一种车辆制动的方法、装置及电子设备与流程

本技术涉及辅助制动，具体地涉及一种车辆制动的方法、装置及电子设备。

背景技术：

1、随着辅助制动技术的发展，目前越来越多的车辆能够实现辅助制动功能，辅助制动功能可以在行车途中控制车辆制动，以减小发生碰撞的风险。在遇到紧急情况时，有时驾驶员也会采取主动制动措施，如驾驶员踩制动踏板，此时驾驶模式可以由辅助制动模式切换至人工制动模式。

2、然而，目前在车辆减速时，从辅助制动模式转换到人工制动模式的条件是只监控车辆是否处于人工制动状态或者制动踏板位移量超过多少，就认为是可以由人工制动接管，辅助制动模式直接退出，但由于不同车辆的制动踏板松紧程度不同等原因，人工制动状态和制动踏板位移量并不能反映出驾驶员制动力充足，如此就容易导致辅助制动模式的减速请求突然释放，当驾驶员的人工制动力不足时，可能会导致制动力短暂丢失，从而提高发生碰撞的风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供一种车辆制动的方法、装置及电子设备。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种车辆制动的方法，方法应用于车辆，车辆包括辅助制动系统，方法包括如下步骤：

3、获取车辆的状态数据；

4、根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态，若车辆处于减速状态，则根据人工制动压力值与辅助制动压力值确定是否由当前的辅助制动模式转换为人工制动模式；其中，人工制动压力值是人工制动踏板时产生的压力值，辅助制动压力值是辅助制动系统辅助制动时产生的压力值；

5、若是，则由当前的辅助制动模式切换至人工制动模式。

6、在第一方面的一种可能的实现方式中，车辆的状态数据包括制动状态、制动踏板位移量、制动踏板持续时间、人工制动压力值、辅助制动压力值、车速、车加速度中的一个或多个。

7、在第一方面的一种可能的实现方式中，方法还包括：

8、若否，则保持当前的辅助制动模式。

9、在第一方面的一种可能的实现方式中，根据人工制动压力值与辅助制动压力值确定是否由当前的辅助制动模式转换为人工制动模式包括：

10、确定差值阈值和/或比值阈值；

11、若人工制动压力值与辅助制动压力值的差值大于差值阈值，和/或，人工制动压力值与辅助制动压力值的比值大于比值阈值，则确定由当前的辅助制动模式切换至人工制动模式；

12、或，若人工制动压力值与辅助制动压力值的差值小于差值阈值，和/或，人工制动压力值与辅助制动压力值的比值小于比值阈值，则确定保持当前的辅助制动模式。

13、在第一方面的一种可能的实现方式中，确定差值阈值和/或比值阈值包括：

14、获取车辆减速时的加速度绝对值及第一预设加速度阈值、第二预设加速度阈值、第三预设加速度阈值；

15、当车辆减速时的加速度的绝对值小于第一预设加速度阈值时，将第一差值阈值确定为差值阈值，和/或，将第一比值阈值确定为比值阈值；

16、当车辆减速时的加速度的绝对值大于或等于第一预设加速度阈值且小于第二预设加速度阈值时，将第二差值阈值确定为差值阈值，和/或，将第二比值阈值确定为比值阈值；

17、当车辆减速时的加速度绝对值大于或等于第二预设加速度阈值时，将第三差值阈值确定为差值阈值，和/或，将第三比值阈值确定为比值阈值；

18、其中，第一差值阈值小于第二差值阈值，第二差值阈值小于第三差值阈值；第一比值阈值小于第二比值阈值，第二比值阈值小于第三比值阈值。

19、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态之前，还包括：

20、在状态数据包括人工制动压力值时，则获取预设最大人工制动阈值；

21、根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态包括：

22、在人工制动压力值不大于预设最大人工制动阈值时，则根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态。

23、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态之前，还包括：

24、在状态数据不包括人工制动压力值时，获取预设最大人工制动阈值及人工制动压力值；

25、根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态包括：

26、在人工制动压力值不大于预设最大人工制动阈值时，则根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态。

27、在第一方面的一种可能的实现方式中，方法还包括：

28、若人工制动压力值大于预设最大人工制动阈值，则由当前的辅助制动模式切换至人工制动模式。

29、在第一方面的一种可能的实现方式中，根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态，若车辆处于减速状态，则确定辅助制动压力值包括：

30、在状态数据不包括人工制动压力值，和/或在状态数据不包括辅助制动压力值时，根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态，若车辆处于减速状态，则确定人工制动压力值和/或确定辅助制动压力值。

31、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态之前，还包括：

32、在状态数据包括制动踏板位移量时，则获取预设最大位移阈值；

33、根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态包括：

34、在制动踏板位移量不大于预设最大位移阈值时，则根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态。

35、在第一方面的一种可能的实现方式中，在根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态之前，还包括：

36、在状态数据不包括制动踏板位移量时，获取预设最大位移阈值及制动踏板位移量；

37、根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态包括：

38、在制动踏板位移量不大于最大位移阈值时，则根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态。

39、在第一方面的一种可能的实现方式中，方法还包括：

40、若制动踏板位移量大于预设最大位移阈值，则由当前的辅助制动模式切换至人工制动模式。

41、在第一方面的一种可能的实现方式中，方法还包括：若车辆未处于减速状态，则根据制动踏板位移量与位移阈值和/或位移时间阈值确定是否由当前的辅助模式切换至人工制动模式，其中，制动踏板位移量为人工制动踏板产生的位移量。

42、在第一方面的一种可能的实现方式中，根据制动踏板位移量与位移阈值和/或位移时间阈值确定是否由当前的辅助制动模式切换至人工制动模式包括：

43、确定第一位移阈值、第二位移阈值与位移时间阈值；

44、若制动踏板位移量小于第一位移阈值，则确定保持当前的辅助模式；

45、若制动踏板位移量大于第二位移阈值，或，若制动踏板位移量小于第二位移阈值且大于所述第一位移阈值，且制动踏板持续时间达到预设第一时间，则确定由当前的辅助模式切换至人工制动模式。

46、第二方面，本技术实施例提供了一种车辆制动的装置，包括：

47、获取单元，用于获取车辆的状态数据；

48、判断单元，用于根据车辆的状态数据判断车辆是否处于减速状态，若车辆处于减速状态，则根据人工制动压力值与辅助制动压力值确定是否由当前的辅助制动模式转换为人工制动模式；其中，人工制动压力值是预先获取的人工制动踏板时产生的压力值，辅助制动压力值是预先获取的辅助制动系统辅助制动时产生的压力值；

49、切换单元，用于若是，则由当前的辅助制动模式切换至人工制动模式。

50、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括用于存储计算机程序指令的存储器和用于执行程序指令的处理器，其中，当该计算机程序指令被处理器执行时，触发电子设备执行本技术实施例第一方面的方法。

51、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行本技术实施例的方法。

52、采用本技术实施例所提供的方案，根据人工制动压力值与辅助制动压力值确定是否由当前的辅助制动模式转换为人工制动模式，若是，则从辅助制动模式转换为人工制动模式，以实现在车辆减速时只有人工制动力充足的情况下才从辅助制动模式转换为人工制动模式，从而避免辅助制动模式突然释放而人工制动力不足导致制动力短暂丢失，进而减小发生碰撞的风险。且本技术实施例中并非向相关技术中根据制动踏板位移量等确定是否由当前的辅助制动模式转换为人工制动模式，如此避免了不同车辆之间制动踏板松紧程度不同导致制动踏板位移量无法准确反映出人工制动力是否充足。