一种基于车辆突出物的泊车控制方法、系统及电子设备与流程

本技术涉及车辆泊车控制，尤其是涉及一种基于车辆突出物的泊车控制方法、系统及电子设备。

背景技术：

1、汽车泊车是日常驾驶中常见的操作，泊车需要驾驶员有一定的车辆操控技巧和空间意识；不同类型的泊车方式，如垂直泊车、平行泊车和斜泊车，都有其特定的挑战和技巧要求，掌握正确的泊车技巧对于安全和顺利完成泊车过程至关重要。现今泊车场景多种多样，包括停车场、路边停车位和狭窄空间等，不同的场景需要驾驶员根据实际情况做出相应的判断和操作，以确保泊车的安全和有效。

2、现代汽车配备了各种泊车辅助技术，如倒车影像、车辆感应器和自动泊车系统等。这些技术可以帮助驾驶员更准确地判断车辆与障碍物之间的距离，降低泊车的难度和风险。当车辆考虑到突出物距离对泊车的影响因素时，现有技术往往仅使用真实的距离或叠加突出物的距离，没办法兼顾两套障碍物检测算法的实际使用需求，若使用叠加突出物的距离，则进一步限制了车辆可泊空间，增加了泊车步数和难度，若使用真实的距离，则无法规避车身突出物的碰撞风险；现有技术往往只有一套固化的距离方案，车身边沿无法根据车身实际突出物情况，做出差异化管理。

技术实现思路

1、针对上述技术问题，本技术提出一种基于车辆突出物的泊车控制方法、系统及电子设备。

2、第一方面，本技术提供一种基于车辆突出物的泊车控制方法，包括：

3、s1：实时获取车辆周围的障碍物信息和车俩的突出物信息。

4、优选地，所述障碍物信息至少包括车辆与障碍物的真实距离和障碍物相对车辆的第一方位参数。

5、优选地，所述突出物信息至少包括突出物标定距离和突出物相对车辆的第二方位参数。

6、优选地，所述突出物标定距离为通过测量车身突出物与车辆外部轮廓之间的距离，以确定车身突出物在泊车或行驶中的实际位置与障碍物之间的距离；此距离可以兼顾泊车空间和碰撞风险，还可以用于辅助车辆泊车、行驶过程中的路径规划，以及提醒驾驶员避免车身突出物与周围障碍物的碰撞。

7、s2：根据所述障碍物信息和突出物信息，获取pdc预警分区提示。

8、优选地，根据所述第一方位参数和第二方位参数，判断所述障碍物与突出物是否在车辆的同一方位，若所述障碍物与突出物在同一方位，则根据所述真实距离和突出物标定距离，获取pdc预警分区提示。

9、优选地，若所述障碍物与突出物不在同一方位，则根据所述真实距离，获取pdc预警分区提示。

10、优选地，所述pdc预警分区包括：第一预警区、第二缓行区、第三警示区和第四危险区。

11、优选地，当障碍物距离小于第一阈值时，所述障碍物位于第一预警区，则发出1hz报警频率的报警声。

12、优选地，当障碍物距离小于第二阈值时，所述障碍物位于第二缓行区，则发出2hz报警频率的报警声。

13、优选地，当障碍物距离小于第三阈值时，所述障碍物位于第三警示区，则发出4hz报警频率的报警声。

14、优选地，当障碍物距离小于第四阈值时，所述障碍物位于第四危险区，则发出长鸣。

15、优选地，若所述障碍物与突出物在同一方位时，所述障碍物距离为所述真实距离减去所述突出物标定距离，否则，所述障碍物距离等于所述真实距离。

16、s3：根据所述障碍物信息和突出物信息，建立障碍物电子地图。

17、优选地，当所述障碍物与突出物不在同一方位时，根据所述障碍物信息，获取车辆与障碍物的实时位置、大小和运动状态，将所述障碍物和车辆的相对位置映射至所述障碍物电子地图中以建立车辆和障碍物模型。

18、优选地，所述障碍物地图用于驾驶中障碍物感知与避让、路径规划与导航、障碍物可视化和警示和自动驾驶支持。

19、s4：根据所述障碍物电子地图和所述pdc预警分区提示，结合车辆安全距离阈值得到车辆泊车路径规划。

20、优选地，所述pdc预警是指车辆上的泊车辅助系统（pdc，parking distancecontrol）在检测到周围有障碍物或距离其他物体过近时发出的警告信号。

21、优选地，根据所述真实距离和突出物标定距离在所述障碍物电子地图中建立所述突出物模型，根据所述pdc预警分区提示和障碍物电子地图获取所述障碍物距离，基于所述障碍物距离进行车辆泊车路径规划。

22、优选地，所述基于所述障碍物距离进行车辆泊车路径规划，具体为：

23、判断所述障碍物距离是否小于车辆安全距离阈值，当所述障碍物距离小于车辆安全距离阈值时，车辆进行刹车控制或规避障碍物，否则，按照原定路径或指示继续执行相应的泊车操作。

24、第二方面，本技术还提供一种基于车辆突出物的泊车控制系统，所述系统包括：

25、信息获取单元，用于实时获取车辆周围的障碍物信息和车辆的突出物信息；

26、突出物标定单元，用于标定车辆突出物距离；

27、pdc距离预警单元，根据所述障碍物信息和突出物信息，获取pdc预警分区提示；

28、障碍物地图单元，根据所述障碍物信息和突出物信息，建立障碍物电子地图；

29、泊车控制单元，根据所述障碍物电子地图和所述pdc预警分区提示，结合车辆安全距离阈值，控制车辆泊车。

30、第三方面，本技术还提供一种电子设备，包括：

31、处理器及存储器；

32、所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行如上任一项所述的的一种基于车辆突出物的泊车控制方法。

33、第四方面，本技术还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，包括：

34、所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的一种基于车辆突出物的泊车控制方法。

35、综上所述，本技术提出一种基于车辆突出物的泊车控制方法、系统及电子设备，所述方法包括实时获取车辆周围的障碍物信息和车俩的突出物信息，根据所述障碍物信息和突出物信息，获取pdc预警分区提示，根据所述障碍物信息和突出物信息，建立障碍物电子地图，根据所述障碍物电子地图和所述pdc预警分区提示，结合车辆安全距离阈值得到车辆泊车路径规划。

36、相比于现有技术，本技术具备以下技术效果：

37、本技术通过出一种基于车辆突出物的泊车控制方法、系统及电子设备，有效的兼顾了泊车空间和碰撞风险，可以根据突出物的突出距离，第二方位参数建立突出物模型，车辆与障碍物的真实距离综合考虑泊车空间和碰撞风险，避免使用单一固定的距离方案而无法灵活应对不同情况；同时，通过标定突出物距离、建立突出物模型，并结合障碍物电子地图，可以根据实际车身突出物的位置和距离，进行个性化的泊车路径规划和决策，避免了使用固化距离方案对车身突出物管理上的限制；此外，通过实时获取车辆周围的障碍物信息和突出物信息，并基于这些信息进行泊车路径规划和决策，可以确保车辆与障碍物之间保持安全距离，有效的提高泊车的安全性和准确性。