一种车辆悬架阻尼的控制方法、设备及计算机可读存储介质与流程

本发明涉及车辆减振控制，具体为一种车辆悬架阻尼的控制方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、车辆悬架可以对车辆的减振器阻尼进行调节，为车辆的乘坐人员提供舒适的乘坐环境，但当车辆处于侧向路、坡道、长短波路等特殊路况时，如果按照常规的减振器阻尼策略，容易导致车身姿态不稳定、车辆侧翻等情形，为了尽可能保证车辆安全，现有技术车辆悬架减振器阻尼不可调节，而特殊路况又是相对较为常见的，当车辆悬架不可调时，车辆乘坐舒适性大大降低。

技术实现思路

1、（一）解决的技术问题

2、针对现有技术的不足，本发明提供了一种车辆悬架阻尼的控制方法、设备及计算机可读存储介质，解决了上述背景技术中提出的问题。

3、（二） 技术方案

4、为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种车辆悬架阻尼的控制方法，分别包括路面数据采集模块、车辆数据采集模块、控制器模块和执行模块，所述路面数据采集模块用于采集车辆前方障碍物高度数据、采集车轮距离障碍物的距离数据；所述车辆数据采集模块用于采集车速、预设车速及车身运动时的加速度；所述执行模块用于根据控制数据控制车辆悬架，以通过车辆悬架调整车辆的减振器阻尼力。

5、所述控制器模块包括分别包括车辆状态确定子模块、采集车辆数据计算子模块、标定数据确定子模块、路况等级确定子模块和控制数据生成子模块。

6、所述车辆状态确定子模块用于根据所述路面数据采集模块中采集到的障碍物高度数据信息、车轮与障碍物的距离数据信息确定车辆状态，所述车辆状态包括车轮通过障碍物状态和车轮不通过障碍物状态，同时用于根据所述车辆数据采集模块中采集到的车速和预设车速确定车辆状态，所述车辆状态包括停车状态和运动状态。

7、所述采集车辆数据计算子模块用于根据前方路面数据信息和车身运动时的加速度计算出对应参数。

8、所述标定数据确定子模块用于根据车辆数据采集模块中的数据信息确定与车辆状态对应的采集车辆数据的标定数据。

9、所述路况等级确定子模块用于根据标定数据、路面数据信息和车辆数据信息确定车辆所在路面的路面类型和路面等级。

10、所述控制数据生成子模块用于根据所述车辆状态、路面类型和路面等级生成控制数据及阻尼数据，所述阻尼数据包括阻尼上限数据和阻尼下限数据。

11、可选的，所述标定数据包括路面粗糙度标定数据和车速标定数据；所述路况等级确定子模块在判断确定过程中：粗糙度2.5以下为a级路面，用于针对每种所述采集车辆数据，在所述采集车辆数据小于所述路面等级标定数据时，确定所述路面等级为a级路面；粗糙度2.5-7.7为b级路面，用于针对每种所述采集车辆数据，在所述采集车辆数据在所述路面等级标定数据范围内时，确定所述路面等级为b级路面；粗糙度7.7-11.5为c级路面，用于针对每种所述采集车辆数据，在所述采集车辆数据在所述路面等级标定数据范围内时，确定所述路面等级为c级路面；粗糙度11.5-15为d级路面，用于针对每种所述采集车辆数据，在所述采集车辆数据在所述路面等级标定数据范围内时，确定所述路面等级为d级路面；粗糙度15-25为e级路面，用于针对每种所述采集车辆数据，在所述采集车辆数据在所述路面等级标定数据范围内时，确定所述路面等级为e级路面；粗糙度25-50及以上为f级路面，用于针对每种所述采集车辆数据，在所述采集车辆数据在所述路面等级标定数据范围内时，确定所述路面等级为f级路面。

12、可选的，所述路面类型分别包括侧向路面、起伏路面、长波路面、短波路面、坡道路面。

13、可选的，所述路面等级包括a级路面、b级路面、c级路面、d级路面、e级路面和f级路面；所述控制数据生成子模块包括参数范围确定部分，所述参数范围确定部分用于在路面等级为b级路面、c级路面和d级路面时，根据车辆状态、路面类型及采集车辆数据在预设的阻尼数据确定阻尼范围。

