自动驾驶车辆的安全控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的安全控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、当车辆产生驱动电机的功能失效的情况，驱动电机控制器通过软硬件协作，控制断开驱动电机的转矩输出。但在现有技术中，该安全策略仅仅依托于驱动电机控制器，增加了驱动电机的开发成本，且控制链路单一，无法保障自动驾驶的安全性。

技术实现思路

1、本公开提供了一种用于自动驾驶车辆的安全控制方法、装置、车辆及存储介质。

2、根据本公开的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的安全控制方法，包括：对车辆的行驶轨迹进行监控，并基于当前时刻的行驶轨迹识别所述车辆当前是否存在转矩异常行为；若所述车辆存在转矩异常行为，断开驱动电机的高压供电和驱动控制器的低压供电，并控制所述车辆的制动系统执行制动操作。

3、根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的安全控制装置，包括：感知模块，用于对车辆的行驶轨迹进行监控，并基于当前时刻的行驶轨迹识别所述车辆当前是否存在转矩异常行为；控制模块，用于在所述车辆存在转矩异常行为，断开驱动电机的高压供电和驱动控制器的低压供电，并控制所述车辆的制动系统执行制动操作。

4、根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述一方面实施例所述的自动驾驶车辆的安全控制方法。

5、根据本公开另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述一方面实施例所述的自动驾驶车辆的安全控制方法。

6、根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现上述一方面实施例所述的自动驾驶车辆的安全控制方法。

7、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的安全控制方法，其中，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述断开驱动电机的高压供电，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述断开驱动控制器的低压供电，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述控制所述车辆的制动系统执行制动操作，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述制动控制指令控制所述制动系统进行刹停和驻车操作，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述基于当前时刻的行驶轨迹识别所述车辆当前是否存在转矩异常行为，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述车辆的行驶轨迹与所述预期行驶轨迹，识别所述车辆当前是否存在转矩异常行为，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述方法还包括：

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

10.一种自动驾驶车辆的安全控制装置，其中，所述装置包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制模块，还用于：

12.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制模块，还用于：

13.根据权利要求10所述的装置，其中，所述控制模块，还用于：

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述控制模块，还用于：

15.根据权利要求10-14中任一项所述的装置，其中，所述感知模块，还用于：

16.根据权利要求15所述的装置，其中，所述感知模块，还用于：

17.根据权利要求16所述的装置，其中，所述装置还包括：

18.根据权利要求10所述的方法，其中，所述方法还包括：

19.一种自动驾驶车辆，其中，包括：

20.根据权利要求19所述的车辆，其中，还包括：

21.根据权利要求19所述的车辆，其中，还包括：

22.根据权利要求19所述的车辆，其中，所述控制器，还用于向所述制动系统发送制动控制指令，并基于所述制动控制指令控制所述制动系统进行刹停和驻车操作。

23.根据权利要求22所述的车辆，其中，所述制动系统包括液压组件和驻车卡钳；

24.根据权利要求19所述的车辆，其中，还包括：

25.一种自动驾驶车辆，包括：

26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

27.一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法步骤。

技术总结
本公开提供了一种自动驾驶车辆的安全控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。具体实施方案为：对车辆的行驶轨迹进行监控，并基于当前时刻的行驶轨迹识别车辆当前是否存在转矩异常行为；若车辆存在转矩异常行为，断开驱动电机的高压供电和驱动控制器的低压供电，并控制车辆的制动系统执行制动操作。由此，本方案基于车辆的行驶轨迹对转矩异常行为进行识别，当确定车辆存在驱动电机的转矩异常行为，通过切断驱动电机的高压供电和低压供电，并通过控制车辆进行制动操作，控制车辆刹车，可以提升车辆行驶的安全性，减少可能存在的碰撞风险，进一步提升了自动驾驶的安全性和可靠性，有助于推动自动驾驶的发展。

技术研发人员：武立宁
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15