车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及一种车辆泊车的，尤其涉及一种车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、随着车辆的普及，汽车已经逐渐地进入走进了千家万户。对于车辆在泊车而言，泊车的路径选择是非常关键的问题。泊车路径的选择，通常需要考虑路沿对于路径的影响。在自动泊车领域，摄像头与雷达识别是泊车成功的基础与前提。在泊车领域中，车位周边路沿由于其低矮特性不容易被识别，导致车辆与路沿易发生碰撞，无论车辆的侧向还是纵向与路沿相碰撞，均会导致车辆受损并影响驾驶员体验。

技术实现思路

1、本技术实施例提供一种车辆的泊车方法、装置、电子设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆的泊车方法，包括：

3、响应于车辆的泊车操作信号，生成第一泊车操作；

4、根据第一泊车操作，确定第一车辆数据和第一车位数据；

5、根据第一车辆数据和第一车位数据，判断车辆与停车位的路沿之间是否存在碰撞风险；

6、在第一车辆数据和第一车位数据满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险，并根据第一泊车操作控制车辆进行泊车操作。

7、在一种实施方式中，方法还包括：

8、在第一车辆数据和第一车位数据不满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间存在碰撞风险，并判断车辆是否满足重新规划条件；

9、在满足重新规划条件的情况下，生成第二泊车操作；

10、根据第二泊车操作，确定第二车辆数据和第二车位数据；

11、根据第二车辆数据和第二车位数据，判断车辆与停车位的路沿之间是否存在碰撞风险；

12、在第二车辆数据和第二车位数据满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险，并根据第二泊车操作控制车辆执行泊车操作。

13、在一种实施方式中，第一车辆数据包括车辆的长度和车辆的宽度，第一车位数据包括车位的长度和车位的宽度，在第一车辆数据和第一车位数据满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险包括：

14、在车辆的长度与车位的长度之差大于或等于第一指定阈值，且在车辆的长度与车位的长度之差大于或等于第二指定阈值，的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险。

15、在一种实施方式中，第一车辆数据还包括车辆加速度，方法还包括：

16、在车辆的长度与车位的长度之差小于第一指定阈值或在车辆的长度与车位的长度之差小于第二指定阈值的情况下，判断任一时刻的车辆加速度的绝对值是否大于第三指定阈值；

17、若任一时刻的车辆加速度的绝对值都不大于第三指定阈值时，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险。

18、在一种实施方式中，方法还包括：

19、在某一时刻的车辆加速度的绝对值大于第三指定阈值，则判断该时刻的车辆加速度导数的绝对值是否大于第四指定阈值；

20、若该时刻的车辆加速度导数的绝对值不大于第四指定阈值时，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险。

21、在一种实施方式中，第一车辆数据还包括车辆速度，方法还包括：

22、若该时刻的车辆加速度导数的绝对值大于第四指定阈值时，判断该时刻的车辆速度的绝对值是否大于第五指定阈值；

23、若该时刻的车辆速度的绝对值不大于第五指定阈值时，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险；

24、若该时刻的车辆速度的绝对值不大于第五指定阈值时，确定车辆与停车位的路沿之间存在碰撞风险。

25、在一种实施方式中，响应于车辆的泊车操作信号，生成第一泊车操作包括：

26、响应于车辆的泊车操作信号，获取车位信息；

27、根据车位信息，判断是否检测到路沿；

28、若检测到路沿时，则生成第一泊车操作。

29、在一种实施方式中，方法还包括：

30、若未检测到路沿时，生成提示信息，提示信息用于提示用户当前未检测到路沿；

31、响应于接收到用户的指定信息；

32、在用户的指定信息为不存在路沿的情况下，则生成第三泊车操作，并根据第三泊车操作对车辆进行泊车；

33、在用户的指定信息为存在路沿的情况下，则生成第一泊车操作并将用户的指定信息上传至指定端。

34、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆的泊车装置，包括：

35、第一得到模块，用于响应于车辆的泊车操作信号，生成第一泊车操作；

36、第一确定模块，用于根据第一泊车操作，确定第一车辆数据和第一车位数据；

37、第一判断模块，用于根据第一车辆数据和第一车位数据，判断车辆与停车位的路沿之间是否存在碰撞风险；

38、第二确定模块，用于在第一车辆数据和第一车位数据满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险，并根据第一泊车操作控制车辆进行泊车操作。

