车辆用状态推定装置及主动悬架装置的运行的控制方法与流程

本发明涉及一种车辆用状态推定装置及主动悬架装置的运行的控制方法。

背景技术：

1、近年来，考虑到交通参加者中的老年人、残疾人、孩子等弱势群体，而积极提供一种他们可持续承受的运输系统。为了实现这一目标，致力于研究开发与车辆的行为稳定性有关的开发，以更进一步改善交通的安全性和便利性。

2、为了提高车辆的行为稳定性，提出了一种具备主动悬架的车辆。例如，在专利文献1所述的车辆中，车辆上具备车身行为推定部。并且，向车身行为推定部中，输入将来的前轮悬架的速度和位移、以及将来的后轮悬架的速度和位移。并且，基于这些输入信息，来计算设置在各轮上的阻尼器的衰减系数、以及设置在各轮上的悬架的弹簧常数。并且，将推定出的车身行为输出至悬架控制部。由此，半主动悬架或能够改变刚度的稳定器被认为是可能实现的。

3、[先前技术文献]

4、(专利文献)

5、专利文献1：日本特开2010-195323号公报

技术实现思路

1、[发明所要解决的问题]

2、然而，在车辆的行为稳定性方面，需要正确地掌握弹簧常数等车辆的规格并将其反映在控制中，但由于车辆的部件和组装的误差、偏差、劣化和磨损等的影响，存在与设计上的理论值不同的问题。特别是在更正确地进行车辆的行为推定方面，存在弹簧常数的计算精度较低的问题。

3、本申请案为了解决上述问题，目的在于提供一种车辆用状态推定装置，其弹簧常数的计算精度得以提高。并且，还有利于可持续的输送系统的发展。

4、[解决问题的技术手段]

5、(1)为了解决上述问题，本发明提供一种车辆用状态推定装置，其用于在具备主动悬架装置和悬架控制装置的车辆上，所述车辆用状态推定装置具备：物理量检测部，检测表示前述车辆的行为的物理量；车辆行为推定部，基于前述物理量检测部检测到的前述物理量，来推定前述车辆的当前的行为；距离传感器，设置在前述车辆所构成的车身部件上，检测前述车身部件与车辆前方的路面的测量点之间的距离相关的值，该测量点对应于车轮的路面接地部的至少中央部；距离计算部，基于前述距离传感器检测到的检测值，来计算从前述车身部件至前述测量点的距离即路面距离；弹簧常数计算部，计算在车辆停止状态下前述主动悬架装置的至少一部分的弹簧常数；及，悬架控制部，基于前述弹簧常数、前述路面距离、及车辆行为信息，来控制前述主动悬架装置的运行，该车辆行为信息即前述车辆行为推定部推定的表示前述车辆的当前的行为的信息。

6、根据这种车辆用状态推定装置，能够提供一种车辆用状态推定装置，其弹簧常数的计算精度得以提高。这是因为与行驶时计算弹簧常数的情况相比，能够高精度地计算弹簧常数。

7、(2)另外，本发明的车辆用状态推定装置中，前述距离计算部，计算前述车辆的前轮的前侧中的从前述车身部件至前述测量点的距离作为路面距离，前述弹簧常数计算部，以对应于前述前轮的前述主动悬架装置来计算弹簧常数。

8、根据这种车辆用状态推定装置，基于接近的前轮前侧的路面距离来计算前轮的弹簧常数。因此，能够高精度地计算弹簧常数。这是因为相对于利用前轮前侧的路面距离来计算后轮的弹簧常数，更加提高测量精度，进而计算出的弹簧常数的精度不易降低。

9、(3)另外，本发明的车辆用状态推定装置中，前述悬架控制部，在前述车辆没有处于停止状态时，采用固定值或先前控制时使用的值作为弹簧常数，来控制主动悬架装置的运行。

10、根据这种车辆用状态推定装置，能够抑制应用异常的值的弹簧常数。这是因为仅采用停止状态下计算出的弹簧常数。

11、(4)另外，本发明的车辆用状态推定装置中，前述悬架控制部，将前述弹簧常数用于预览控制修正、天棚控制的常数调整、及衰减控制的常数调整中的至少一个运算。

12、根据这种车辆用状态推定装置，即使存在个体差异和条件差别，也能够提高悬架控制手段中各种控制的精度。这是因为准备了多种悬架控制的模式。

13、(5)另外，本发明的车辆用状态推定装置中，前述悬架控制部，以前述已计算出的部件的弹簧常数，来置换在计算前述预览控制修正的数学式中的对应的部件的弹簧常数。

14、根据这种车辆用状态推定装置，即使存在个体差异和条件差别，也能够提高悬架控制手段中各种控制的精度。这是因为可以个别地优化准备的多种悬架控制的模式。

15、(6)另外，本发明的车辆用状态推定装置中，前述已计算出的部件的弹簧常数为轮胎的弹簧常数，在前述衰减控制的常数调整中的数学式中，轮胎弹簧常数越大，前述悬架控制部越减小衰减控制的行程速度×阻尼器常数中的阻尼器常数。

