车辆抖动识别及优化控制方法与流程

本发明涉及汽车驱动控制，具体地涉及车辆抖动识别及优化控制方法。

背景技术：

1、在车辆运行中，车辆和驾驶室抖动可能是由于多种因素引起的，包括悬置系统和道路状况。车辆悬置系统的作用是吸收和减少车辆在行驶过程中的振动和颠簸。如果悬置系统出现问题，如减震器老化和磨损、弹簧松动或断裂等，就会导致车辆和驾驶室抖动。道路状况也可能是引起车辆和驾驶室抖动的原因之一。例如，道路坑洼、路面裂缝、路面接缝、减速带等都会导致车辆颠簸和抖动。

2、驾驶室抖动时，会造成驾驶员无法平稳控制油门踏板，油门抖动与驾驶室抖动相互激励，会严重影响舒适性、安全性。

3、目前，现有技术应对上述问题时的做法是对油门进行各种滤波，用以消除油门抖动，避免产生相互激励，滤波方式包括取样平均等。

4、现有技术的缺陷在于：

5、1.现有技术所采用的滤波手段，均会一定程度造成信号失真、延迟，从而很难满足油门响应精度要求高的场景；

6、2.现有技术所采用的的滤波方式，很难覆盖不同场景，从而会使得车辆产生的不同幅值、频率抖动。

技术实现思路

1、本发明针对上述问题，提供车辆抖动识别及优化控制方法，其目的在于从根本地上避免油门信号的失真和偏移，提升车辆响应特性；实现优化车辆平顺性。

2、为解决上述问题，本发明提供的技术方案为：

3、一种车辆抖动识别及优化控制方法，包含以下步骤：

4、s100.识别抖动情况；然后根据识别结果，做出如下操作：

5、如果识别结果为所述抖动情况为优先抖动，则执行s200；

6、如果识别结果为所述抖动情况为车辆未发生抖动，则返回并重新执行s100；

7、s200.采集油门开度信号；然后从所述油门开度信号中提取油门特性；所述油门特性包含所述油门开度信号中的油门开度波动频率和油门开度波动幅值；

8、s300.根据所述油门特性判断油门抖动是否属于关联激励；然后根据判断结果，做出如下操作：

9、如果判断结果为所述油门抖动属于所述关联激励，则执行s400；

10、如果判断结果为所述油门抖动不属于所述关联激励，则返回并重新执行s300；

11、s400.按每个所述油门开度信号的采集时间，以时间轴增序排列；然后依次读取每个所述油门开度信号的波形的上下幅值；然后从每个所述油门开度信号的波形上取出多个采样点，并将取出的所述采样点打包为一组；每个所述油门开度信号的波形上取出的所述采样点的选取规则相同，由人工预设；

12、s500.分别将所有的所述油门开度信号的波形上取出的处于相同地位的所述采样点连接起来作为油门输出曲线。

13、优选地，还包含步骤：

14、s600.针对不同的车型，对每个车型重复s100～s500，得到关于车型的所述油门输出曲线；

15、s700.针对不同的场景，对每个场景重复s100～s500，得到关于场景的所述油门输出曲线；

16、s800.针对不同的驾驶习惯，对每个所述驾驶习惯重复s100～s500，得到关于驾驶习惯的所述油门输出曲线；

17、s900.将s600～s800中获得的关于车型的所述油门输出曲线、关于场景的所述油门输出曲线、关于驾驶习惯的所述油门输出曲线添加到识别模型中，并控制边界，完善自学习数据。

