车辆的避让方法、系统及车辆与流程

本申请涉及车辆安全，尤其涉及一种车辆的避让方法、系统及车辆。

背景技术：

1、随着车辆的越来越多，车辆在行驶的过程中，与行人、骑车人等发生碰撞的事故越来越多，有的事故的出现，通常是一些“鬼探头”场景，即：行人横穿公路时被其他车辆遮挡，本车存在视野盲区看不到行人，从而容易发生“鬼探头”事故。

2、相关技术中，车辆可以借助自动紧急刹车系统进行紧急刹车或者大幅度的转向避让。但是，在“鬼探头”的风险目标检测以后，通常直接调整自动紧急刹车系统灵敏度进行紧急制动，但是不但更改了用户设置导致顾客疑惑，紧急制动还会给乘客带来不适。此外，直接进行转向避让或紧急制动的方式中，由于目标会有一段时间处于遮挡物后方，导致车辆无法准确地判断其路径。目标有较大概率临时改变路径，从而无碰撞风险，这样会导致车辆误制动。

技术实现思路

1、基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种车辆的避让方法、系统及车辆，采用本申请的方法，可以有效地提升行车安全且提升行车的舒适性。

2、第一方面，提供一种车辆的避让方法，包括：

3、在目标被障碍物遮挡之前，获得目标的行进信息；

4、根据所述目标的行进信息和自车的行驶信息，预测所述目标和自车的碰撞时间；

5、根据所述碰撞时间确定偏移时机；

6、当达到所述偏移时机时，根据偏移方向和偏移距离控制所述自车偏移，其中，所述偏移方向为远离所述目标的方向，所述偏移距离由自车与所述偏移方向一侧的车道线之间的距离确定。

7、进一步地，所述根据所述目标的行进信息和自车的行驶信息，预测所述目标和自车的碰撞时间，包括：

8、根据所述目标的行进信息预测所述目标的行进轨迹；

9、判断所述目标的行进轨迹和所述自车的行驶轨迹是否存在交叉，其中，所述自车的行驶轨迹是根据所述行驶信息得到的；

10、如果存在交叉，则获得所述自车和所述目标之间的碰撞风险等级；

11、当所述碰撞风险等级大于预定风险等级时，获得所述目标和所述自车的碰撞时间。

12、进一步地，所述根据所述碰撞时间确定偏移时机，包括：

13、判断所述碰撞时间是否达到预设阈值；

14、如果是，则将所述碰撞时间达到所述预设阈值的时刻作为所述偏移时机。

15、进一步地，在判断所述碰撞时间是否达到预设阈值之前，还包括：

16、获得所述目标的类型；

17、根据所述目标的类型和/或所述目标的行进速度，调节所述预设阈值的大小。

18、进一步地，所述

19、当达到所述偏移时机时，根据偏移方向和偏移距离控制所述自车偏移，包括：

20、获取所述车辆距离所述车道线的间距以及所述车道线的类型；

21、在所述车道线为实线时，根据所述间距得到第一偏移距离，并根据所述第一偏移距离控制所述自车在所述自车行驶车道内向所述车道线偏移，其中，所述第一偏移距离不大于所述间距；

22、在所述车道线为虚线时，判断是否满足跨线条件；

23、如果满足所述跨线条件，则根据所述间距得到第二偏移距离，并根据所述第二偏移距离控制所述自车在所述车道线上进行跨线偏移，其中，所述第二偏移距离为所述间距与预设允许压线距离之和；

