车辆限速控制的方法、设备、存储介质与流程

本公开涉及人工智能中的自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域，尤其涉及一种车辆限速控制的方法、设备、存储介质。

背景技术：

1、在自主泊车、自动巡航等自动驾驶场景中，为保证车辆能够应对危险障碍物安全刹停，通常根据障碍物与车辆之间的距离设置危险距离，当障碍物与车辆之间的距离小于设置的危险距离时，紧急刹停车辆，通过设置危险距离的方式进行车辆限速，灵活性差，精准度低，并且紧急刹停会给乘车人员和车辆周围的道路参与者带来极大地不安全感。

技术实现思路

1、本公开提供了一种用于车辆限速控制的方法、设备、存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种车辆限速控制的方法，包括：

3、在车辆行驶过程中，根据所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定所述车辆的至少两个限速区域，其中，所述至少两个限速区域包括连续限速区域，所述连续限速区域的限速阈值在限速区间内取值，所述连续限速区域的限速阈值与所述连续限速区域内出现的障碍物与所述车辆的距离正相关，所述连续限速区域包括纵向分区和非纵向分区，所述纵向分区为在所述车辆的行驶方向上的区域，所述非纵向分区为不在所述车辆的行驶方向上的区域；所述限速阈值是根据所述障碍物所在的分区，以及所述障碍物与所述车辆的纵向距离和/或横向距离确定的；

4、当检测到任一所述限速区域内出现障碍物时，根据所述障碍物所在限速区域的限速阈值，对所述车辆进行限速控制。

5、根据本公开的第二方面，提供了一种车辆限速控制的设备，包括：

6、限速区域确定模块，用于在车辆行驶过程中，根据所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定所述车辆的至少两层嵌套的包围框，其中，至少一层包围框的形状与所述车辆在下一时段的扫描区域的形状相匹配，所述扫描区域为所述车辆行驶过程中车身轮廓扫描的区域，最外层包围框内除所述车身轮廓之外的地面区域被分成至少两个限速区域，每一所述限速区域对应一个或者多个限速阈值，越外层的限速区域对应的最大限速阈值越大；

7、限速控制模块，用于当检测到任一所述限速区域内出现障碍物时，根据所述障碍物所在限速区域的限速阈值，对所述车辆进行限速控制。

8、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：

9、至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行第一方面所述的方法。

10、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面所述的方法。

11、根据本公开的技术提高了车辆的安全性和可靠性。

12、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆限速控制的方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定所述车辆的至少两个限速区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定所述车辆的至少两层嵌套的包围框，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述车辆的前向刹停距离和/或侧方刹停距离，包括：

5.根据权利要求3述的方法，其中，所述当检测到任一所述限速区域内出现障碍物时，根据所述障碍物所在限速区域的限速阈值，对所述车辆进行限速控制，包括：

6.根据权利要求3-5中任一项所述的方法，其中，所述根据所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定所述车辆的至少两层嵌套的包围框，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据每一组限速距离，所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定每一组限速距离对应的包围框，得到所述最内层的包围框之外的至少一层包围框，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述第一轮廓在下一时段的扫描区域，以及所述前向限速距离，生成每一组限速距离对应的包围框，包括：

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据每一组限速距离，所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定每一组限速距离对应的包围框，得到所述最内层的包围框之外的至少一层包围框，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述当检测到任一所述限速区域内出现障碍物时，根据所述障碍物所在限速区域的限速阈值，对所述车辆进行限速控制，包括：

11.根据权利要求9或10所述的方法，其中，所述根据每一组限速距离，所述车辆的车身轮廓和行驶方向，确定每一组限速距离对应的包围框，得到所述最内层的包围框之外的至少一层包围框，包括：

12.根据权利要求11所述的方法，其中，所述当检测到任一所述限速区域内出现障碍物时，根据所述障碍物所在限速区域的限速阈值，对所述车辆进行限速控制，包括：

13.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述障碍物所在的分区，以及所述障碍物与所述车辆的纵向距离和/或横向距离确定所述限速阈值，包括：

14.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述障碍物所在的分区，以及所述障碍物与所述车辆的纵向距离和/或横向距离确定所述限速阈值，包括：

15.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述障碍物所在的分区，以及所述障碍物与所述车辆的纵向距离和/或横向距离确定所述限速阈值，包括：

16.一种车辆限速控制的设备，包括：

17.根据权利要求16所述的设备，其中，所述限速区域确定模块，包括：

18.根据权利要求17所述的设备，其中，所述包围框生成单元，包括：

19.根据权利要求18所述的设备，其中，所述刹停距离获取单元，还用于：

20.根据权利要求18所述的设备，其中，所述限速控制模块，包括：

21.根据权利要求18-20中任一项所述的设备，其中，所述限速区域确定模块，包括：

22.根据权利要求21所述的设备，其中，所述限速包围框确定单元，包括：

23.根据权利要求22所述的设备，其中，所述限速包围框确定子单元还用于：

24.根据权利要求21所述的设备，其中，所述限速包围框确定单元，包括：

25.根据权利要求24所述的设备，其中，所述限速控制模块，包括：

26.根据权利要求24或25所述的设备，其中，所述限速包围框确定单元，包括：

27.根据权利要求26所述的设备，其中，所述限速控制模块，包括：

28.根据权利要求25所述的设备，其中，所述连续限速控制单元还用于：

29.根据权利要求25所述的设备，其中，所述连续限速控制单元还用于：

30.根据权利要求25所述的设备，其中，所述连续限速控制单元还用于：

31.一种电子设备，包括：

32.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-15中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了车辆限速控制的方法、设备、存储介质，涉及人工智能领域，尤其涉及自动驾驶、自主泊车、智能交通等领域。具体实现方案为：通过在车辆行驶过程中，根据车辆的车身轮廓和行驶方向，确定车辆的至少两个限速区域，其中，至少两个限速区域包括连续限速区域，连续限速区域的限速阈值在限速区间内取值，连续限速区域的限速阈值与连续限速区域内出现的障碍物与车辆的距离正相关；限速阈值是根据障碍物所在的分区，以及障碍物与车辆的纵向距离和/或横向距离确定的；在车辆靠近障碍物的过程中，能够多次针对该障碍物进行限速控制，逐渐减速直至刹停，提高了车辆的安全性和可靠性。

技术研发人员：李贵龙,上官蓝田
受保护的技术使用者：阿波罗智能技术（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13