移动设备的磁驱轮装置的制作方法

本发明涉及自驱轮，具体来说，是移动设备的磁驱轮装置。

背景技术：

1、磁吸附爬壁机器人在船舶以及其他工业场合中得到广泛应用(比如公开号为cn107628139a的中国发明专利申请)，利用其轮体内部的磁块组，使其能够稳定地吸附于金属壁面，并具有较高的负载能力。磁吸附式爬壁轮是轮式磁吸附爬壁机器人组成的重要单元，磁吸附式爬壁轮的好坏决定了整个轮式爬壁机器人的吸附稳定性、负载能力以及灵活性。

2、但是，现有的磁吸附爬壁机器人只能形成磁吸附的功能，并不能对磁吸附力进行调控。

技术实现思路

1、本发明的目的是提供移动设备的磁驱轮装置，控制磁块组与外轮壳的间距，以达到控制磁吸附力的目的。

2、本发明的目的是这样实现的：移动设备的磁驱轮装置，其滚动吸附于导磁物体的行走面，其包括外轮壳和内置于外轮壳之内的磁块组，所述外轮壳内设有：

3、驱动器安装壳，所述驱动器安装壳与外轮壳内壁分离；

4、用于驱使外轮壳滚动的滚动驱动组件，其安装于驱动器安装壳中；

5、磁块安装壳，所述磁块组固定连接磁块安装壳并集中布置于朝向行走面的区域；

6、自动调节组件，所述磁块安装壳通过自动调节组件与驱动器安装壳可自动调节地连接，并在自动调节组件的驱使下，沿径向调控磁块组与行走面的间隙。

7、进一步地，所述自动调节组件包括调节驱动器和与调节驱动器配套连接的丝杆机构，所述调节驱动器安装在驱动器安装壳中，所述丝杆机构与磁块安装壳连接。

8、进一步地，所述滚动驱动组件包括：

9、滚动驱动器，所述滚动驱动器安装于驱动器安装壳中，其输出端套装有主动同步带轮；

10、从动同步带轮，所述从动同步带轮通过驱动同步带与所述主动同步带轮传动配合；

11、其中，所述从动同步带轮固定连接外轮壳的内壁并与外轮壳同轴。

12、进一步地，所述从动同步带轮一轴端固定于外轮壳内壁的相对远离移动设备本体的轴端，所述从动同步带轮同轴转动连接有轴套，所述轴套活动贯穿设于驱动器安装壳中的轴套穿过孔，并沿轴向穿过外轮壳后插接移动设备本体。

13、本发明的有益效果在于：

14、1、设置了自动调节组件，使得外轮壳内的磁块组能够相对于外轮壳进行调节，从而控制磁块组与外轮壳的间距，以达到控制磁吸附力的目的；

15、2、在驱使外轮壳进行主动滚动动作过程中，滚动驱动器、主动同步带轮、从动同步带轮依次转动，利用从动同步带轮与外轮壳同轴固定连接的关系，使得外轮壳与从动同步带轮一同转动，从而产生主动滚动的动作，并且主动滚动动作与调节磁块的动作互不干涉。

技术特征：

1.移动设备的磁驱轮装置，其滚动吸附于导磁物体的行走面(18)，其包括外轮壳(4)和内置于外轮壳(4)之内的磁块组，其特征在于，所述外轮壳(4)内设有：

2.根据权利要求1所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述自动调节组件包括调节驱动器(9)和与调节驱动器(9)配套连接的丝杆机构，所述调节驱动器(9)安装在驱动器安装壳(16)中，所述丝杆机构与磁块安装壳(14)连接。

3.根据权利要求2所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：上述与调节驱动器(9)配套连接的丝杆机构包括一对丝杆(10)和一对与丝杆(10)一一配套的活动螺母(13)，所述活动螺母(13)插装磁块安装壳(14)，所述活动螺母(13)以螺纹配合的方式套配丝杆(10)，所述丝杆(10)的一端转动连接驱动器安装壳(16)，其另一端处于磁块安装壳(14)之内并套装有联动同步带轮(11)，其中一根丝杆(10)与调节驱动器(9)相连并设为驱动件，另一根丝杆(10)设为从动件，所述丝杆机构还包括一联动同步带(12)，所述联动同步带(12)套配两个联动同步带轮(11)。

4.根据权利要求1所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述滚动驱动组件包括：

5.根据权利要求4所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述从动同步带轮(3)一轴端固定于外轮壳(4)内壁的相对远离移动设备本体(8)的轴端，所述从动同步带轮(3)同轴转动连接有轴套(5)，所述轴套(5)活动贯穿设于驱动器安装壳(16)中的轴套穿过孔(16a)，并沿轴向活动穿过外轮壳(4)后插接移动设备本体(8)。

6.根据权利要求1所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述磁块组由若干沿外轮壳(4)的圆周方向呈扇形分布的磁块(15)组成。

7.根据权利要求6所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所有磁块(15)等间距排列，从轴端视角观察，以经过外轮壳(4)的外周面与行走面(18)的接触点的垂线为对称中心线，所述磁块组的所有磁块(15)以该对称中心线为准对称分布。

8.根据权利要求6所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述磁块安装壳(14)外壁具有朝向行走面(18)的弧形安装面(14a)，所述弧形安装面(14a)的中心轴线与外轮壳(4)的中心轴线重合，所述磁块(15)固定贴装所述弧形安装面(14a)。

9.根据权利要求6所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述磁块(15)沿外轮壳(4)轴向延伸为条形块。

10.根据权利要求1-9中任意一项所述的一种移动设备的磁驱轮装置，其特征在于：所述外轮壳(4)、磁块安装壳(14)、驱动器安装壳(16)均由铝合金制成。

技术总结
本发明公开了移动设备的磁驱轮装置，其滚动吸附于导磁物体的行走面，其包括外轮壳和内置于外轮壳之内的磁块组，外轮壳内设有：驱动器安装壳，驱动器安装壳与外轮壳内壁分离；用于驱使外轮壳滚动的滚动驱动组件，其安装于驱动器安装壳中；磁块安装壳，磁块组固定连接磁块安装壳并集中布置于朝向行走面的区域；自动调节组件，磁块安装壳通过自动调节组件与驱动器安装壳可自动调节地连接，并在自动调节组件的驱使下，沿径向调控磁块组与行走面的间隙。从而控制磁块组与外轮壳的间距，以达到控制磁吸附力的目的。

技术研发人员：张标,汤涛林,邹海生
受保护的技术使用者：上海哈港信息科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/14