24、如果不满足所述跨线条件，则根据所述第一偏移距离控制所述自车在所述自车行驶车道内向所述车道线偏移。

25、进一步地，在控制所述自车偏移之后，还包括：

26、当所述自车经过所述障碍物之后，判断碰撞风险是否解除；

27、如果所述碰撞风险解除，则控制所述自车退出偏移，否则，控制自车进行紧急制动。

28、进一步地，还包括：

29、在所述目标被障碍物遮挡之后，如果在自车的视野中再次检测到所述目标，则控制所述自车减速。

30、进一步地，在控制所述自车偏移之前，还包括：

31、如果在自车的视野中再次检测到所述目标，进一步判断所述自车与所述目标是否存在碰撞风险；

32、如果不存在所述碰撞风险，则退出自车的偏移任务。

33、第二方面，提供了一种车辆的避让系统，包括：

34、获取模块，用于在目标被障碍物遮挡之前，获得目标的行进信息；

35、预测模块，用于根据所述目标的行进信息和自车的行驶信息，预测所述目标和自车的碰撞时间；

36、控制模块，用于根据所述碰撞时间确定偏移时机，并在达到所述偏移时机时，根据偏移方向和偏移距离控制所述自车偏移，其中，所述偏移方向为远离所述目标的方向，所述偏移距离由自车与所述偏移方向一侧的车道线之间的距离确定。

37、第三方面，提供了一种车辆，包括：根据第二方面所述的车辆的避让系统。

38、采用本申请的实施例，当目标被障碍物遮挡之前，通过检测到的目标的行进信息，结合自车的行驶信息，可以预测出该目标是否存在与自车发生碰撞的风险，当存在时，预测出碰撞时间，并根据碰撞时间确定出相应的偏移时机，进而，当达到偏移时机时，根据目标的方向得到偏移方向，并根据自车与偏移方向一侧的车道线之间的距离得到偏移距离，最后，根据确定的偏移方向和偏移距离控制自车偏移。这样，偏移能够延迟碰撞时间，由此，增加了自车检测到风险目标后的制动时间，同时，由于偏移，视野得到了提升，使自车能够相对更加提前地检测到被遮挡的目标，增加自车做出应对的反应的时间，进而，能够有效地降低如“鬼探头”事故的风险，提升了行车安全，此外，在确定存在碰撞风险的情况下，并非直接控制车辆制动或者大幅度的转向避让，而是进行少量的偏移来增加反应时间，由此，减少误触发带来的行车不适感，如车辆紧急制动导致的不适感，并且，偏移增加视野后，也可以更快且更准确地确定出是否存在碰撞的可能，这样，可以减少误触发带来的行车不适感。

技术特征：

1.一种车辆的避让方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的避让方法，其特征在于，所述根据所述目标的行进信息和自车的行驶信息，预测所述目标和自车的碰撞时间，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆的避让方法，其特征在于，所述根据所述碰撞时间确定偏移时机，包括：

4.根据权利要求3所述的车辆的避让方法，其特征在于，在判断所述碰撞时间是否达到预设阈值之前，还包括：

5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆的避让方法，其特征在于，所述当达到所述偏移时机时，根据偏移方向和偏移距离控制所述自车偏移，包括：

6.根据权利要求1所述的车辆的避让方法，其特征在于，在控制所述自车偏移之后，还包括：

7.根据权利要求1所述的车辆的避让方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的车辆的避让方法，其特征在于，在控制所述自车偏移之前，还包括：

9.一种车辆的避让系统，其特征在于，包括：

10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求9所述的车辆的避让系统。

技术总结
本申请公开了一种车辆的避让方法、系统及车辆。车辆的避让方法，包括：在目标被障碍物遮挡之前，获得目标的行进信息；根据目标的行进信息和自车的行驶信息，预测目标和自车的碰撞时间；根据碰撞时间确定偏移时机；当达到偏移时机时，根据偏移方向和偏移距离控制所述自车偏移，其中，所述偏移方向为远离所述目标的方向，所述偏移距离由自车与所述偏移方向一侧的车道线之间的距离确定。采用本申请的方法，偏移能够延迟碰撞时间，增加了自车检测到风险目标后的制动时间，由于偏移，视野得到了提升，增加自车做出应对的反应的时间，进而，能够有效地降低事故的风险，提升了行车安全，且提升行车舒适性。

技术研发人员：徐秉晟,邓永强,冯源,陈保成,陈奇
受保护的技术使用者：浙江极氪智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4