16、根据这种车辆用状态推定装置，即使存在个体差异和条件差别，也能够提高悬架控制手段中各种控制的精度。这是因为可以个别地优化准备的多种悬架控制的模式。

17、(7)另外，本发明的车辆用状态推定装置中，前述已计算出的部件的弹簧常数为轮胎的弹簧常数；，具备轮胎压力检测部，对基于前述轮胎压力检测部检测出的轮胎压力而推定的轮胎的弹簧常数预测值与前述已计算出的轮胎的弹簧常数进行比较，该差异在一定值以上的情况下，采用固定值或先前控制时使用的值作为弹簧常数，来控制前述主动悬架装置的运行。

18、根据这种车辆用状态推定装置，能够提高计算的弹簧常数的可靠性。借由比较计算的弹簧常数与使用不同的方法求出的弹簧常数，能够抑制应用异常的值的弹簧常数。

19、(8)为了解决上述问题，本发明提供一种主动悬架装置的运行的控制方法，其是具备主动悬架装置和悬架控制装置的车辆中的前述主动悬架装置的运行的控制方法，包括：物理量检测步骤，检测表示前述车辆的行为的物理量；车辆行为推定步骤，基于前述物理量检测步骤检测到的前述物理量，来推定前述车辆的当前的行为；距离检测步骤，检测前述车辆所构成的车身部件与车辆前方的路面的测量点之间的距离相关的值，该测量点对应于车轮的路面接地部的至少中央部；距离计算步骤，基于前述距离检测步骤检测到的检测值，来计算从前述车身部件至前述测量点的距离即路面距离；弹簧常数计算步骤，计算在车辆停止状态下前述主动悬架装置的至少一部分的弹簧常数；及，悬架控制步骤，基于前述弹簧常数、前述路面距离、及车辆行为信息，来控制前述主动悬架装置的运行，该车辆行为信息即前述车辆行为推定步骤推定的表示前述车辆的当前的行为的信息。

20、根据这种主动悬架装置的运行的控制方法，能够提供一种主动悬架装置的运行的控制方法，其弹簧常数的计算精度得以提高。这是因为与行驶时计算弹簧常数的情况相比，能够高精度地计算弹簧常数。

21、此外，上述的(1)至(8)可以根据需要任意组合。

22、(发明的效果)

23、根据本发明，能够提供一种车辆用状态推定装置，其弹簧常数的计算精度得以提高。

技术特征：

1.一种车辆用状态推定装置，其用于在具备主动悬架装置和悬架控制装置的车辆上，所述车辆用状态推定装置具备：

2.根据权利要求1所述的车辆用状态推定装置，其中，

3.根据权利要求1或2所述的车辆用状态推定装置，其中，

4.根据权利要求1或2所述的车辆用状态推定装置，其中，

5.根据权利要求4所述的车辆用状态推定装置，其中，前述悬架控制部，以前述已计算出的部件的弹簧常数，来置换在计算前述预览控制修正的数学式中的对应的部件的弹簧常数。

6.根据权利要求4所述的车辆用状态推定装置，其中，

7.根据权利要求1或2所述的车辆用状态推定装置，其中，

8.一种主动悬架装置的运行的控制方法，其是具备主动悬架装置和悬架控制装置的车辆中的前述主动悬架装置的运行的控制方法，包括：

技术总结
车辆用状态推定装置，提高其弹簧常数的计算精度。车辆用状态推定装置，具备：物理量检测部，检测表示车辆的行为的物理量；车辆行为推定部，基于物理量检测部检测的物理量，推定车辆的当前的行为；距离传感器，设置在构成车辆的车身部件，检测车身部件与车辆前方的路面的测量点间的距离相关的值，该测量点对应车轮的路面接地部的至少中央部；距离计算部，基于距离传感器检测的检测值，计算从车身部件至测量点的距离即路面距离；弹簧常数计算部，计算在车辆停止状态下主动悬架装置的至少一部分的弹簧常数；及，悬架控制部，基于弹簧常数、路面距离及车辆行为信息，控制主动悬架装置的运行，该车辆行为信息即推定部推定的表示车辆当前的行为的信息。

技术研发人员：小滩一矢,山﨑亮辅,柳贵志
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/4/7