一种斜坡道矿卡无人驾驶运输方法、系统及终端与流程

本技术涉及矿山运输的，尤其是涉及一种斜坡道矿卡无人驾驶运输方法、系统及终端。

背景技术：

1、矿卡运输主要负责把-40m井下部分中段的矿石通过斜坡道运输到地表的破碎站。而现阶段矿卡运输由于主要靠驾驶员的自主性在斜坡道进行避让，因此对于矿卡运输效率和行驶状况难以把控，由于作业环境的影响，驾驶员工作强度大，且存在一定安全隐患。

技术实现思路

1、为了降低驾驶员的工作强度，提高运输安全性，本技术提供一种斜坡道矿卡无人驾驶运输方法、系统及终端。

2、第一方面，本技术提供的一种斜坡道矿卡无人驾驶运输方法，采用如下技术方案：

3、一种斜坡道矿卡无人驾驶运输方法，包括：

4、采集矿卡行驶时的环境数据；

5、基于所述环境数据，生成环境地图；

6、判断矿卡行驶路线上是否存在障碍物；

7、若是，则判断障碍物的类型；

8、若障碍物为动态障碍物，则输出语音信息；

9、若障碍物为静态障碍物，则确定所述静态障碍物在所述环境地图的位置；

10、获取矿卡当前姿态；

11、基于所述位置，调整姿态角，进行避障。

12、通过采用上述技术方案，通过随着矿卡在斜坡道行驶，随着采集环境数据，并基于环境数据生成环境地图，从而能够了解矿卡的运动场景；在矿卡行驶时，判断行驶路线上是否存在障碍物，若存在，进一步判断障碍物类型，若是确定障碍物为动态障碍物，则输出语音信息，可以提示离开，若是确定障碍物为静态障碍物，则在环境地图中确定该障碍物所在的位置，并获取矿卡当前姿态，而后基于该位置和当前姿态，调整姿态角，从而使得矿卡能够进行避障；由于通过控制矿卡在斜坡道进行行驶，并且矿卡可以自主进行避障，从而无需驾驶人员，因此降低了驾驶员的工作强度，提高了运输安全性。

13、可选的，所述获取矿卡当前姿态之前，还包括：

14、判断所述静态障碍物是否为负障碍物；

15、若是，则获取所述负障碍物所占空间大小；

16、基于所述负障碍物的位置和所述负障碍物所占空间大小，判断是否需要获取矿卡当前姿态；

17、若所述负障碍物不影响矿卡的行驶，则无需获取矿卡当前姿态；所述负障碍物包括地面凹陷。

18、通过采用上述技术方案，当负障碍物不影响矿卡的行驶时，说明矿卡无需进行调整，矿卡可以继续正常行驶，因此此时无需再获取矿卡当前姿态。

19、可选的，所述基于所述位置，调整姿态角，进行避障具体步骤包括：

20、基于所述位置，在所述环境地图中，按照预设的调整规则，模拟调整姿态角；

21、判断在该姿态角下，矿卡是否能够避开障碍物；

22、若是，则派发该姿态角至矿卡，矿卡按照该姿态角进行避障；

23、若否，则继续模拟调整姿态角。

24、通过采用上述技术方案，当需要调整姿态角时，先在环境地图中，模拟调整矿卡姿态角，并判断是否在该姿态角下，能够避开障碍物，若可以避开，则派发该姿态角至矿卡，若不能避开，则继续模拟调整姿态角，从而提高矿卡避障的成功性。

25、可选的，所述矿卡无人运输驾驶方法还包括：

26、获取调整次数；

27、判断所述调整次数是否超过阈值；

28、若是，则输出异常信号；

29、基于所述异常信号，派发远程接管指令。

30、通过采用上述技术方案，若是调整次数超过次数阈值，则说明按照调整规则调整不能避开障碍物，因此输出异常信号，并派发远程接管指令，对该矿卡进行远程接管，从而尽量避免影响后续矿卡的行驶。

