一种环境的感知方法、装置、车辆和计算机可读存储介质与流程

本发明涉及环境感知的，特别是涉及一种环境的感知方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术：

1、为了对车辆所处的环境进行感知，可以在车辆上设置多个传感器，以实现对车辆外(和/或内)的环境进行感知。

2、在实际应用中，可以在车辆的不同位置固定设置传感器，以针对不同方位的环境进行感知；但是，固定设置的传感器仅能固定对一个方位的环境进行感知，而车辆行驶过程中的情况千变万化(例如：环境变化，传感器故障、误判等)，可能固定地用该方位对应的传感器无法准确、及时地对该方位的环境进行感知。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种环境的感知方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，包括：

2、一种环境的感知方法，应用于车辆，所述车辆部署有固定的第一传感器和可旋转的第二传感器，所述第一传感器用于针对所述车辆的目标方位的环境进行感知，所述方法包括：

3、获取所述第一传感器针对所述目标方位的环境感知得到的第一环境感知数据；

4、根据所述第一环境感知数据，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度；

5、当所述置信度低于预设值时，旋转所述第二传感器，并调用所述第二传感器对所述目标方位的环境进行感知，得到所述第二传感器输出的第二环境感知数据。

6、可选地，所述根据所述第一环境感知数据，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度，包括：

7、对所述第一环境感知数据进行识别，以确定所述车辆当前所处环境，以及所述当前所处环境中的障碍物信息；

8、根据所述当前所处环境和所述障碍物信息，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度。

9、可选地，所述第一环境感知数据包括当前环境感知数据和历史环境感知数据，所述根据所述第一环境感知数据，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度，包括：

10、确定所述当前环境感知数据相对于所述历史环境感知数据的变化信息；

11、根据所述变化信息，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度。

12、可选地，所述方法还包括：

13、根据所述第一环境感知数据和所述第二环境感知数据，生成针对所述目标方位的环境的目标环境感知数据。

14、可选地，所述第一传感器包括多个，所述第二环境传感器包括至少一个；所述方法还包括：

15、将置信度最低的第一传感器作为目标环境感知传感器；

16、所述旋转所述第二传感器，包括：

17、将所述第二传感器旋转至所述目标环境感知传感器所对应的方位。

18、可选地，所述旋转所述第二传感器，包括：

19、确定所述第二传感器当前所处的第一位姿信息；

20、确定所述目标方位对应的第二位姿信息；

21、根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，旋转所述第二传感器。

22、可选地，所述第一传感器为固定在车辆上的第一摄像头，所述第二传感器为可旋转的第二摄像头；

23、其中，所述第二摄像头的像素高于所述第一摄像头的像素。

24、本发明实施例还提供了一种环境的感知装置，应用于车辆，所述车辆部署有固定的第一传感器和可旋转的第二传感器，所述第一传感器用于针对所述车辆的目标方位的环境进行感知，所述装置包括：

25、获取模块，用于获取所述第一传感器针对所述目标方位的环境感知得到的第一环境感知数据；

26、置信度确定模块，用于根据所述第一环境感知数据，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度；

27、旋转模块，用于当所述置信度低于预设值时，旋转所述第二传感器，并调用所述第二传感器对所述目标方位的环境进行感知，得到所述第二传感器输出的第二环境感知数据。

28、可选地，所述置信度确定模块，用于对所述第一环境感知数据进行识别，以确定所述车辆当前所处环境，以及所述当前所处环境中的障碍物信息；根据所述当前所处环境和所述障碍物信息，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度。

29、可选地，所述第一环境感知数据包括当前环境感知数据和历史环境感知数据，所述置信度确定模块，用于确定所述当前环境感知数据相对于所述历史环境感知数据的变化信息；根据所述变化信息，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度。

30、可选地，所述装置还包括：

31、目标环境感知数据生成模块，用于根据所述第一环境感知数据和所述第二环境感知数据，生成针对所述目标方位的环境的目标环境感知数据。

32、可选地，所述第一传感器包括多个，所述第二环境传感器包括至少一个；所述装置还包括：

33、目标环境感知传感器确定模块，用于将置信度最低的第一传感器作为目标环境感知传感器；

34、所述旋转模块，用于将所述第二传感器旋转至所述目标环境感知传感器所对应的方位。

35、可选地，所述旋转模块，用于确定所述第二传感器当前所处的第一位姿信息；确定所述目标方位对应的第二位姿信息；根据所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，旋转所述第二传感器。

36、可选地，所述第一传感器为固定在车辆上的第一摄像头，所述第二传感器为可旋转的第二摄像头；

37、其中，所述第二摄像头的像素高于所述第一摄像头的像素。

38、本发明实施例还提供了一种车辆，包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，以及固定的第一传感器和可旋转的第二传感器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上的环境的感知方法。

39、本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的环境的感知方法。

40、本发明实施例具有以下优点：

41、本发明实施例中，获取第一传感器针对目标方位的环境感知得到的第一环境感知数据；根据第一环境感知数据，确定第一传感器当前针对目标方位的环境的感知的置信度；当置信度低于预设值时，旋转第二传感器，并调用第二传感器对目标方位的环境进行感知，得到第二传感器输出的第二环境感知数据。通过本发明实施例，实现了通过调用不同的传感器来对一方位的环境进行补充感知，保证了该方位的环境感知的准确性，且也能及时发现该方位对应的环境出现的问题，以便及时对对应问题进行处理。

技术特征：

1.一种环境的感知方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆部署有固定的第一传感器和可旋转的第二传感器，所述第一传感器用于针对所述车辆的目标方位的环境进行感知，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一环境感知数据，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一环境感知数据包括当前环境感知数据和历史环境感知数据，所述根据所述第一环境感知数据，确定所述第一传感器当前针对所述目标方位的环境的感知的置信度，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器包括多个，所述第二环境传感器包括至少一个；所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述旋转所述第二传感器，包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为固定在车辆上的第一摄像头，所述第二传感器为可旋转的第二摄像头；

8.一种环境的感知装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆部署有固定的第一传感器和可旋转的第二传感器，所述第一传感器用于针对所述车辆的目标方位的环境进行感知，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器、存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，以及固定的第一传感器和可旋转的第二传感器，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述环境的感知方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述环境的感知方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种环境的感知方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法包括：获取第一传感器针对目标方位的环境感知得到的第一环境感知数据；根据第一环境感知数据，确定第一传感器当前针对目标方位的环境的感知的置信度；当置信度低于预设值时，旋转第二传感器，并调用第二传感器对目标方位的环境进行感知，得到第二传感器输出的第二环境感知数据。通过本发明实施例，实现了通过调用不同的传感器来对一方位的环境进行补充感知，保证了该方位的环境感知的准确性，且也能及时发现该方位对应的环境出现的问题，以便及时对对应问题进行处理。

技术研发人员：胡珺
受保护的技术使用者：北京鉴智科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15