一种路口通行方法、装置、设备及存储介质与流程

本公开涉及智能驾驶，尤其涉及一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、智能驾驶环卫车由于清扫需求通常靠右贴边持续行驶，在路口需要左转或掉头时，可以先变道到左转车道然后进行左转或掉头，但由于环卫车的车速较低变道到左转车道不仅比较危险，而且还会导致路口的一段路边没有被清扫。

2、由于环卫车作为特种车辆允许不按道路指向行驶，因此环卫车可以采取最右侧车道左转、掉头的策略，但这种策略违背了其他交通参与者的行驶规则，可能会导致环卫车与其他交通参与者产生严重冲突，比如环卫车在最右侧车道左转时与左侧直行交通参与者发生冲突。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供了一种路口通行方法、装置、设备及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供一种路口通行方法，应用于环卫车，所述路口包括四个通行口，第一通行口与第二通行口相对设置，第三通行口与第四通行口相对设置，所述方法包括：

3、响应于检测到所述环卫车沿最右侧车道到达所述第一通行口的驶入口，根据所述环卫车的车型以及行驶方向获取目标红绿灯的状态信息；

4、若所述环卫车属于第一种车型，且所述状态信息指示允许通行，则控制所述环卫车沿人行道行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口；

5、若所述环卫车属于第二种车型，则根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的车道边界，与所述行驶方向的交点确定虚拟停止线，并在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止，在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹不冲突的情况下，控制所述环卫车行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口；

6、其中，所述第一种车型的尺寸小于或等于尺寸阈值，所述第二种车型的尺寸大于所述尺寸阈值。

7、在一些实施例中，所述行驶方向包括左转，所述目标红绿灯包括所述第二通行口处的红绿灯和所述第三通行口处的红绿灯；

8、所述控制所述环卫车沿人行道行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口，包括：

9、响应于检测到所述第二通行口处的红绿灯指示允许直行，控制所述环卫车沿人行道直行到所述第二通行口的驶出口；

10、控制所述环卫车将车身左转；

11、响应于检测到所述第三通行口处的红绿灯指示允许直行，控制所述环卫车沿人行道直行到所述第三通行口的驶出口。

12、在一些实施例中，所述行驶方向包括掉头，所述目标红绿灯包括所述第三通行口处的红绿灯；

13、所述根据所述状态信息，控制所述环卫车沿人行道到达行驶方向指示的所述第一通行口的驶出口，包括：

14、在所述环卫车通过第一通行口的红绿灯停止线后，控制所述环卫车将车身左转；

15、响应于检测到所述第三通行口处的红绿灯指示允许直行，控制所述环卫车沿人行道直行到达所述第一通行口的驶出口。

16、在一些实施例中，所述行驶方向包括左转；

17、所述根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的车道边界，与所述行驶方向的交点确定虚拟停止线，包括：

18、根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的最左侧车道边界，与所述第三通行口的驶出口和所述第四通行口的驶入口之间的最左侧车道边界，确定所述路口的中点位置，并将经过所述中点位置且与左转轨迹呈预设夹角的位置，确定为第一虚拟停止线；

19、在所述第三通行口的驶出口与驶入口的分割线和所述第二通行口之间，将所述第一通行口中驶入口的最右侧车道边界与左转轨迹呈预设夹角的位置，确定为第二虚拟停止线，并将所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的最左侧车道边界与左转轨迹呈预设夹角的位置，确定为第三虚拟停止线。

20、在一些实施例中，所述行驶方向包括左转，所述目标红绿灯包括所述第二通行口处的红绿灯；

21、所述在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止，包括：

22、响应于检测到同向直行交通参与者的数量小于或等于阈值，且所述第二通行口处的红绿灯指示允许左转和直行，控制所述环卫车行驶到所述第一虚拟停止线停止；

23、响应于检测到同向直行交通参与者的数量大于阈值，且所述第二通行口处的红绿灯指示允许左转和直行，控制所述环卫车直行通过所述分割线后，沿所述第二虚拟停止线停止，在检测到与同向直行交通参与者的行驶轨迹没有冲突，但与所述第二通行口驶入口的直行交通参与者的行驶轨迹冲突，则控制所述环卫车沿所述第三虚拟停止线停止。

24、在一些实施例中，所述行驶方向包括掉头；

25、所述根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的车道边界，与所述行驶方向的交点确定虚拟停止线，包括：

26、获取所述第一通行口的驶出口与所述第二通行口的驶入口之间的所有车道边界；

27、针对每个车道边界，将所述车道边界与掉头轨迹呈预设夹角的位置，确定为第四虚拟停止线。

28、在一些实施例中，所述行驶方向包括掉头，所述目标红绿灯包括所述第二通行口处的红绿灯，所述第四虚拟停止线包括直行虚拟停止线、左转虚拟停止线和/或对向直行虚拟停止线；

29、所述在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止，包括：

30、响应于检测到所述第二通行口处的红绿灯指示允许直行，且所述环卫车的掉头轨迹与同向直行交通参与者的行驶轨迹冲突，控制所述环卫车沿所述直行虚拟停止线停止；

31、响应于检测到所述环卫车的掉头轨迹与左转交通参与者的行驶轨迹冲突，控制所述环卫车沿所述左转虚拟停止线停止；

32、响应于检测到所述环卫车的掉头轨迹，与通过所述第二通行口的驶入口驶入所述第一通道驶出口的交通参与者的行驶轨迹冲突，控制所述环卫车沿所述对向直行虚拟停止线停止。

33、根据本公开的第二方面，提供一种路口通行装置，应用于环卫车，所述路口包括四个通行口，第一通行口与第二通行口相对设置，第三通行口与第四通行口相对设置，所述装置包括：

34、检测单元，用于在检测到所述环卫车沿最右侧车道到达所述第一通行口的驶入口的情况下，根据所述环卫车的车型以及行驶方向获取目标红绿灯的状态信息；

35、控制单元，用于若所述环卫车属于第一种车型，且所述状态信息指示允许通行，则控制所述环卫车沿人行道行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口；若所述环卫车属于第二种车型，则根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的车道边界，与所述行驶方向的交点确定虚拟停止线，并在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止，在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹不冲突的情况下，控制所述环卫车行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口；其中，所述第一种车型的尺寸小于或等于尺寸阈值，所述第二种车型的尺寸大于所述尺寸阈值。

36、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器，以执行本公开任一实施方式所述的方法。

37、根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上储存有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现本公开任一实施方式所述的方法。

38、本公开提供的技术方案可以包括以下有益效果：在环卫车沿最右侧车道到达所述第一通行口的驶入口的情况下，可以根据所述环卫车的车型以及行驶方向获取目标红绿灯的状态信息，并根据环卫车的车型选择不同的行驶策略，即若所述环卫车属于第一种车型，且所述状态信息指示允许通行，则控制所述环卫车沿人行道行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口；若所述环卫车属于第二种车型，则根据所述第一通行口的驶出口和所述第二通行口的驶入口之间的车道边界，与所述行驶方向的交点确定虚拟停止线，并在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹冲突的情况下，控制所述环卫车沿所述虚拟停止线停止，在所述状态信息指示允许通行，且所述环卫车的行驶轨迹与其他交通参与者的行驶轨迹不冲突的情况下，控制所述环卫车行驶到所述行驶方向指示的所述第三通行口的驶出口或所述第一通行口的驶出口。通过为不同车型的环卫车规划不同的行驶策略，可以使环卫车在最右侧车道进行左转和掉头时减少对其他交通参与者的影响。

39、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。