14、可选的，所述参数范围确定部分包括参数确定单元、阻尼限值确定单元和阻尼范围确定单元，所述参数确定部分用于根据所述车辆状态、路面类型确定对应的车高上限数据、车高下限数据、阻尼上限数据和阻尼下限数据；所述阻尼限值确定单元用于在所述采集车辆数据对应的阻尼上限数据中确定阻尼上限值，以及在对应的阻尼下限数据中确定阻尼下限值；所述阻尼范围确定单元用于根据所述阻尼上限值和所述阻尼下限值得到阻尼范围。

15、可选的，所述控制器模块还包括限制调节数据生成子模块，所述限制调节数据生成子模块包括特征阻尼范围确定部分，用于当存在多个所述阻尼范围时，将多个所述阻尼范围中阻尼下限值最大的阻尼范围作为特征阻尼范围；所述控制数据生成子模块还用于根据所述特征阻尼范围生成控制数据。

16、一种车辆悬架阻尼的控制设备，包括摄像头、控制器、与所述控制器电性连接的多个传感器和执行部件，所述摄像头用于采集路面数据信息；所述传感器用于采集车辆的数据信息；所述控制器用于根据采集路面信息数据、车辆数据确定车辆的车辆状态、车辆所在的路面类型及路面等级，并根据车辆状态、路面类型和路面等级生成对应的控制数据。

17、可选的，所述控制器用于接收处理摄像头、传感器采集的信息及数据，并且经过处理计算出控制数据，所述执行部件用于执行所述控制器计算输出的控制数据，执行部件包括设置在减振器内部的电磁阀，通过控制电磁阀接受电流的大小调节减振器阻尼开度的大小。

18、一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述中任一项所述的车辆悬架阻尼的控制方法中的步骤。

19、（三）有益效果

20、本发明提供了一种车辆悬架阻尼的控制方法、设备及计算机可读存储介质，具备以下有益效果：

21、1、该一种车辆悬架阻尼的控制方法，通过路面数据采集模块、车辆数据采集模块、控制器模块和执行模块的配合设置，其中，路面数据采集模块用于采集路面数据信息，车辆数据采集模块用于采集车辆行驶数据，控制器用于根据车辆数据确定车辆的车辆状态以及确定车辆所在路面类型及路面等级，并根据车辆状态、路面信息、路面类型和路面等级生成控制数据，执行模块用于根据控制数据控制车辆悬架，以通过车辆悬架调整车辆的减振器阻尼。预先采集设置不同路面的路面等级，控制器根据采集到的车辆行驶数据确定出路面等级和路面类型，针对不同的路面信息、路面等级、路面类型和车辆状态，对应设置不同的车辆悬架的控制数据，使得车辆遇到不同路面类型、路面等级的路面时，执行部件采用与路面类型、路面等级和车辆状态相适应的控制数据去调节车辆的减振器阻尼，不同的路面等级分级处理，以便于车辆悬架控制系统采用更精准的控制数据去控制车辆，兼顾了驾驶安全性和车内人员的舒适性以及车辆的操稳性，实现了调节车辆悬架及减振器阻尼力的效果，达到了通过调节车辆悬架及减振器阻尼力提高车辆安全性、舒适性的目的。

22、2、该一种车辆悬架阻尼的控制设备，通过摄像头、控制器、传感器和执行部件的配合设置，其中，传感器用于采集车辆行驶数据；摄像头用于采集路面数据信息；控制器用于根据采集车辆行驶数据确定车辆的车辆状态、车辆所在路面类型及路面等级，并根据车辆状态、路面类型、路面信息和路面等级生成控制数据；执行部件用于根据控制数据控制车辆悬架，以通过车辆悬架调整车辆的减振器阻尼力，达到了调节车辆悬架及减振器阻尼力的目的，从而也提高了车辆的安全性、舒适性。