还满足预先限定的激活条件时才激活。例如，激活条件可以是车辆的制动系统功能完善。因此，优选防止了即使在制动系统故障的情况下仍激活自主的运行情况。
24、优选地，接口单元被适配成用于，检测和/或接收至少一个车辆执行器的执行器状况数据和/或车辆状况数据，并提供给虚拟驾驶员。因此，接口单元简化了自动驾驶员与至少一个车辆执行器的整合。因此，接口单元可以协调与车辆执行器和虚拟驾驶员的通信，并且无需针对所有车辆执行器单独协调虚拟驾驶员。
25、根据一个优选的实施方式，接口单元是控制单元的虚拟子系统。优选地，该控制单元是车辆的制动系统的制动控制单元、转向系统的转向控制单元、传动装置控制单元、发动机控制器和/或主控制单元。这种优选的实施方式能够实现对本就存在的控制单元的有利的双重利用，由此，可以减少车辆控制系统的复杂性以及装配、采购和维护的成本。此外，制动控制单元、转向控制单元、传动装置控制单元、发动机控制器和/或主控制单元目前已经是非常失效安全的，并且尤其适用于作为接口单元的部分利用。
26、优选地，接口单元是车辆的制动系统的制动控制单元、转向系统的转向控制单元、传动装置控制单元、发动机控制器和/或主控制单元，或者被整合到车辆的制动系统的制动控制单元、转向系统的转向控制单元、传动装置控制单元、发动机控制器和/或主控制单元中。接口单元于是优选是上述单元中任一个单元内的独立的计算单元。然而也可以设置的是，接口单元只被构造为上述单元中任一个单元的独立的计算核心或虚拟子系统。
27、在一个优选的改进方案中，车辆控制系统还具有冗余驾驶员和/或冗余接口单元，其中，虚拟驾驶员和/或接口单元由运行电压供应部供应，并且其中，冗余驾驶员和/或冗余接口单元由独立于运行电压供应部的冗余电压供应部供应。接口和冗余接口单元都被构造成用于驱控车辆执行器。在无故障的情况下，虚拟驾驶员和/或接口单元优选完全独立于冗余驾驶员和/或冗余接口单元地起作用。冗余驾驶员和/或冗余接口只有当虚拟驾驶员和/或接口因故障而部分或完全无法工作时才介入。
28、优选地，冗余驾驶员具有相对虚拟驾驶员减少了的功能性，和/或冗余接口单元具有相对冗余接口单元减少了的功能性。简化的安全轨迹也能借助简化的冗余驾驶员和/或冗余接口单元来执行，它们明显比虚拟驾驶员和/或接口单元更为廉价。因此，与在公共道路上规划数公里路段的复杂的行驶任务相比，规划车道内停车动作所需的虚拟驾驶员的复杂度更低。此外，对于冗余轨迹来说优选只需要驱控较少的车辆执行器，从而冗余接口单元与接口单元相比可以具有减小的复杂性或减少的功能性。
29、在第二方面，开头所提的任务利用一种用于以车辆控制系统，优选是根据本发明的第一方面的实施方式中任一项的车辆控制系统控制车辆、尤其是商用车辆的方法来解决，该方法具有：当激活自主的运行情况时，借助虚拟驾驶员执行轨迹规划以获得轨迹；将轨迹提供给接口单元；通过独立于虚拟驾驶员实施的接口单元来处理轨迹；并且在使用轨迹的情况下通过接口单元驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器以用于控制车辆。应理解，根据本发明的第二方面的用于控制车辆的方法和根据本发明的第一方面的车辆控制系统具有相同或相似的尤其是在从属权利要求中所记载的子方面。就此而言，针对这些方面充分引用以上描述。
30、轨迹规划借助虚拟驾驶员来执行，然后，虚拟驾驶员将由此获得的轨迹提供给接口单元。接口单元对轨迹进行处理。所作处置优选是将复杂的轨迹转化成针对至少一个车辆执行器的各个控制指令。例如，如果轨迹涉及车辆转弯行驶且同时车辆减速，那么接口单元就将该轨迹转换为针对车辆的转向系统的相应的转向请求和针对车辆的制动系统的制动请求。为此，接口单元独立于虚拟驾驶员地实施，从而可以减少虚拟驾驶员的复杂性。此外，还简化了虚拟驾驶员与不同供应商的车辆子系统的整合。
