路面状态检查方法、路面状态检查装置和系统与流程

本公开涉及进行路面状态的检查的方法、装置以及系统。

背景技术：

1、在专利文献1中，公开了一种在生成本车的将来的行驶轨道(驾驶计划)时，对成为驾驶计划的生成的对象的道路的路面μ进行推定的技术。在该技术中，在进行路面μ的推定时，使用通过本车或其他车得到的行驶实绩的信息。作为行驶实绩的信息，举例示出前后加速度、横向加速度以及道路的位置。在本车的前方的道路的位置存在行驶实绩的信息的情况下，基于该位置处的前后加速度和横向加速度的信息来推定路面μ。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2011－063106号公报

5、然而，以路面μ为代表的路面状态的信息时时刻刻都在变化。因此，例如，在路面μ的当前值小于使用行驶实绩计算的路面μ的推定值时，路面状态成为易打滑的状态。因此，为了确保本车的行驶安全性，理想的是，保持路面状态的信息的新鲜度。

技术实现思路

1、本公开的一个目的在于提供一种能保持路面状态的信息的新鲜度的技术。

2、第一观点与进行路面状态的检查的路面状态检查方法相关联。

3、路面状态检查方法包括以下步骤：获取基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息；在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划；基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价；以及基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。

4、第二观点除了第一观点之外，还具有以下特征。

5、生成检查执行计划的步骤包括在规定的范围内包括两处以上的检查点的情况下对该检查点的优先级进行设定的步骤。

6、第三观点除了第二观点之外，还具有以下特征。

7、设定优先级的步骤包括以下步骤：获取天气的信息；基于天气的信息，对规定的范围内所包括的两处以上的检查点处的路面状态的变化进行预测；以及对路面状态的预测变化越大的检查点设定越高的优先级。

8、第四观点除了第二观点之外，还具有以下特征。

9、设定优先级的步骤包括以下步骤：获取通过搭载于车辆的摄像机拍摄到的车辆的行进方向的周边环境信息；基于车辆的行进方向的周边环境信息，对规定的范围内所包括的两处以上的检查点处的路面状态的变化进行预测；以及对路面状态的预测变化越大的检查点设定越高的优先级。

10、第五观点除了第二观点至第四观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。

11、在对规定的范围内所包括的两处以上的检查点设定了优先级的情况下，生成检查执行计划的步骤还包括计算相邻的两处检查点的间隔的步骤，在间隔小于规定的距离的情况下，针对具有相对高的优先级的检查点生成检查执行计划，在间隔为规定的距离以上的情况下，针对相邻的两处检查点双方生成检查执行计划。

12、第六观点除了第一观点至第五观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。

13、还包括判定在检查执行计划的过程中是否检测到车辆的异常的步骤，在判定为检测到车辆的异常的情况下，中止基于在该检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态的路面状态的评价的执行，或者中止基于进行了评价的路面状态的最新信息的路面状态的详细信息的更新。

14、第七观点除了第一观点之外，还具有以下特征。

15、还包括在检查执行计划的执行前判定是否满足规定的执行回避条件的步骤，在判定为满足规定的执行回避条件的情况下，中止检查执行计划的执行。

16、第八观点除了第七观点之外，还具有以下特征。

17、规定的执行回避条件包括在车辆的车厢内识别出乘坐者和在规定区域中识别出物体中的至少一方。

18、第九观点除了第一观点至第八观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。

19、还包括在检查执行计划的生成前判定是否满足规定的生成回避条件的步骤，在判定为满足规定的生成回避条件的情况下，中止检查执行计划的生成。

20、第十观点除了第一观点至第六观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。

21、还包括以下步骤：判定是否在规定区域中识别出物体；以及在判定为在规定区域中识别出物体的情况下，在检查执行计划的执行前变更该检查执行计划中所包括的车辆的行驶计划，通过变更行驶计划的步骤而得到的变更后的行驶计划包括抑制向物体靠近的行驶计划。

22、第十一观点除了第一观点至第十观点中的任一个观点之外，还具有以下特征。

23、路面状态的详细信息包括路面的易打滑度的信息、路面的凹凸关联的信息、路面的坡度关联的信息、路面的形状关联的信息、速度上限的信息以及行驶安全功能的工作履历的信息中的至少一个。

24、第十二观点与进行路面状态的检查的路面状态检查装置相关联。

25、路面状态检查装置具备：一个或多个存储装置，对基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息和车辆的自身位置的信息进行储存；以及一个或多个处理器。

