车辆换道间隙的选择方法、装置、设备和介质与流程

本公开涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆换道间隙的选择方法、装置、设备和介质。

背景技术：

1、不合理的换道行为是引发交通堵塞和交通事故的重要原因，因此换道决策在无人驾驶系统中起到了关键作用。无人驾驶换道决策系统需要根据感知到的周围交通状态，综合考虑道路状况、交通法规、安全风险以及通行效率等多种因素。

2、传统的基于规则或者效用的换道决策方法，只关注当前时刻的影响因素，并且默认目标车道上离自车最近的间隙为换道间隙，行为较为死板，拟人性、灵活性方面有所欠缺。而基于数据驱动的学习类方法，依赖大量优秀驾驶员的数据，并且缺乏可解释性，在工程上难以可靠运用。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开实施例提供了一种车辆换道间隙的选择方法、装置、设备和介质，解决现有技术中仅将最近的间隙作为换道间隙所导致的换道灵活性低的问题，提高车辆的通行效率，且无需大量数据学习，适用性强。

2、第一方面，本公开实施例提供了一种车辆换道间隙的选择方法，该方法包括：

3、针对目标车辆的每一个相邻车道，在所述相邻车道中确定至少一个候选间隙，其中，所述候选间隙由间隙前车和/或间隙后车构成；

4、基于所述目标车辆与各候选间隙之间的相对纵向距离、与各候选间隙中最近车辆之间的速度差、以及与各候选间隙中的车辆之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，其中，所述换道收益信息包括稳定性影响因子以及合理性影响因子；

5、基于各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，在各所述候选间隙中确定至少一个目标间隙。

6、第二方面，本公开实施例还提供了一种车辆换道间隙的选择装置，该装置包括：

7、间隙确定模块，用于针对目标车辆的每一个相邻车道，在所述相邻车道中确定至少一个候选间隙，其中，所述候选间隙由间隙前车和/或间隙后车构成；

8、收益确定模块，用于基于所述目标车辆与各候选间隙之间的相对纵向距离、与各候选间隙中最近车辆之间的速度差、以及与各候选间隙中的车辆之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，其中，所述换道收益信息包括稳定性影响因子以及合理性影响因子；

9、信息确定模块，用于基于各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，在各所述候选间隙中确定至少一个目标间隙，并根据所有目标间隙生成与所述相邻车道对应的换道规划信息。

10、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上所述的车辆换道间隙的选择方法。

11、第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述的车辆换道间隙的选择方法。

12、本公开实施例提供的一种车辆换道间隙的选择方法，针对目标车辆的每一个相邻车道，确定至少一个候选间隙，进而根据目标车辆与各候选间隙之间的相对纵向距离、与各候选间隙中最近车辆之间的速度差、以及与各候选间隙中车辆之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，根据各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，在各候选间隙中确定至少一个目标间隙，实现了从多个间隙中选择出最终换道的目标间隙，解决了现有技术中仅采用最近间隙作为换道间隙所导致的灵活性差的问题，提高了车辆的通行效率以及通行安全性，并且，无需大量数据学习，适用性强。

技术特征：

1.一种车辆换道间隙的选择方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆与各候选间隙之间的相对纵向距离、与各候选间隙中最近车辆之间的速度差、以及与各候选间隙中的车辆之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆与各候选间隙中的车辆之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的稳定性影响因子，满足如下公式：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆与各候选间隙之间的相对纵向距离、以及与各候选间隙中最近车辆之间的速度差，确定各候选间隙的合理性影响因子，满足如下公式：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述目标车辆与各候选间隙中间隙后车之间的预测纵向距离、以及与自车道前车之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的安全执行判断结果，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，在各所述候选间隙中确定至少一个目标间隙之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述确定每个所述换道仿真实例中直行段的安全性影响因子之前，还包括：

8.一种车辆换道间隙的选择装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的方法。

技术总结
本公开实施例公开了一种车辆换道间隙的选择方法、装置、设备和介质，该方法包括：针对目标车辆的每一个相邻车道，确定至少一个候选间隙，进而根据目标车辆与各候选间隙之间的相对纵向距离、与各候选间隙中最近车辆之间的速度差、以及与各候选间隙中车辆之间的预测纵向距离，确定各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，根据各候选间隙的换道收益信息以及安全执行判断结果，在各候选间隙中确定至少一个目标间隙，实现了从多个间隙中选择出最终换道的目标间隙，解决了现有技术中仅采用最近间隙作为换道间隙所导致的灵活性差的问题，提高了车辆的通行效率以及通行安全性，并且，无需大量数据学习，适用性强。

技术研发人员：曹雷,慕博文,蔡祺生
受保护的技术使用者：驭势（上海）汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15