车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序与流程

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。

背景技术：

1、正在研究自动驾驶车辆或者辅助车辆驾驶员的驾驶的技术。在这样的技术中，推定车辆的位置，基于该推定出的位置来控制车辆的行驶。然而，根据情况，有时车辆的位置的推定精度不充分。因此，提出了根据车辆的位置的推定精度来变更用于控制车辆的参数等的技术(参照日本特开2015-36840号公报)。

2、在日本特开2015-36840号公报所记载的技术中，自主行驶车辆将测量出的车辆周围的地形与地图进行对照来推定该车辆的当前位置和姿势，评价该当前位置和姿势的推定结果的可靠性。然后，该自主行驶车辆基于可靠性评价，变更用于控制自主行驶车辆以使其追随所设定的行驶路径行驶的控制参数和控制输入中的至少任一个。

技术实现思路

1、若推定出的车辆的位置错误，则有可能无法恰当地控制车辆的行驶。因此，期望能够判定车辆的位置的推定结果是否准确。

2、因此，本发明的目的在于提供一种能够判定车辆的位置的推定结果是否正确的车辆控制装置。

3、根据一个实施方式，提供一种车辆控制装置。该车辆控制装置具有：存储部，存储表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息；位置推定部，通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示车辆的周围的图像与地图信息进行对照，从而推定车辆的位置；路径设定部，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆的位置的车道设定车辆的预定行驶路径；检测部，根据由搭载于车辆的、检测直到车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或图像，检测存在于车辆的周围的静止物；以及判定部，判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

4、另外，该车辆控制装置优选的是还具有警告部，在由判定部判定为推定出的车辆的位置是错误的情况下，该警告部向驾驶员警告推定出的车辆的位置是错误的。

5、根据另一方式，提供一种车辆控制方法。该车辆控制方法包括：通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示车辆的周围的图像与表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息进行对照，从而推定车辆的位置，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆的位置的车道设定车辆的预定行驶路径，根据由搭载于车辆的、检测直到车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或图像，检测存在于车辆的周围的静止物，判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

6、根据又一方式，提供一种车辆控制用计算机程序。该车辆控制用计算机程序包括用于使搭载于车辆的处理器执行如下动作的命令：通过将由搭载于车辆的摄像部生成的、表示车辆的周围的图像与表示道路上或道路周围的地面物体的地图信息进行对照，从而推定车辆的位置，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆的位置的车道设定车辆的预定行驶路径，根据由搭载于车辆的、检测直到车辆的周围的物体为止的距离的测距部得到的测距信号或图像，检测存在于车辆的周围的静止物，判定静止物是否位于预定行驶路径上，在静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆的位置是错误的。

7、本公开的车辆控制装置起到能够判定车辆的位置的推定结果是否正确的效果。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，其中，该车辆控制装置具有：

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，

3.一种车辆控制方法，其中，该车辆控制方法包括：

4.一种车辆控制用计算机程序，其中，该车辆控制用计算机程序用于使搭载于车辆的处理器执行如下动作：

技术总结
本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：位置推定部(31)，通过将由搭载于车辆(10)的摄像部(3)生成的表示车辆(10)周围的图像与地图信息进行对照，推定车辆(10)的位置；路径设定部(32)，参照地图信息，沿着包含推定出的车辆(10)的位置的车道设定车辆(10)的预定行驶路径；检测部(33)，根据由搭载于车辆(10)的、检测直到车辆(10)的周围的物体为止的距离的距离传感器(4)得到的测距信号或图像，检测存在于车辆(10)的周围的静止物；判定部(34)，判定检测出的静止物是否位于预定行驶路径上，在该静止物位于预定行驶路径上的情况下，判定为推定出的车辆(10)的位置是错误的。

技术研发人员：花田武彦,川岛渉
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4