31、可选的，所述矿卡无人驾驶运输方法还包括：

32、在远程接管的矿卡通过障碍物后，在所述环境地图上生成通行轨迹；

33、在后续的矿卡行驶至障碍物处时，派发所述含有通行轨迹的环境地图至该矿卡。

34、通过采用上述技术方案，生成通行轨迹可以，从而后续的矿卡在行驶至该障碍物处后，可以直接按照该通行轨迹行进，无需再进行调整，提高矿卡装载效率。

35、可选的，所述矿卡无人运输驾驶方法还包括：

36、在矿卡启动或行驶中时，获取矿卡的倒溜状态信号；

37、判断所述倒溜状态信号是否为高电平；

38、若是，则判定矿卡处于倒溜状态；

39、进入防倒溜控制模式。

40、通过采用上述技术方案，可以避免矿卡倒溜。

41、可选的，所述矿卡无人运输驾驶方法还包括：

42、在矿卡需要人工接管时，模拟驾驶仓调取矿卡操控表；

43、发送某一矿卡链接指令；

44、基于链接指令，模拟驾驶仓与该矿卡建立通信；

45、切换驾驶模式，驾驶模式从自动模式切换为遥控模式。

46、第二方面,本技术提供了一种斜坡道矿卡无人驾驶运输系统,采用如下技术方案：

47、一种斜坡道矿卡无人驾驶运输系统，包括：

48、数据采集模块，用于采集矿卡行驶时的环境数据；

49、环境地图生成模块，基于所述环境数据，生成环境地图；

50、判断模块，用于判断矿卡行驶路线上是否存在障碍物；若是，则判断障碍物的类型；

51、信息输出模块，用于在障碍物为动态障碍物时，输出语音信息；

52、位置确定模块，用于在障碍物为静态障碍物时，确定所述静态障碍物在所述环境地图的位置；

53、姿态获取模块，用于获取矿卡当前姿态；

54、姿态调整模块，基于所述位置，调整姿态角。

55、通过采用上述技术方案，通过随着矿卡在斜坡道行驶，数据采集模块随着采集环境数据，环境地图生成模块基于环境数据生成环境地图，从而能够了解矿卡的运动场景；在矿卡行驶时，判断模块判断行驶路线上是否存在障碍物，若存在，进一步判断障碍物类型，若是确定障碍物为动态障碍物，则信息输出模块输出语音信息，可以提示离开，若是确定障碍物为静态障碍物，则位置确定模块在环境地图中确定该障碍物所在的位置，姿态获取模块获取矿卡当前姿态，而后姿态调整模块基于该位置和当前姿态，调整姿态角，从而使得矿卡能够进行避障；由于通过控制矿卡在斜坡道进行行驶，并且矿卡可以自主进行避障，从而无需驾驶人员，因此降低了驾驶员的工作强度，提高了运输安全性。

56、第三方面,本技术提供了一种终端,采用如下技术方案：

57、一种终端，包括：

58、存储器，用于存储上述斜坡道矿卡无人驾驶运输程序；

59、处理器，用于执行存储器上存储的程序，以实现上述斜坡道矿卡无人驾驶运输方法的步骤。

60、第四方面,本技术提供了一种计算机可读存储介质,采用如下技术方案：

61、一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述斜坡道矿卡无人驾驶运输方法的计算机程序。

62、综上所述，本技术存在至少以下有益效果：

63、1、基于采集的环境数据，生成环境地图，并判断行驶路线是否存在障碍物，并对障碍物类型进行判断的目的是，若确定行驶路线上的存在的障碍物为动态障碍物，则输出语音信息，可以提示离开，若确定障碍物为静态障碍物，则在环境地图中确定该障碍物所在的位置，并获取矿卡当前姿态，而后基于该位置和当前姿态，调整姿态角，从而使得矿卡能够进行避障；由于通过控制矿卡在斜坡道进行行驶，并且矿卡可以自主进行避障，从而无需驾驶人员，因此降低了驾驶员的工作强度，提高了运输安全性。

64、2、通过在环境地图中模拟调整矿卡姿态角，从而能够将避开障碍物的姿态角直接派发至矿卡，从而提高矿卡避障的成功性。

65、3、生成通行轨迹的目的是，使得后续的矿卡在行驶至该障碍物处后，可以直接按照该通行轨迹行进，无需再进行调整，提高矿卡装载效率。