车辆行驶的道路预警系统及方法与流程

本申请涉及车辆行驶安全，特别涉及一种车辆行驶的道路预警系统及方法。

背景技术：

1、相关技术中，对于车外预警的技术方案，一般为用摄像头加红外探测仪的方案，或者采用路侧单元作为感知行人的传感器，从而基于摄像头加红外探测仪的传感数据进行预警或者基于路侧单元的感知数据进行预警。

2、然而，首先，传感数据会涉及到人员的隐私问题，同时在夜间行驶情况或极端天气下摄像头和红外探测仪的性能会受到一定影响，降低了车辆的安全性；其次，感知数据依赖于路侧单元的布置，但是如乡村地广人稀布置路侧单元成本昂贵，收益不高，且需要和车辆建立联系，才能实现精准通信，成本较高，实用性较低；最后在检测到车辆周边有生物移动时，均为控制车辆进行减速，智能化水平较低，单向避让仍存在较大的安全隐患，无法满足用户的需求，体验较差，有待改进。

技术实现思路

1、本申请提供一种车辆行驶的道路预警系统及方法，以解决相关技术中，无法兼顾保护隐私和成本收益，且在检测到车辆周边有生物移动时，仅能控制车辆进行单向避让，存在较大的安全隐患的技术问题。

2、本申请第一方面实施例提供一种车辆行驶的道路预警系统，包括：传感器组件，用于采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；预警装置，用于对驾驶员和/或车外活体进行预警提醒；以及控制器，用于基于所述毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于所述定位信号识别与所述每个障碍物之间的碰撞风险，并且在所述碰撞风险达到预设预警条件时，根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述预警装置执行所述最佳预警提醒动作。

3、根据上述技术手段，本申请实施例可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。

4、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：服务器，用于接收所述控制器发送的毫米波雷达信号，将所述毫米波雷达信号输入至预先构建的类型识别模块，输出每个障碍物的实际类型，并发送至所述控制器。

5、根据上述技术手段，本申请实施例可以通过服务器实现障碍物类型的判断，无需占用车辆的自身运行资源，提高判断速度。

6、可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制器具体用于根据所述定位信号判断任一障碍物是否在所述车辆的行驶方向上；如果在所述行驶方向上，则根据所述毫米波雷达信号确定所述车辆与所述任一障碍物之间的实际距离；根据所述实际距离匹配所述预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。

7、根据上述技术手段，本申请实施例可以判断障碍物与车辆的碰撞风险，并基于车辆与障碍物的距离执行不同的预警提醒动作。

8、可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：制动装置，用于在执行所述最佳预警提醒动作的同时，根据所述毫米波雷达信号、所述定位信号和所述车辆的实际车速计算与所述任一障碍物之间的碰撞概率，并在所述碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制所述车辆减速。

9、根据上述技术手段，本申请实施例可以在执行最佳预警提醒动作的同时，基于障碍物的行为，控制车辆进行减速，从而避免在障碍物没有避让时，车辆与障碍物发生碰撞。

10、可选地，在本申请的一个实施例中，所述传感器组件包括至少一个毫米波雷达和至少一个定位器。

11、根据上述技术手段，本申请实施例可以通过毫米波雷达获得毫米波雷达数据，通过定位器获得定位信息。

12、本申请第二方面实施例提供一种车辆行驶的道路预警方法，包括以下步骤：采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；基于所述毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于所述定位信号识别与所述每个障碍物之间的碰撞风险；以及在所述碰撞风险达到预设预警条件时，根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，以驾驶员和/或车外活体进行预警提醒。

13、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：根据所述定位信号判断任一障碍物是否在所述车辆的行驶方向上；如果在所述行驶方向上，则根据所述毫米波雷达信号确定所述车辆与所述任一障碍物之间的实际距离；根据所述实际距离匹配所述预警提醒动作的提示音的最佳频率和提醒目标。

14、可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：在执行所述最佳预警提醒动作的同时，根据所述毫米波雷达信号、所述定位信号和所述车辆的实际车速计算与所述任一障碍物之间的碰撞概率，并在所述碰撞概率大于预设概率时，基于预设制动策略控制所述车辆减速。

15、本申请第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆行驶的道路预警方法。

16、本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆行驶的道路预警方法。

17、本申请实施例的有益效果：

18、(1)本申请实施例可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并利用控制器判断车辆与障碍物的碰撞风险，从而基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全，提高用户的驾驶体验，且成本较低，不依赖于基础设施建设，便于推广。

19、(2)本申请实施例可以通过服务器实现障碍物类型的判断，无需占用车辆的自身运行资源，提高判断速度。

20、(3)本申请实施例可以在执行最佳预警提醒动作的同时，基于障碍物的行为，控制车辆进行减速，从而避免在障碍物没有避让时，车辆与障碍物发生碰撞。

21、本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种车辆行驶的道路预警系统，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制器具体用于：

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述传感器组件包括至少一个毫米波雷达和至少一个定位器。

6.一种车辆行驶的道路预警方法，其特征在于，采用如权利要求1-5任一项所述的车辆行驶的道路预警系统，其中，所述方法包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述定位信号和所述实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制所述车辆执行所述最佳预警提醒动作，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求6-8任一项所述的车辆行驶的道路预警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求6-8任一项所述的车辆行驶的道路预警系统方法。

技术总结
本申请涉及一种车辆行驶的道路预警系统及方法，其中，系统包括：传感器组件，用于采集车辆周边的至少一个障碍物与车辆之间的毫米波雷达信号和定位信号；预警装置，用于对驾驶员和/或车外活体进行预警提醒；以及控制器，用于基于毫米波雷达信号确定每个障碍物的实际类型，并基于定位信号识别与每个障碍物之间的碰撞风险，并且在碰撞风险达到预设预警条件时，根据定位信号和实际类型匹配最佳预警提醒动作，控制预警装置执行最佳预警提醒动作。本申请实施例可以基于毫米波雷达确定每个障碍物的实际类型，避免极端天气对检测效果的影响，并基于碰撞风险控制预警装置执行最佳预警提醒动作，以实现双向避让，提高车辆的行车安全。

技术研发人员：伍元
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13