31、优选地，仅借助接口单元在虚拟驾驶员与至少一个车辆执行器之间传输数据和/或信号。在这种情况下，虚拟驾驶员不可能在绕过接口单元的情况下驱控至少一个车辆执行器。优选地，该方法还具有：通过接口单元执行安全功能。接口单元优选被适配成用于，实施车辆控制系统的一个或多个安全功能。
32、根据一个优选的涉及方案，对安全功能的执行具有：对车辆控制系统、车辆和/或车辆子系统进行故障监控，以用于获知故障。接口单元监控车辆控制系统、车辆和/或至少一个车辆子系统，并获知这些系统中的任一系统是否存在故障。如果存在故障，则由接口单元获知，以便在必要时可以执行另外的步骤。
33、优选地，对安全功能的执行还具有：如果获知车辆控制系统、车辆和/或车辆子系统的故障，则获知轨迹是否能执行。因此，当车辆的制动系统具有故障时，接口单元例如检查是否完全可以提供在轨迹范围内所要求的车辆的减速度。
34、优选地，对安全功能的执行还具有：优选对获知无法执行或无法正确执行轨迹作出应答地在使用安全轨迹的情况下驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器。在使用安全轨迹的情况下驱控至少一个车辆执行器优选取代在使用轨迹的情况下驱控至少一个车辆执行器。因此，优选确保总是在使用能被执行的轨迹的情况下控制车辆或至少一个车辆执行器。
35、在一个优选的改进方案中，方法还具有执行安全规划以获得安全轨迹。对安全规划的执行优选与另外的步骤同时执行。特别优选地，安全规划与轨迹规划同时执行。更优选地，安全规划循环地重复或持续不断地执行。
36、优选地，方法还具有：借助接口单元检测传感器数据和/或传感器信号；并通过接口单元向虚拟驾驶员提供传感器数据和/或传感器信号，和/或通过虚拟驾驶员从接口单元询问传感器数据和/或传感器信号。特别优选地，检测和提供传感器数据和/或传感器信号具有：通过接口单元评估传感器数据和/或传感器信号，并将传感器评估结果提供给虚拟驾驶员，或通过虚拟驾驶员从接口单元询问传感器评估结果。因此，接口单元不仅作为虚拟驾驶员与至少一个车辆执行器之间的接口地起作用，而且还优选作为传感器与虚拟驾驶员之间的接口地起作用。
37、在一个优选的设计方案中，方法还具有：通过接口单元激活自主的运行情况。优选地，方法还具有：操纵激活开关，其中，只有当激活开关被操纵时才执行对自主的运行情况的激活。操纵激活开关是对于激活自主的运行情况的必要前提。然而也可以设置的是，在接口单元激活自主的运行情况之前必须满足另外的前提。
38、优选地，方法还具有：提供确认信号，其中，只有当激活开关被操纵并且确认信号被提供时，才执行对自主的运行情况的激活。激活开关优选保持被操纵，直到该激活开关复位。激活开关的操纵和确认信号优选也可以在时间上彼此分开地执行。例如，可以在车辆启动时通过输入预先限定的字符串来操纵被实施为个人标识号输入装置的激活开关，而确认信号则在数小时后才例如通过按下按键来提供。
39、根据一个优选的改进方案，方法还包括：通过接口单元检查是否满足预先限定的激活条件，其中，只有当满足了所有预先限定的激活条件时，提供确认信号才是可能的。因此，接口单元例如可以检查，在该接口单元激活自主的运行情况之前，用于实施自主的运行所需的所有车辆传感器是否都随时可用。
40、优选地，方法还具有：获知轨迹是否遵守一个或多个预先限定的约束，优选针对车辆预先限定的行驶动态方面的约束，其中，只有当轨迹遵守所有预先限定的约束时，才执行在使用轨迹的情况下通过接口单元驱控车辆控制系统的至少一个车辆执行器以用于控制车辆。
41、本发明在第三方面的任务通过应用根据本发明的第一方面的车辆控制系统优选借助根据本发明的第二方面的方法来控制车辆。
42、在第四方面中，本发明通过具有根据本发明的第一方面的车辆控制系统的车辆、尤其是商用车辆来解决开头所述的任务。
43、应理解，根据本发明的第三方面的车辆控制系统的应用和根据本发明的第四方面的车辆与根据本发明第一方面的车辆控制系统和根据本发明第二方面的方法具有相同或相似的子方面。这些方面尤其是在从属权利要求中被记载。就此而言，针对该方面充分引用以上描述。