车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆与流程

本发明属于车辆控制，尤其涉及一种车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术：

1、随着我国汽车工业的快速发展和人们生活水平的提高，居民家庭的汽车拥有量快速增加，在汽车行业快速发展的同时，车辆在行驶过程中的安全问题也变得更加突出。在拥挤道路上，一些驾驶员为了抢占位置，会在未打转向灯的时候直接进行并道超车，这种驾驶行为是非常危险的，因为后方司机没有办法提前预判其下一步驾驶路线，就会造成两车相撞的危险情况。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供了一种车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆，以在车辆变道时进行辅助控制，从而提高驾驶安全性。

2、本发明实施例的第一方面提供了一种车辆安全变道方法，包括：

3、检测本车辆是否正在变道；

4、若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；

5、若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。

6、作为一种可能的实现方式，检测本车辆是否正在变道，包括：

7、检测当前车道的左右两侧车道线与本车辆相应侧的最小距离；

8、若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离小于预设的第一距离阈值，并且本车辆的方向盘当前向该侧方向偏转，则判定本车辆正在变道。

9、作为一种可能的实现方式，车辆安全变道方法还包括：

10、若任意一侧车道线与本车辆相应侧的最小距离不小于预设的第一距离阈值但小于预设的第二距离阈值，则判定本车辆存在变道倾向；

11、以及，在本车辆存在变道倾向时，提示驾驶员打开相应侧的转向灯。

12、作为一种可能的实现方式，判断待变车道侧的转向灯是否打开，包括：

13、获取本车辆的仪表盘图像；

14、通过预先训练的目标检测网络检测仪表盘图像中待变车道侧的转向灯图标是否点亮，若点亮，则判定待变车道侧的转向灯打开；

15、若没有点亮，则判定待变车道侧的转向灯未打开。

16、作为一种可能的实现方式，在检测本车辆是否正在变道之前，还包括：

17、判断本车辆是否位于交通路口范围内，若是，则不执行检测本车辆是否正在变道的步骤，若否，则执行检测本车辆是否正在变道的步骤。

18、作为一种可能的实现方式，若待变车道侧的转向灯未打开，则在控制车辆进入直行锁定模式之前，还包括：

19、检测待变车道上的车辆信息；

20、根据车辆信息，判断是否满足预设的安全变道条件；

21、若满足，则不控制车辆进入直行锁定模式。

22、作为一种可能的实现方式，待变车道上的车辆信息包括待变车道上各个车辆的位置和车速；

23、若满足以下任意一项，则判定满足安全变道条件：

24、待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，也没有后方来车；

25、待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，且后方来车的车速小于本车辆的车速，两车之间的距离不小于预设的第三距离阈值；

26、待变车道上没有与本车辆并排行驶的车辆，待变车道上的后方来车的车速不小于本车辆的车速，但两车之间的距离大于第四距离阈值，其中第四距离阈值根据两车的速度差确定，且速度差越大，第四距离阈值越大。

27、本发明实施例的第二方面提供了一种车辆安全变道装置，包括：

28、检测模块，用于检测本车辆是否正在变道；以及，若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；

29、处理模块，用于若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。

30、本发明实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如第一方面以及第一方面的任意一种可能的实现方式中的车辆安全变道方法的步骤。

31、本发明实施例的第四方面提供了一种车辆，包括如第三方面的电子设备。

32、本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：

33、本发明实施例当检测到车辆正在变道且没有打开相应侧的转向灯时，直接控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。通过在存在危险驾驶行为时车辆自身掌握主导权，危险驾驶行为消除时将主导权交还给驾驶员，能够有效防止驾驶员危险操作。

技术特征：

1.一种车辆安全变道方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆安全变道方法，其特征在于，检测本车辆是否正在变道，包括：

3.如权利要求1所述的车辆安全变道方法，其特征在于，还包括：

4.如权利要求1所述的车辆安全变道方法，其特征在于，判断待变车道侧的转向灯是否打开，包括：

5.如权利要求1-4任一项所述的车辆安全变道方法，其特征在于，在检测本车辆是否正在变道之前，还包括：

6.如权利要求1-4任一项所述的车辆安全变道方法，其特征在于，若待变车道侧的转向灯未打开，则在控制车辆进入直行锁定模式之前，还包括：

7.如权利要求6所述的车辆安全变道方法，其特征在于，待变车道上的车辆信息包括待变车道上各个车辆的位置和车速；

8.一种车辆安全变道装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的电子设备。

技术总结
本发明适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆安全变道方法、装置、电子设备及车辆，该方法包括：检测本车辆是否正在变道；若本车辆正在变道，则判断待变车道侧的转向灯是否打开；若待变车道侧的转向灯未打开，则控制车辆进入直行锁定模式，在直行锁定模式下，车辆强制沿当前车道直线行驶，直至待变车道侧的转向灯打开或者方向盘向待变车道侧反方向偏转后，退出直行锁定模式。本发明能够在车辆变道时进行辅助控制，从而提高驾驶安全性。

技术研发人员：郭玉杰
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13