一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质及车辆与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术：

1、随着现代化交通出行的便利，交通事故的发生也越来越频繁，车辆在行驶过程当中，四驱车辆不稳定现象迫切需要解决。

2、四驱车辆作为日常生活当中常见的一种车辆类型，四驱车是有前后差速联动四轮驱动的汽车，因为发动机动力传至四个轮胎，所以四轮都可发力，普通两驱车当其中的一只驱动车轮打滑时，其他的驱动车轮也会失去动力，这时，车子便不能行驶了。如果车子是四轮驱动的话，那么另外的两只车轮仍然能发挥牵引力。伴随底盘电控智能化研发的进程，针对车辆驱动扭矩控制的相关研究有很多。但对于更复杂的、已发生的过度转向并无有效纠正，对规避该类事故无有效方法。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，本发明旨在提供一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质及车辆，用以纠正车辆的过度转向状态，提升车辆的安全性与稳定性。

2、为解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

3、本发明实施例第一方面提供了一种车辆扭矩控制方法，包括：

4、获取所述车辆的偏航角速度和各车轮滑移率；

5、基于所述偏航角速度和所述各车轮滑移率，确定所述车辆是否处于过度转向状态；

6、响应于所述车辆处于所述过度转向状态，获取驾驶员对所述车辆的需求驱动扭矩和驾驶员对所述车辆的转角方向、所述车辆的偏航角的方向；

7、基于所述需求驱动扭矩、所述车辆的转角方向以及所述车辆的偏航角的方向确定所述车辆是否处于驾驶员反打方向纠正的过度转向状态；

8、响应于所述车辆处于所述驾驶员反打方向纠正的过度转向状态，提升所述车辆的前轴的当前驱动扭矩为目标驱动扭矩，所述目标驱动扭矩用于向所述车辆提供与所述偏航角的方向相反的偏航角，以纠正所述车辆的过度转向状态。

9、可选的，所述方法还包括：

10、响应于所述车辆不处于所述过度转向状态，或响应于所述车辆不处于所述驾驶员反打方向纠正的过度转向状态，保持所述车辆前轴的驱动扭矩为当前驱动扭矩。

11、可选的，基于所述偏航角速度和所述各车轮滑移率，确定所述车辆是否处于过度转向状态，包括：

12、根据所述各车轮滑移率，计算所述车辆前轴与后轴的滑移率差异；

13、在所述滑移率差异大于滑移率差异预设值且所述偏航角速度大于偏航角速度预设值的情况下，确定所述车辆处于所述过度转向状态；

14、在所述滑移率差异不大于所述滑移率差异预设值的情况下，或在所述偏航角速度不大于所述偏航角速度预设值的情况下，确定所述车辆不处于所述过度转向状态。

15、可选的，所述基于所述需求驱动扭矩、所述车辆的转角方向以及所述车辆的偏航角的方向确定所述车辆是否处于驾驶员反打方向纠正的过度转向状态，包括：

16、在所述需求驱动扭矩大于所述车辆后轴的车轮的抓地力极限，且所述车辆的转角方向与所述偏航角的方向相反的情况下，确定所述车辆处于所述驾驶员反打方向纠正的过度转向状态；

17、在所述需求驱动扭矩不大于所述车辆后轴的车轮的抓地力极限的情况下，或者，在所述车辆的转角方向与所述偏航角的方向相同的情况下，确定所述车辆不处于所述驾驶员反打方向纠正的过度转向状态。

18、可选的，所述目标驱动扭矩是按照以下步骤确定的：

19、获取预先标定的在不同速度区间和不同偏航角速度区间，所述车辆的前轴的驱动扭矩的提升量；

20、根据所述车辆的行驶速度所处的速度区间和所述车辆的偏航角速度所处的偏航角速度区间，确定所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量；

21、根据所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量，确定所述目标驱动扭矩。

22、可选的，所述的方法还包括：

23、对所述偏航角速度进行求导，获得偏航角速度的变化梯度，所述偏航角速度的变化梯度用于表征所述偏航角速度的变化快慢；

24、基于所述偏航角速度的变化梯度，更新所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量，所述偏航角速度变大的速度越快，所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量越大；

