车辆驾驶状态确定方法、装置、车辆及存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆驾驶状态确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、多模式驾驶状态的准确识别成为对车辆进行高精定位的一个关键因素，在不同的运动场景下应用不同的定位优化策略，可以有效提高定位的精度和鲁棒性。车端会安装一些传感器，例如惯性测量单元（inertial measurement unit，imu）、用于感测底盘chassis信号的传感器，都可以提供一些车辆的驾驶状态信息，imu可以辅助判断转弯、过减速带、加减速等；chassis信号可以辅助判断车辆速度、前进后退等。

2、相关技术中，基于各种传感器各自采集数据分析车辆的驾驶状态，这种方式下，车辆驾驶状态确定的鲁棒性和精度不高。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆驾驶状态确定方法、装置、车辆及非临时性计算机可读存储介质，能够有效提升车辆驾驶状态确定的鲁棒性和精度。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆驾驶状态确定方法，包括：获取第一车辆的多帧感测姿态数据，和与每帧所述感测姿态数据对应的感测底盘数据；对相邻两帧所述感测姿态数据进行差分处理，得到第一差分姿态数据，并对相邻两帧所述感测底盘数据进行差分处理，得到第一差分底盘数据；确定时间窗口内部分所述感测姿态数据的第一分布信息，并确定所述时间窗口内部分所述感测底盘数据的第二分布信息；根据所述第一差分姿态数据、所述第一差分底盘数据、所述第一分布信息，以及所述第二分布信息确定所述第一车辆的驾驶状态。

3、根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆驾驶状态确定装置，包括：获取单元，用于获取第一车辆的多帧感测姿态数据，和与每帧所述感测姿态数据对应的感测底盘数据；处理单元，用于对相邻两帧所述感测姿态数据进行差分处理，得到第一差分姿态数据，并对相邻两帧所述感测底盘数据进行差分处理，得到第一差分底盘数据；第一确定单元，用于确定时间窗口内部分所述感测姿态数据的第一分布信息，并确定所述时间窗口内部分所述感测底盘数据的第二分布信息；第二确定单元，用于根据所述第一差分姿态数据、所述第一差分底盘数据、所述第一分布信息，以及所述第二分布信息确定所述第一车辆的驾驶状态。

4、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现本公开实施例的第一方面提供的一种车辆驾驶状态确定方法的步骤。

5、根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆驾驶状态确定方法，所述方法包括：获取第一车辆的多帧感测姿态数据，和与每帧所述感测姿态数据对应的感测底盘数据；对相邻两帧所述感测姿态数据进行差分处理，得到第一差分姿态数据，并对相邻两帧所述感测底盘数据进行差分处理，得到第一差分底盘数据；确定时间窗口内部分所述感测姿态数据的第一分布信息，并确定所述时间窗口内部分所述感测底盘数据的第二分布信息；根据所述第一差分姿态数据、所述第一差分底盘数据、所述第一分布信息，以及所述第二分布信息确定所述第一车辆的驾驶状态。

6、本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过获取第一车辆的多帧感测姿态数据，和与每帧感测姿态数据对应的感测底盘数据，并对相邻两帧感测姿态数据进行差分处理，得到第一差分姿态数据，并对相邻两帧感测底盘数据进行差分处理，得到第一差分底盘数据，确定时间窗口内部分感测姿态数据的第一分布信息，并确定时间窗口内部分感测底盘数据的第二分布信息，以及根据第一差分姿态数据、第一差分底盘数据、第一分布信息，以及第二分布信息确定第一车辆的驾驶状态，由于将各种感测得到的原始数据，转化为和车辆的驾驶状态相关性更强的信息，并扩展了各种感测得到的原始数据的维度，增大了每帧原始数据的观测维数，能够有效提升车辆驾驶状态确定的鲁棒性和精度。

7、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种车辆驾驶状态确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感测姿态数据包括以下至少一项：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感测底盘数据包括以下至少一项：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定时间窗口内部分所述感测姿态数据的第一分布信息，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述时间窗口内部分所述感测底盘数据的第二分布信息，包括：

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一差分姿态数据、所述第一差分底盘数据、所述第一分布信息，以及所述第二分布信息确定所述第一车辆的驾驶状态，包括：

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标驾驶状态确定模型是基于以下方式训练得到：

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述获取与所述多帧样本姿态数据以及多帧所述样本底盘数据对应的标注驾驶状态，包括：

9.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述第二差分姿态数据的数量是多个；所述方法还包括：

10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第二差分底盘数据的数量是多个；所述方法还包括：

11.如权利要求1-10任一项所述的方法，其特征在于，所述第一车辆的驾驶状态包括：与每帧所述感测姿态数据和/或感测底盘数据对应时间戳上的瞬时驾驶状态；其中，所述方法还包括：

12.一种车辆驾驶状态确定装置，其特征在于，所述装置包括：

13.一种车辆，其特征在于，包括：

14.一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由移动终端的处理器执行时，使得移动终端能够执行一种车辆驾驶状态确定方法，所述方法包括：

技术总结
本公开提出一种车辆驾驶状态确定方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取第一车辆的多帧感测姿态数据，和与每帧感测姿态数据对应的感测底盘数据；对相邻两帧感测姿态数据进行差分处理，得到第一差分姿态数据，并对相邻两帧感测底盘数据进行差分处理，得到第一差分底盘数据；确定时间窗口内部分感测姿态数据的第一分布信息，并确定时间窗口内部分感测底盘数据的第二分布信息；根据第一差分姿态数据、第一差分底盘数据、第一分布信息，以及第二分布信息确定第一车辆的驾驶状态。通过本公开，能够有效提升车辆驾驶状态确定的鲁棒性和精度。

技术研发人员：刘宇尘
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13