39、在一种实施方式中，装置还包括：

40、第三确定模块，用于在第一车辆数据和第一车位数据不满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间存在碰撞风险，并判断车辆是否满足重新规划条件；

41、第二得到模块，用于在满足重新规划条件的情况下，生成第二泊车操作；

42、第四确定模块，用于根据第二泊车操作，确定第二车辆数据和第二车位数据；

43、第二判断模块，用于根据第二车辆数据和第二车位数据，判断车辆与停车位的路沿之间是否存在碰撞风险；

44、第五确定模块，用于在第二车辆数据和第二车位数据满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险，并根据第二泊车操作控制车辆执行泊车操作。

45、在一种实施方式中，第一车辆数据包括车辆的长度和车辆的宽度，第一车位数据包括车位的长度和车位的宽度，第二确定模块还用于：

46、在车辆的长度与车位的长度之差大于或等于第一指定阈值，且在车辆的长度与车位的长度之差大于或等于第二指定阈值的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险。

47、在一种实施方式中，第一车辆数据还包括车辆加速度，装置还包括：

48、第三判断模块，用于在车辆的长度与车位的长度之差小于第一指定阈值或在车辆的长度与车位的长度之差小于第二指定阈值的情况下，判断任一时刻的车辆加速度的绝对值是否大于第三指定阈值；

49、第六确定模块，用于若任一时刻的车辆加速度的绝对值都不大于第三指定阈值时，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险。

50、在一种实施方式中，装置还包括：

51、第四判断模块，用于在某一时刻的车辆加速度的绝对值大于第三指定阈值，则判断该时刻的车辆加速度导数的绝对值是否大于第四指定阈值；

52、第七确定模块，用于若该时刻的车辆加速度导数的绝对值不大于第四指定阈值时，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险。

53、在一种实施方式中，第一车辆数据还包括车辆速度，装置还包括：

54、第五判断模块，用于若该时刻的车辆加速度导数的绝对值大于第四指定阈值时，判断该时刻的车辆速度的绝对值是否大于第五指定阈值；

55、第八确定模块，用于若该时刻的车辆速度的绝对值不大于第五指定阈值时，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险；

56、第九确定模块，用于若该时刻的车辆速度的绝对值不大于第五指定阈值时，确定车辆与停车位的路沿之间存在碰撞风险。

57、在一种实施方式中，第一得到模块包括：

58、第一获取单元，用于响应于车辆的泊车操作信号，获取车位信息；

59、第一判断单元，用于根据车位信息，判断是否检测到路沿；

60、第一生成单元，用于若检测到路沿时，则生成第一泊车操作。

61、在一种实施方式中，装置还包括：

62、第一生成模块，用于若未检测到路沿时，生成提示信息，提示信息用于提示用户当前未检测到路沿；

63、响应模块，用于响应于接收到用户的指定信息；

64、第二生成模块，用于在用户的指定信息为不存在路沿的情况下，则生成第三泊车操作，并根据第三泊车操作对车辆进行泊车；

65、第三生成模块，用于在用户的指定信息为存在路沿的情况下，则生成第一泊车操作并将用户的指定信息上传至指定端。

66、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述车辆的泊车方法。

67、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

68、上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

69、在本实施例中，响应于车辆的泊车操作信号，即此时车辆要进行泊车操作，生成第一泊车操作。根据第一泊车操作，确定第一车辆数据和第一车位数据。根据第一车辆数据和第一车位数据对车辆与停车位的路沿之间是否存在碰撞风险，在第一车辆数据和第一车位数据满足指定条件的情况下，则确定车辆与停车位的路沿之间不存在碰撞风险，根据第一泊车操作控制车辆进行泊车操作。即确定了第一泊车操作能够安全地实现对车辆进行泊车的情况下，再控制车辆根据第一泊车操作进行泊车。从而有效地解决相关技术中忽略了检测不到的情况以及检测不准确的情形，且会存在压伤路沿且损坏车辆的问题。充分地考虑了车辆本身和外部车位环境的信息，能够提升泊车操作的泊车路径以及泊车等的控制，对是否车位与路沿之间发生碰撞作出了准确的判断，进而最大程度上保护车辆不受损坏，驾驶员驾乘体验良好。

70、上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本技术进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。