25、根据所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量，更新所述目标驱动扭矩。

26、可选的，所述的方法还包括：

27、对所述车辆的行驶速度进行线性插值；

28、基于所述行驶速度的线性插值结果，更新所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量；所述行驶速度的线性插值结果越大，所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量越大；

29、根据所述车辆的前轴的当前驱动扭矩的提升量，更新所述目标驱动扭矩。

30、在现有技术中，在交通事故的发生时，车辆的失控以及驾驶员对于车辆当前行驶状态做出的判断，其中人的因素居首的问题；当驾驶员请求的驱动扭矩大于轮胎与地面间能提供的最大摩擦力时，驱动车轮会以一定滑移量突破地面的附着力极限并产生空转就容易发生安全事故；由此我们通过提升车辆的前轴的当前驱动扭矩为目标驱动扭矩，向车辆提供与偏航角的方向相反的偏航角，以纠正所述车辆的过度转向状态，使得在行驶途中提升车辆的安全性与车辆的稳定性。

31、本发明实施例第二方面提供了一种车辆扭矩控制装置，所述装置包括：

32、车辆状态输入模块，用于获取所述车辆的偏航角速度和各车轮滑移率；

33、车辆状态第一识别模块，用于基于所述偏航角速度和所述各车轮滑移率，确定所述车辆是否处于过度转向状态；

34、驾驶员输入模块，用于响应所述车辆处于所述过度转向状态，获取驾驶员对所述车辆的需求驱动扭矩和驾驶员对所述车辆的转角方向、所述车辆的偏航角的方向；

35、车辆状态第二识别模块，用于基于所述需求驱动扭矩、所述车辆的转角方向以及所述车辆的偏航角的方向确定所述车辆是否处于驾驶员反打方向纠正的过度转向状态；

36、驱动控制执行模块，用于响应于所述车辆处于所述驾驶员反打方向纠正的过度转向状态，提升所述车辆的前轴的当前驱动扭矩为目标驱动扭矩，所述目标驱动扭矩用于向所述车辆提供与所述偏航角的方向相反的偏航角，以纠正所述车辆的过度转向状态。

37、本发明第三方面提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本发明实施例第一方面任一项所述的车辆扭矩控制方法。

38、本申请的另一目的在于提出一种车辆，所述车辆包括车辆扭矩控制装置，所述车辆扭矩控制装置用于实现如本发明实施例第一方面任一项所述的车辆扭矩控制方法。

39、所述车辆与上述车辆扭矩控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不做赘述。

技术特征：

1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述的方法包括：

2.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

3.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述偏航角速度和所述各车轮滑移率，确定所述车辆是否处于过度转向状态，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述需求驱动扭矩、所述车辆的转角方向以及所述车辆的偏航角的方向确定所述车辆是否处于驾驶员反打方向纠正的过度转向状态，包括：

5.根据权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述目标驱动扭矩是按照以下步骤确定的：

6.根据权利要求5所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，还包括：

8.一种车辆扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至7任一所述的方法中的步骤。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆扭矩控制装置，所述车辆扭矩控制装置用于实现如权利要求1至7任一项所述的车辆扭矩控制方法。

技术总结
本发明公开了一种车辆扭矩控制方法、装置、存储介质及车辆，应用于车辆技术领域。所述方法包括获取车辆的偏航角速度和各车轮滑移率；基于偏航角速度和各车轮滑移率，确定车辆是否处于过度转向状态；响应于车辆处于的过度转向状态，获取驾驶员对车辆的需求驱动扭矩和驾驶员对车辆的转角方向、车辆的偏航角的方向；基于需求驱动扭矩、车辆的转角方向以及车辆的偏航角的方向确定车辆是否处于驾驶员反打方向纠正的过度转向状态；根据目标驱动扭矩用于向车辆提供与偏航角的方向相反的偏航角，以纠正所述车辆的过度转向状态。本发明公开的车辆扭矩控制方法，提升了车辆的安全性与稳定性。

技术研发人员：刘传,杨健
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16