26、一个或多个处理器在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划。

27、一个或多个处理器基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价。

28、一个或多个处理器基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。

29、第十三观点与进行路面状态的检查的路面状态检查系统相关联。

30、路面状态检查系统具备车辆和能与车辆进行通信的管理装置。

31、车辆具备：路面状态检查装置，包括第一处理器和第一存储装置；以及车辆侧通信装置。

32、管理装置具备第二处理器、第二存储装置以及管理侧通信装置。

33、第一存储装置包括车辆的自身位置的信息。

34、第二存储装置包括基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息。

35、第一处理器从管理装置获取路面状态的详细信息。

36、第一处理器在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划。

37、第一处理器基于在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价。

38、第一处理器将进行了评价的路面状态的最新信息发送至管理装置。

39、第二处理器基于路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。

40、第十四观点与进行路面状态的检查的路面状态检查系统相关联。

41、路面状态检查系统具备车辆和能与车辆进行通信的管理装置。

42、车辆具备：路面状态检查装置，包括第一处理器和第一存储装置；以及车辆侧通信装置。

43、管理装置具备第二处理器、第二存储装置以及管理侧通信装置。

44、第一存储装置包括车辆的自身位置的信息。

45、第二存储装置包括基于车辆的行驶实绩按每个检查点设定的路面状态的详细信息。

46、第二处理器在以自身位置为基准的车辆的行进方向上的规定的范围内包括检查点的情况下，生成该检查点处的车辆的检查执行计划。

47、第二处理器将检查执行计划发送至路面状态检查装置。

48、第一处理器将在检查执行计划的过程中获取的车辆的行驶状态发送至管理装置。

49、第二处理器基于车辆的行驶状态来进行检查点处的路面状态的评价。

50、第二处理器基于进行了评价的路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息。

51、第十五观点除了第十三观点或第十四观点之外，还具有以下特征。

52、第二处理器在基于路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息之前，基于将路面状态的最新信息与基于和路面状态的最新信息相同的检查点处的其他车辆的行驶实绩的路面状态的详细信息进行比较而得到的结果，判定路面状态的最新信息是否为异常。

53、在判定为路面状态的最新信息为异常的情况下，中止基于路面状态的最新信息的路面状态的详细信息的更新。

54、发明效果

55、根据第一观点，能在基于行驶实绩的检查点处进行路面状态的检查，并基于路面状态的最新信息来更新路面状态的详细信息。因此，能保持路面状态的详细信息的新鲜度。

56、根据第二观点，在车辆的行进方向上的规定的范围内包括两处以上的检查点的情况下，对该检查点的优先级进行设定。由此，能在规定的范围内包括两处以上的检查点的情况下，可靠地进行具有高的优先级的检查点处的检查。

57、根据第三观点，在规定的范围内包括两处以上的检查点的情况下，对基于天气的信息而预测的路面状态的变化越大的检查点设定越高的优先级。因此，能可靠地进行路面状态的变化大的检查点处的检查，并更新其详细信息。

58、根据第四观点，在规定的范围内包括两处以上的检查点的情况下，对基于车辆的行进方向的摄像机图像和基础设施摄像机图像中的至少一方的信息而预测的路面状态的变化越大的检查点设定越高的优先级。因此，会获得与第三观点相同的效果。

59、根据第五观点，在对两处以上的检查点设定了优先级的情况下，计算相邻的两处检查点的间隔。然后，在该间隔小于规定距离的情况下，针对具有相对高的优先级的检查点生成检查执行计划。因此，在该情况下，能可靠地进行具有相对高的优先级的检查点处的检查。另一方面，在相邻的两处检查点的间隔为规定距离以上的情况下，针对该检查点双方生成检查执行计划。因此，在该情况下，能与优先级无关地进行该检查点处的检查。

60、根据第六观点，在检测到车辆的异常的情况下，中止路面状态的评价的执行或中止路面状态的详细信息的更新。由此，能基于恰当的路面状态的最新信息来更新路面状态的详细信息。

61、根据第七观点，在满足规定的执行回避条件的情况下，中止检查执行计划的执行。由此，能不对检查对象外的路面状态进行检查。

62、根据第八观点，在规定的执行回避条件包括在车辆的车厢内识别出乘坐者和在规定区域中识别出物体中的至少一方的情况下，中止检查执行计划的执行。由此，能不对检查对象外的路面状态进行检查。

63、根据第九观点，在满足规定的生成回避条件的情况下，中止检查执行计划的生成。由此，能不对检查对象外的路面状态进行检查。

64、根据第十观点，在规定区域中识别出物体的情况下，在检查执行计划的执行前，将该检查执行计划中所包括的车辆的行驶计划变更为抑制向物体靠近的行驶计划。由此，能保证车辆和物体的行驶安全性，并且进行路面状态的检查。

65、根据第十一观点，能对路面的易打滑度的信息、路面的凹凸关联的信息、路面的坡度关联的信息、路面的形状关联的信息、速度上限的信息以及行驶安全功能的工作履历的信息中的至少一个信息进行管理。

66、根据第十二观点，会获得与第一观点相同的效果。

67、根据第十三观点，能通过具备车辆和能与车辆进行通信的管理装置来将路面状态的详细信息与其他车辆等共享。

68、根据第十四观点，能通过具备车辆和能与车辆进行通信的管理装置来将路面状态的详细信息与其他车辆等共享。而且，能通过在管理装置中进行检查执行计划以外的处理来减轻路面状态检查装置的处理负荷。

69、根据第十五观点，在基于路面状态的最新信息来更新对检查点设定的路面状态的详细信息之前，进行路面状态的最新信息和基于与路面状态的最新信息相同的检查点处的其他车辆的行驶实绩的路面状态的详细信息的比较。然后，在进行了比较而得到的结果是判定为路面状态的最新信息为异常的情况下，中止基于路面状态的最新信息的路面状态的详细信息的更新。由此，能将恰当的路面状态的详细信息与其他车辆等共享。