一种驱动电机的扭矩切换方法和系统与流程

本技术涉及电动汽车的控制，特别是涉及一种驱动电机的扭矩切换方法和系统。

背景技术：

1、驱动电机作为电动汽车的核心部件之一，不仅可以将电能转换为机械能以驱动车辆行驶，还能将机械能转换为电能以存储在电池中。一般的，汽车的前轴和后轴分别通过两个驱动电机进行控制驱动。因此，驱动电机还是车辆行驶的主要执行机构，其特性决定了车辆的主要性能指标，直接影响了车辆的动力性、经济性和舒适性。

2、例如，在驱动电机的请求扭矩由正扭矩切换为负扭矩，或由负扭矩切换为正扭矩的过程中，难免会因为转子和定子之间的啮合特性，导致难以平稳切换转子的旋转方向从而出现瞬时抖动等现象，从而影响车辆的性能以及用户的驾驶体验感。

3、因此，现有技术中驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象还有待改善。

技术实现思路

1、基于此，提供一种驱动电机的扭矩切换方法和系统，以改善驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象。

2、第一方面，提供一种驱动电机的扭矩切换方法，所述方法包括：

3、在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；

4、若否，退出扭矩切换；若是，保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；

5、根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；

6、若否，保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；

7、获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；

8、若否，保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。

9、结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，包括：

10、获取整车需求扭矩、历史后电机请求扭矩以及当前车速，其中，所述当前后电机请求扭矩与所述历史后电机请求扭矩间隔预设的运行时长；

11、当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第一扭矩阈值、第一扭矩区间、第二扭矩阈值以及第一车速阈值；

12、若所述整车需求扭矩小于所述第一扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第一扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值小于所述第二扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第一车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。

13、结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，所述基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件的步骤，还包括：

14、当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第三扭矩阈值、第二扭矩区间、第四扭矩阈值以及第二车速阈值；

15、若所述整车需求扭矩大于所述第三扭矩阈值、所述当前后电机请求扭矩位于所述第二扭矩区间内、所述历史后电机请求扭矩与所述当前后电机请求扭矩的差值大于所述第四扭矩阈值，以及所述当前车速大于所述第二车速阈值，判断出满足所述第一激活条件。

16、结合第一方面，在第一方面的第三种可实施方式中，所述根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤，包括：

17、获取预设的预扭矩；

18、当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，将所述预扭矩的负值作为所述当前后电机请求扭矩；

19、当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，将所述预扭矩的正值作为所述当前后电机请求扭矩。

20、结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，包括：

21、当所述扭矩切换请求指示从正扭矩切换为负扭矩时，获取预设的第五扭矩阈值；

22、若所述当前后电机请求扭矩小于或等于所述第五扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。

23、结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，所述根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件的步骤，还包括：

24、当所述扭矩切换请求指示从负扭矩切换为正扭矩时，获取预设的第六扭矩阈值；

25、若所述当前后电机请求扭矩大于或等于所述第六扭矩阈值，判断出满足所述第二激活条件。

26、结合第一方面，在第一方面的第六种可实施方式中，所述根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩的步骤，包括：

27、获取原始后电机请求扭矩，其中，所述原始后电机请求扭矩为在根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩的步骤之前的后电机请求扭矩；

28、获取所述原始后电机请求扭矩和所述预扭矩之间的差值扭矩；

29、获取原始前电机请求扭矩，其中，所述原始前电机请求扭矩为在根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩的步骤之前的前电机请求扭矩；

30、将所述差值扭矩和所述原始前电机请求扭矩的和值作为所述当前前电机请求扭矩。

31、结合第一方面的第六种可实施方式，在第一方面的第七种可实施方式中，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换得到最终后电机请求扭矩的步骤，包括：

32、获取已切换时长和预设的切换时长阈值；

33、根据所述原始后电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终后电机请求扭矩，其中，获得所述最终后电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终后电机请求扭矩，为所述原始后电机请求扭矩，为所述预扭矩，为所述差值扭矩，为所述已切换时长，为所述切换时长阈值，为所述已切换时长占所述切换时长的百分比。

34、结合第一方面的第七种可实施方式，在第一方面的第八种可实施方式中，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换得到最终前电机请求扭矩的步骤，还包括：

35、根据所述原始前电机请求扭矩、所述差值扭矩和所述已切换时长占所述切换时长的百分比，获得所述最终前电机请求扭矩，其中，获得所述最终前电机请求扭矩的数学表达包括：，为所述最终前电机请求扭矩，为所述原始前电机请求扭矩。

36、第二方面，提供了一种驱动电机的扭矩切换系统，所述系统包括整车控制器，其中，所述整车控制器包括：

37、第一判断模块，用于在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；

38、预处理模块，若否，用于退出扭矩切换；若是，用于保持所述当前后电机请求扭矩，根据所述扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；

39、第二判断模块，用于根据所述当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第二激活条件；

40、扭矩转移模块，若否，用于保持满足所述第一激活条件时的执行步骤；若是，用于根据所述预扭矩更新所述当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新所述当前前电机请求扭矩；

41、第三判断模块，用于获取满足所述第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断所述第一时长是否超过预设的时长阈值；

42、扭矩切换模块，若否，用于保持满足所述第二激活条件时的执行步骤；若是，用于在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。

43、上述驱动电机的扭矩切换方法和系统，在识别到后电机发出扭矩切换请求时，基于当前后电机请求扭矩判断是否满足预设的第一激活条件；若否，退出扭矩切换；若是，保持当前后电机请求扭矩，根据扭矩切换请求和预设的预扭矩更新当前前电机请求扭矩；根据当前后电机请求扭矩是否满足预设的第二激活条件；若否，保持满足第一激活条件时的执行步骤；若是，根据预扭矩更新当前后电机请求扭矩，根据所述预扭矩、原始后电机请求扭矩和原始前电机请求扭矩更新当前前电机请求扭矩；获取满足第二激活条件时的执行步骤所对应的第一时长，判断第一时长是否超过预设的时长阈值；若否，保持满足第二激活条件时的执行步骤；若是，在预设的切换时长内按照百分比进行扭矩切换，得到最终后电机请求扭矩和最终前电机请求扭矩。可见，本技术在识别到扭矩切换请求后，分阶段对前电机请求扭矩和后电机请求扭矩进行处理，使前电机请求扭矩先保持预扭矩，直到后电机达到预扭矩后，前电机接受后电机剩余的请求扭矩，最终实现前电机请求扭矩和后电机请求扭矩的平稳反向，因此，本技术的有益效果为：改善驱动电机请求切换扭矩时出现的瞬时抖动现象。