18、优选地，s100中识别抖动情况具体包含以下步骤：

19、s110.侦测电机转速；然后根据侦测结果，做出如下操作：

20、如果侦测结果为所述电机转速发生波动，则执行s120；

21、如果侦测结果为所述电机转速未发生波动，则重新再次执行s110；

22、s120.检查所述电机转速的变化频率；然后根据检查结果，做出如下操作：

23、如果检查结果为所述电机转速的变化频率高于人工预设的变化频率阈值，则执行s130；

24、如果检查结果为所述电机转速的变化频率不高于所述变化频率阈值，则返回并再次执行s110；

25、s130.检查所述电机转速的高低幅值；然后根据检查结果，做出如下操作：

26、如果检查结果为所述电机转速的所述高低幅值高于人工预设的高低幅值阈值，则执行s140；

27、如果检查结果为所述电机转速的所述高低幅值不高于所述高低幅值阈值，则返回并再次执行s110；

28、s140.统计s120～s130的持续时间；然后根据统计结果，做出如下操作：

29、如果检查结果为持续时间超过人工预设的持续时间阈值，则将s100的识别结果置为所述抖动情况为优先抖动；

30、如果检查结果为持续时间不超过所述持续时间阈值，则将s100的识别结果置为所述抖动情况为车辆未发生抖动。

31、优选地，s300中根据所述油门特性判断所述油门抖动是否属于所述关联激励具体包含以下步骤：

32、s310.将所述油门开度信号中的所述油门开度波动频率与人工预设的油门开度波动频率比较；然后根据比较结果，做出如下操作：

33、如果比较结果为所述油门开度信号中的所述油门开度波动频率高于所述油门开度波动频率，则执行s320；

34、如果比较结果为所述油门开度信号中的所述油门开度波动频率不高于所述油门开度波动频率，则将s300的判断结果置为所述油门抖动不属于所述关联激励；

35、s320.将所述油门开度信号中的所述油门开度波动幅值与人工预设的油门开度波动幅值比较；然后根据比较结果，做出如下操作：

36、如果比较结果为所述油门开度信号中的所述油门开度波动幅值高于所述油门开度波动幅值，则执行s330；

37、如果比较结果为所述油门开度信号中的所述油门开度波动幅值不高于所述油门开度波动幅值，则将s300的判断结果置为所述油门抖动不属于所述关联激励；

38、s330.判断所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化是否同步；然后根据判断结果，做出如下操作：

39、如果判断结果为所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化同步，则将s300的判断结果置为所述油门抖动属于所述关联激励；

40、如果判断结果为所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化不同步，则将s300的判断结果置为所述油门抖动不属于所述关联激励。

41、优选地，s330中判断所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化是否同步，具体包含以下步骤：

42、s331.对比所述油门开度波动频率的变化的时间点、所述油门开度波动幅值的变化时间点、所述电机转速的变化时间点；然后根据对比结果，做出如下操作：

43、如果所述油门开度波动频率的变化的时间点与所述电机转速的变化时间点相同，且所述油门开度波动幅值的变化时间点与所述电机转速的变化时间点相同，则执行s332；

44、如果所述油门开度波动频率的变化的时间点与所述电机转速的变化时间点不相同，或所述油门开度波动幅值的变化时间点与所述电机转速的变化时间点不相同，则判断所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化不同步；

45、s332.对比所述油门开度波动频率的变化的幅值百分比、所述油门开度波动幅值的变化幅值百分比、所述电机转速的变化幅值百分比；然后根据对比结果，做出如下操作：

46、如果所述油门开度波动频率的变化的幅值百分比与所述电机转速的变化幅值百分比之差不超过人工预设变化幅值百分比阈值，且所述油门开度波动幅值的变化幅值百分比与所述电机转速的变化幅值百分之差不超过所述变化幅值百分比阈值，则判断所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化同步；

47、如果所述油门开度波动频率的变化的幅值百分比与所述电机转速的变化幅值百分比之差超过所述变化幅值百分比阈值，或所述油门开度波动幅值的变化幅值百分比与所述电机转速的变化幅值百分比之差超过所述变化幅值百分比阈值，则判断所述油门开度波动频率的变化、所述油门开度波动幅值的变化、所述电机转速的变化不同步。

48、优选地，每个所述油门开度信号的波形上所述采样点包含上点、所述中点、所述下点；其中：

49、所述上点为所述油门开度信号的波形的上边界所在的点；

50、所述下点为所述油门开度信号的波形的下边界所在的点；

51、所述中点为所述油门开度信号的波形的中线所在的点。

52、优选地，所述油门输出曲线包含强动力油门输出曲线、弱动力油门输出曲线、稳健性油门输出曲线；其中：

53、所述强动力油门输出曲线为由所有所述油门开度信号的波形上取出的所述上点连接的曲线；

54、所述弱动力油门输出曲线为由所有所述油门开度信号的波形上取出的所述下点连接的曲线；

55、所述稳健性油门输出曲线为由所有所述油门开度信号的波形上取出的所述中点连接的曲线。

56、优选地，s120中所述变化频率阈值为每100ms内所述电机转速的变化频率波动变化1次；

57、s130中所述变化频率阈值为所述电机转速的高低幅值波动变化不低于50round；

58、s140中所述持续时间阈值为2s。

59、优选地，s332中所述变化幅值百分比阈值为±5％。

60、优选地，s800中的所述驾驶习惯通过司机对于油门大小的偏好预先标定。

61、本发明与现有技术对比，具有以下优点：

62、1.由于本发明是基于识别车辆抖动，分情况提取油门特征，不干预非抖动场景下的车辆油门特性，完全不同于现有技术的无差别的取样求平均，从而从根本地上避免了油门信号的失真和偏移，提升车辆响应特性；

63、2.由于本发明采用自动分析、自动优化车辆抖动影响因子；而抖动影响因子包括但不限于油门抖动，从而实现了优化车辆平顺性。