车辆驶过路口的方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆驶过路口的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、城区过路口场景是目前智能驾驶领域非常常见且技术实现难度较高的场景，目前的技术方案中当自车作为非首辆车时，会进行跟随前车进行过路口，并通过全覆盖的高性能传感器对横向行车环境进行感知。

2、当自车作为首辆车时，会根据导航设定的行驶路线，结合高精地图及在线感知的结果得到自车过路口所需的行驶车道，对于横向环境的感知也只能依靠全覆盖的高性能传感器进行感知。

3、但在过路口时经常出现旁车在自车两边，导致在过路口时横向视野受限，智能驾驶行车的安全性较低。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆驶过路口的方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中过路口时经常出现旁车在自车两边，导致在过路口时横向视野受限，智能驾驶行车的安全性较低的问题。

2、为了解决上述技术问题，本技术实施例是这样实现的：：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆驶过路口的方法，所述方法包括：

4、获取第一车辆的感知外界环境信息的车辆传感器的传感器配置信息；

5、响应于所述第一车辆处于驶过目标路口的情况下，获取与所述第一车辆关联的第二车辆的车辆状态信息；所述第一车辆位于第一车道，所述第二车辆位于第二车道，所述第一车道与所述第二车道相邻，且所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离处于预设距离范围内；

6、根据所述车辆状态信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆在所述目标路口处的相对位置信息；

7、基于所述相对位置信息和所述传感器配置信息，确定所述第一车辆驶过所述目标路口的驾驶策略。

8、可选地，所述车辆状态信息包括：所述第二车辆的第二车辆速度和所述第二车辆相对于所述第一车辆的方位信息，

9、所述根据所述车辆状态信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆在所述目标路口处的相对位置信息，包括：

10、获取所述第一车辆的第一车辆速度；

11、根据所述第一车辆速度和所述第二车辆速度，计算得到所述第一车辆和所述第二车辆在未来同一时刻在所述目标路口处的车辆位置信息；

12、根据所述车辆位置信息和所述方位信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆在所述目标路口处的相对位置信息。

13、可选地，在所述传感器配置信息指示所述车辆传感器的配置低于设定配置阈值时，

14、所述基于所述相对位置信息和所述传感器配置信息，确定所述第一车辆驶过所述目标路口的驾驶策略，包括：

15、在所述相对位置信息指示所述第一车辆与所述第二车辆的车身在所述目标路口处垂直于行驶方向上有重叠区域的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为与所述第二车辆并排且不超过所述第二车辆驶过所述目标路口的策略；

16、在所述相对位置信息指示在所述第一车辆处于所述目标路口，且所述第二车辆未处于所述目标路口处的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以最低过路口速度驶过所述目标路口的策略；

17、在所述相对位置信息指示所述第一车辆与所述第二车辆的车身在所述目标路口处垂直于行驶方向上无重叠区域的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以最低过路口速度驶过所述目标路口的策略；

18、在所述相对位置信息指示所述第二车辆处于右转弯的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以最低过路口速度驶过所述目标路口的策略。

19、可选地，在所述传感器配置信息指示所述车辆传感器的配置高于设定配置阈值时，

20、所述基于所述相对位置信息和所述传感器配置信息，确定所述第一车辆驶过所述目标路口的驾驶策略，包括：

21、在所述相对位置信息指示在所述第一车辆处于所述目标路口，且所述第二车辆未处于所述目标路口处的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以预设巡航条件驶过所述目标路口的策略；

22、在所述相对位置信息指示所述第一车辆和所述第二车辆同时处于所述目标路口，且所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为与所述第二车辆并排且不超过所述第二车辆驶过所述目标路口的策略；

23、在所述相对位置信息指示所述第一车辆和所述第二车辆同时处于所述目标路口，且所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以预设巡航条件驶过所述目标路口的策略。

24、可选地，在所述基于所述相对位置信息和所述传感器配置信息，确定所述第一车辆驶过所述目标路口的驾驶策略之后，还包括：

25、在所述第一车辆以非预设巡航速度驶过所述目标路口的情况下，生成用于指示非巡航速度行驶的提示信息；

26、输出所述提示信息。

27、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆驶过路口的装置，所述装置包括：

28、传感器配置获取模块，用于获取第一车辆的感知外界环境信息的车辆传感器的传感器配置信息；

29、车辆状态信息获取模块，用于响应于所述第一车辆处于驶过目标路口的情况下，获取与所述第一车辆关联的第二车辆的车辆状态信息；所述第一车辆位于第一车道，所述第二车辆位于第二车道，所述第一车道与所述第二车道相邻，且所述第一车辆与所述第二车辆之间的距离处于预设距离范围内；

