一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统及方法与流程

本发明属于渣土车辅助驾驶，具体涉及一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统及方法。

背景技术：

0、技术背景

1、渣土车是一种用来运送废弃物料的重型装备车辆，在建筑工程领域和城市环卫领域发挥重大作用。由于渣土车驾驶室位置高、车身较长，导致在行驶过程中存在诸多视野盲区，严重威胁行人和非机动车等交通弱势群体的安全。针对这一问题，中国专利cn201921433225.0一种渣土车右侧盲区预警系统提出了解决方案，其主要是由中央控制器、雷达探头、摄像头、报警装置、刹车系统和显示屏等组成，在行驶过程中，通过雷达探头和摄像头对车辆的视野盲区进行监测。对于装有盲区自动刹车系统的渣土车而言，虽然可以在监测到行人和非机动车时启动渣土车的自动刹车系统，但是当驾驶员处于分心状态时，驾驶员可能只是感觉到突然刹车，并没有注意到行人或非机动车，如果行人或非机动车被刮倒且被卷入车头下方区域，此时，驾驶员看不到车头下方区域，盲区自动刹车系统也监测不到车头下方行人的存在，不会再次触发报警装置和盲区自动制动系统，驾驶员很有可能选择重新起步，造成碾压行人或非机动车等严重交通事故，因此这一系统可以有效防止视野盲区一次碰撞事故，难以防止一次制动后的停车状态二次起步事故。

技术实现思路

1、针对以上问题，本发明提出一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统及方法，可在自动刹车系统触发后，驾驶员二次起步前识别车头底部有无行人或非机动车，从而防止渣土车二次起步后前方盲区发生碾压事故。

2、为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

3、本发明提出一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，包括盲区自动刹车系统、感知模块和控制模块；所述感知模块用于采集实时车速、识别车头下方是否有行人或非机动车、检测车门是否打开、检测手刹是否拉起，并将信号发送至所述控制模块，所述控制模块用于分析感知模块发送的信号并发出指令；所述盲区自动刹车系统用于接收并执行所述控制器发出的指令，同时将执行信号反馈给所述控制器。

4、优选地，所述感知模块包括车速传感器、车门开关传感器、手刹检测装置、和行人非机动车探测模块，所述车速传感器用于获取实时车速并将所述车速信号发送至所述控制模块，所述车门开关传感器用于检测驾驶员是否打开车门并将检测信号发送至所述控制模块，所述手刹检测装置用于检测手刹是否拉起并将检测信号发送至所述控制模块，所述行人非机动车探测模块用于识别是否有行人或非机动车并将识别信号发送至所述控制模块。

5、优选地，所述行人非机动车探测模块包括生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置和多个超声波雷达，所述生命探测毫米波雷达用于探测车头下方区域是否有生命体征，所述超声波雷达用于探测车头下方区域是否有行人或非机动车，所述行人图像识别装置按照通用人体外形算法进行识别车头下方是否存在行人。

6、优选地，所述生命探测毫米波雷达和所述行人图像识别装置安装在两前轮前侧的车头下方位置，所述超声波雷达安装在车头下方非轮胎区域。

7、优选地，所述控制模块包括中央控制器，所述中央控制器用于接收分析车速传感器、车门开关传感器、手刹检测装置、生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置、多个超声波雷达发出的信号并发出指令。

8、本发明基于以上渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统还提出一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警方法，包括以下步骤：

9、s1、控制模块中的中央控制器接收来自盲区自动刹车系统是否启动的信号；若中央控制器接收到自盲区自动刹车系统不启动的信号，自车继续行驶；若中央控制器接收到自盲区自动刹车系统启动的信号，进入s2；

10、s2、中央控制器分析车速传感器发送的信号，判别自车继续行驶还是向行人非机动车探测模块发送探测指令；若向行人非机动车探测模块发送探测指令则进入s3；

11、s3、行人非机动车探测模块接到所述中央控制器的指令，生命探测毫米波雷达探测车头下方区域物体是否有生命体征；行人图像识别装置探测目标区域是否存在行人；超声波雷达探测非轮胎区域是否存在行人或非机动车，所述生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置、超声波雷达将探测信号均发送至所述中央控制器后，进入s4；

12、s4、中央控制器对接收到的探测信号进行分析，并发出指令。

13、优选地，s2中判别自车继续行驶还是向行人非机动车探测模块发送探测指令的方法为：

14、若自车车速3s内不能停止，则自车继续行驶；若自车可以在3s内停止，且当自车停止后保持静止状态2s以上时，所述中央控制器向行人非机动车探测模块发出指令。

15、优选地，s4包括以下子步骤：

16、s41、所述中央控制器分析所述生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置、超声波雷达发出的三个探测信号；

