车辆速度曲线确定方法、装置、电子设备及计算机介质与流程

本公开属于自动驾驶，尤其涉及一种车辆速度曲线确定方法、装置、电子设备及计算机介质。

背景技术：

1、在自动驾驶中，速度曲线是指描述车辆在路径规划过程中沿着规划路径的速度变化情况的曲线，通常用于控制车辆的加速和减速，以实现平滑、安全和高效的行驶。相关技术中，在规划速度曲线时，通常仅考虑自车和目标车辆的运行状态，做出的纵向决策可能违背驾驶员的意图，可能导致规划出的速度曲线包含不符合驾驶员预期的加速或减速过程，进而导致车辆行驶的安全性，以及驾驶员乘坐的舒适性较差。

技术实现思路

1、本公开实施例提供一种与相关技术不同的实现方案，以解决相关技术中车辆行驶的安全性，以及驾驶员乘坐的舒适性较差的技术问题。

2、第一方面，本公开提供一种车辆速度曲线确定方法，包括：

3、获取当前车辆的行驶信息和所述当前车辆对应的障碍物信息，所述当前车辆的行驶信息包括所述当前车辆的第一位置信息，以及控制所述当前车辆的相关人员针对所述当前车辆的操作信息，所述当前车辆对应的障碍物信息包括距离所述当前车辆第一预设地理范围内的至少一个障碍物中各障碍物的第二位置信息；

4、根据所述行驶信息确定对应的目标参考线，所述目标参考线包括下述至少之一：用于指示所述当前车辆所处车道的中心线、所述当前车辆当前跨越的目标车道线、所述当前车辆对应的预设规划路线；

5、确定所述目标参考线对应的目标坐标系；

6、根据所述目标坐标系和所述障碍物信息确定所述当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线。

7、第二方面，本公开提供一种车辆速度曲线确定装置，包括：

8、获取单元，用于获取当前车辆的行驶信息和所述当前车辆对应的障碍物信息，所述当前车辆的行驶信息包括所述当前车辆的第一位置信息，以及驾驶所述当前车辆的相关人员针对所述当前车辆的操作信息，所述当前车辆对应的障碍物信息包括距离所述当前车辆第一预设地理范围内的至少一个障碍物中各障碍物的第二位置信息；

9、确定单元，用于根据所述行驶信息确定对应的目标参考线，所述目标参考线包括下述至少之一：用于指示所述当前车辆所处车道的中心线、所述当前车辆当前跨越的目标车道线、所述当前车辆对应的预设规划路线；

10、所述确定单元还用于确定所述目标参考线对应的目标坐标系；

11、所述确定单元还用于根据所述目标坐标系和所述障碍物信息确定所述当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线。

12、第三方面，本公开提供一种电子设备，包括：

13、处理器；以及

14、存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

15、其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面、第一方面各可能的实施方式中的任一方法。

16、第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面、第一方面各可能的实施方式中的任一方法。

17、本公开提供的获取当前车辆的行驶信息和当前车辆对应的障碍物信息，当前车辆的行驶信息包括当前车辆的第一位置信息，以及控制当前车辆的相关人员针对当前车辆的操作信息，当前车辆对应的障碍物信息包括距离当前车辆第一预设地理范围内的至少一个障碍物中各障碍物的第二位置信息；根据行驶信息确定对应的目标参考线，目标参考线包括下述至少之一：用于指示当前车辆所处车道的中心线、当前车辆当前跨越的目标车道线、当前车辆对应的预设规划路线；确定目标参考线对应的目标坐标系；根据目标坐标系和障碍物信息确定当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线的方案，可根据当前车辆的第一位置信息，以及控制当前车辆的相关人员针对当前车辆的操作信息构建不同的目标坐标系，再结合障碍物信息构建车辆的目标速度曲线，该目标速度曲线是基于当前车辆的行驶信息和相关人员的意图确定的，可以避免出现规划出的目标速度曲线不符合驾驶员预期的情况，提高了目标速度曲线的合理性、准确性和可靠性，进而提高了车辆行驶的安全性和通行效率，以及驾驶员乘坐的舒适性。

技术特征：

1.一种车辆速度曲线确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述行驶信息确定对应的目标参考线，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标坐标系的原点为所述第一位置信息包括的参考点位置信息，当所述目标参考线包括所述中心线时，所述目标坐标系包括以所述中心线为参考线的第一坐标系，当所述目标参考线包括所述目标车道线时，所述目标坐标系包括以所述目标车道线为参考线的第二坐标系，当所述目标参考线包括所述预设规划路线时，所述目标坐标系包括以所述预设规划路线为参考线的第三坐标系。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标坐标系和所述障碍物信息确定所述当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标坐标系和所述障碍物信息中包括的所述第二位置信息，确定所述至少一个障碍物中是否包括符合预设条件的目标障碍物，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息包括对应的障碍物在所述目标参考线所指示的方向上的纵向终止坐标，以及所述障碍物在与所述目标参考线垂直的方向上的横向起始坐标和横向终止坐标；所述预设阈值信息中包括第一阈值、第二阈值和第三阈值；

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当所述至少一个障碍物中包括符合预设条件的目标障碍物时，所述方法还包括：

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述行驶信息中还包括所述当前车辆的第一速度信息和第一加速度信息，所述目标障碍物信息中还包括所述目标障碍物的第二速度信息和第二加速度信息，根据所述行驶信息和所述目标障碍物的目标障碍物信息，确定所述当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线，包括：

9.一种车辆速度曲线确定装置，其特征在于，包括：

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一项所述的方法。

技术总结
本公开公开了一种车辆速度曲线确定方法、装置、电子设备及计算机介质，其中，方法包括：获取当前车辆的行驶信息和当前车辆对应的障碍物信息；根据行驶信息确定对应的目标参考线；确定目标参考线对应的目标坐标系；根据目标坐标系和障碍物信息确定当前车辆在自动驾驶过程中对应的目标速度曲线。本公开各实施例提供的技术方案，可起到提高车辆行驶的安全性的作用。

技术研发人员：魏守洋,曹志伟,杨海泉,丁峰,张东好,田山
受保护的技术使用者：北京京深深向科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15