30、相对位置信息确定模块，用于根据所述车辆状态信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆在所述目标路口处的相对位置信息；

31、驾驶策略确定模块，用于基于所述相对位置信息和所述传感器配置信息，确定所述第一车辆驶过所述目标路口的驾驶策略。

32、可选地，所述车辆状态信息包括：所述第二车辆的第二车辆速度和所述第二车辆相对于所述第一车辆的方位信息，

33、所述相对位置信息确定模块包括：

34、第一车辆速度获取单元，用于获取所述第一车辆的第一车辆速度；

35、车辆位置信息计算单元，用于根据所述第一车辆速度和所述第二车辆速度，计算得到所述第一车辆和所述第二车辆在未来同一时刻在所述目标路口处的车辆位置信息；

36、相对位置信息确定单元，用于根据所述车辆位置信息和所述方位信息，确定所述第一车辆和所述第二车辆在所述目标路口处的相对位置信息。

37、可选地，在所述传感器配置信息指示所述车辆传感器的配置低于设定配置阈值时，

38、所述驾驶策略确定模块包括：

39、第一驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示所述第一车辆与所述第二车辆的车身在所述目标路口处垂直于行驶方向上有重叠区域的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为与所述第二车辆并排且不超过所述第二车辆驶过所述目标路口的策略；

40、第二班驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示在所述第一车辆处于所述目标路口，且所述第二车辆未处于所述目标路口处的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以最低过路口速度驶过所述目标路口的策略；

41、第三驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示所述第一车辆与所述第二车辆的车身在所述目标路口处垂直于行驶方向上无重叠区域的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以最低过路口速度驶过所述目标路口的策略；

42、第四驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示所述第二车辆处于右转弯的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以最低过路口速度驶过所述目标路口的策略。

43、可选地，在所述传感器配置信息指示所述车辆传感器的配置高于设定配置阈值时，

44、所述驾驶策略确定模块包括：

45、第五驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示在所述第一车辆处于所述目标路口，且所述第二车辆未处于所述目标路口处的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以预设巡航条件驶过所述目标路口的策略；

46、第六驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示所述第一车辆和所述第二车辆同时处于所述目标路口，且所述第二车辆位于所述第一车辆的前方的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为与所述第二车辆并排且不超过所述第二车辆驶过所述目标路口的策略；

47、第七驾驶策略确定单元，用于在所述相对位置信息指示所述第一车辆和所述第二车辆同时处于所述目标路口，且所述第二车辆位于所述第一车辆的后方的情况下，确定所述第一车辆的驾驶策略为以预设巡航条件驶过所述目标路口的策略。

48、可选地，所述装置还包括：

49、提示信息生成模块，用于在所述第一车辆以非预设巡航速度驶过所述目标路口的情况下，生成用于指示非巡航速度行驶的提示信息；

50、提示信息输出模块，用于输出所述提示信息。

51、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括：：

52、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的车辆驶过路口的方法。

53、第四方面，本技术实施例提供了一种可读存储介质，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述任一项所述的车辆驶过路口的方法。

54、在本技术实施例中，通过获取第一车辆的感知外界环境信息的车辆传感器的传感器配置信息。响应于第一车辆处于驶过目标路口的情况下，获取与第一车辆关联的第二车辆的车辆状态信息，第一车辆位于第一车道，第二车辆位于第二车道，第一车道与第二车道相邻，且第一车辆与第二车辆之间的距离处于预设距离范围内。根据车辆状态信息，确定第一车辆和第二车辆在目标路口处的相对位置信息。基于相对位置信息和传感器配置信息，确定第一车辆驶过目标路口的驾驶策略。本技术实施例通过在过路口场景中，根据自车两边的旁车过路口状态和自车的传感器配置动态调整自车过路口驾驶策略，能够提高自车过路口的安全性。

55、上述说明仅是本技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本技术的具体实施方式。