17、若三个探测信号都不满足，在驾驶员重新起步时，所述中央控制器对盲区自动刹车系统发出解除制动信号；

18、若三个探测信号中任一信号满足，所述中央控制器控制报警器对驾驶员发出语音提示，提醒驾驶员观察是否有行人或非机动车辆，并对车门开关传感器发出探测指令，进入s42；

19、若三个探测信号中的任意两个以上信号满足，所述中央控制器控制报警装置发出声光预警并对车门开关传感器发出检测指令，进入s42；

20、s42、所述中央控制器接收到所述车门开关传感器发出的检测信号，驾驶员二次起步时，若没有检测到开门信号，所述中央控制器重新给盲区自动刹车系统发出制动指令使得自车继续保持在制动状态，并控制报警装置继续工作；若检测到开门信号，则进入s43；

21、s43、中央控制器向手刹检测装置发出检测指令，手刹检测装置检测手刹是否拉起，若检测到拉起手刹，所述中央控制器向盲区自动刹车系统发出解除制动的指令，报警装置停止工作；若没有检测到拉起手刹，所述盲区自动刹车系统继续制动，报警装置继续工作。

22、与现有技术相比，本发明的有效果为：

23、本发明在渣土车盲区自动刹车系统触发以后，驾驶员二次起步前，通过感知模块中的生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置、超声波雷达探测车头底部盲区有无行人或非机动，控制模块接收并分析感知模块发出的探测信号，控制盲区自动刹车系统在二次起步时是否解除制动、报警装置是否发出提示，可及时提醒驾驶员车检查车辆前方盲区是否有行人或非机动车辆，在有安全隐患的情况下阻止驾驶员二次起步，有效预防二次起步时发生碾压事故。

技术特征：

1.一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，其特征在于，包括盲区自动刹车系统、感知模块和控制模块；所述感知模块用于采集实时车速、识别车头下方是否有行人或非机动车、检测车门是否打开、检测手刹是否拉起，并将信号发送至所述控制模块，所述控制模块用于分析感知模块发送的信号并发出指令；所述盲区自动刹车系统用于接收并执行所述控制器发出的指令，同时将执行信号反馈给所述控制器。

2.根据权利要求1所述的渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，其特征在于，所述感知模块包括车速传感器、车门开关传感器、手刹检测装置、和行人非机动车探测模块，所述车速传感器用于获取实时车速并将所述车速信号发送至所述控制模块，所述车门开关传感器用于检测驾驶员是否打开车门并将检测信号发送至所述控制模块，所述手刹检测装置用于检测手刹是否拉起并将检测信号发送至所述控制模块，所述行人非机动车探测模块用于识别是否有行人或非机动车并将识别信号发送至所述控制模块。

3.根据权利要求2所述的渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，其特征在于，所述行人非机动车探测模块包括生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置和多个超声波雷达，所述生命探测毫米波雷达用于探测车头下方区域是否有生命体征，所述超声波雷达用于探测车头下方区域是否有行人或非机动车，所述行人图像识别装置按照通用人体外形算法进行识别车头下方是否存在行人。

4.根据权利要求3所述的渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，其特征在于，所述生命探测毫米波雷达和所述行人图像识别装置安装在两前轮前侧的车头下方位置，所述超声波雷达安装在车头下方非轮胎区域。

5.根据权利要求1所述的渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，其特征在于，所述控制模块包括中央控制器，所述中央控制器用于接收分析车速传感器、车门开关传感器、手刹检测装置、生命探测毫米波雷达、行人图像识别装置、多个超声波雷达发出的信号并发出指令。

6.一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求6所述的渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警方法，其特征在于，s2中判别自车继续行驶还是向行人非机动车探测模块发送探测指令的方法为：

8.根据权利要求6所述的渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警方法，其特征在于，s4包括以下子步骤：

技术总结
本发明涉及一种渣土车前方盲区二次起步碾压事故预警系统，包括盲区自动刹车系统、感知模块和控制模块；所述感知模块用于采集实时车速、识别车头下方是否有行人或非机动车、检测车门是否打开、检测手刹是否拉起，并将信号发送至所述控制模块，所述控制模块用于分析感知模块发送的信号并发出相应的指令；所述盲区自动刹车系统用于接收并执行所述控制器发出的指令，同时将执行信号反馈给所述控制器。该预警系统可在自动刹车系统触发后，驾驶员二次起步前识别车头底部有无行人或非机动车，提醒驾驶员在二次起步前进行安全检查，在有安全隐患的情况下阻止驾驶员二次起步，从而有效防止渣土车二次起步后前方盲区发生碾压事故。

技术研发人员：贺鹏麟,欧阳文玉
受保护的技术使用者：深圳智慧车联科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15