车辆的制作方法

本发明涉及一种车辆。

背景技术：

1、该技术领域提出了用于支持车辆在低摩擦道路上行驶的功能。例如，专利文献1公开了一种具有控制装置的汽车，该控制装置调整在打滑时分配给前轮和后轮的扭矩的比例。当检测到打滑时，控制装置调整扭矩的比例，将分配给检测到打滑的车轮的扭矩设定为较小。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：日本特开2005-161961号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、当车辆在结冰道路或积雪道路等低摩擦道路上被陷(stuck)时，由于车轮打滑，驾驶员有时难以通过手动驾驶移动车辆。

3、本发明目的在于提供一种被陷在低摩擦道路上时能够自动移动的车辆。

4、解决课题的手段

5、本发明的一实施方式的车辆，具备：左右前侧的驱动轮和左右后侧的驱动轮；多个电动机，其各自针对所述驱动轮中的一个独立设置；以及控制装置，其控制所述多个电动机，所述控制装置包括一个或多个处理器以及存储由所述处理器执行的指令的一个或多个存储介质，所述处理器构成为，当接收到驾驶员的规定操作时，按照所述指令，执行以下操作：在前进时检测承受较高负载的至少一个驱动轮和承受较低负载的至少一个驱动轮；在后退时检测承受较高负载的至少一个驱动轮和承受较低负载的至少一个驱动轮；以及交替切换前进和后退，其中前进包括向在前进时承受较低负载的所述至少一个驱动轮施加获得0％滑移率的扭矩，向在前进时承受较高负载的所述至少一个驱动轮施加引起打滑的扭矩，后退包括向在后退时承受较低负载的所述至少一个驱动轮施加获得0％滑移率的扭矩，向在后退时承受较高负载的所述至少一个驱动轮施加引起打滑的扭矩。

6、发明效果

7、根据本发明，当被陷在低摩擦道路上时，可以自动移动车辆。

技术特征：

1.一种车辆，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，

技术总结
本申请提供一种在低摩擦道路上被陷时能够自动移动的车辆。控制装置构成为：在前进时检测承受较高负载的至少一个驱动轮和承受较低负载的至少一个驱动轮；在后退时检测承受较高负载的至少一个驱动轮和承受较低负载的至少一个驱动轮；以及交替切换前进和后退。前进包括向在前进时承受较低负载的至少一个驱动轮施加获得0％滑移率的扭矩，向在前进时承受较高负载的至少一个驱动轮施加引起打滑的扭矩，后退包括向在后退时承受较低负载的至少一个驱动轮施加获得0％滑移率的扭矩，向在后退时承受较高负载的至少一个驱动轮施加引起打滑的扭矩。

技术研发人员：大黑智宽
受保护的技术使用者：株式会社斯巴鲁
技术研发日：
技术公布日：2024/2/25