本发明属于自动驾驶，尤其涉及一种自动驾驶车辆的危险行为评估方法和系统。
背景技术：
1、自动驾驶车辆，又称无人驾驶车辆、电脑驾驶车辆、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。汽车自动驾驶技术，主要是通过视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况，构建一个详尽的地图对前方的道路进行导航。
2、车辆的自动驾驶过程中，需要进行实时的危险行为识别与评估，进而进行相应的驾驶干预，避免出现危险事故。现有技术中，自动驾驶车辆的危险行为评估，只能够按照车辆本身的视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来进行监测与分析，因此，监测的范围过于局限，不能够在更大的范围内实现危险行为评估，无法对遮挡的区域进行危险行为的识别、评估与干预，导致自动驾驶车辆存在安全隐患。
技术实现思路
1、本发明实施例的目的在于提供一种自动驾驶车辆的危险行为评估方法和系统，旨在解决背景技术中提出的问题。
2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：
3、一种自动驾驶车辆的危险行为评估方法，所述方法包括以下步骤：
4、进行自动驾驶的环境监控，获取环境监控数据，并对所述环境监控数据进行车道识别分析，确定目标驾驶车道；
5、对所述环境监控数据进行危险预警分析，判断是否具有危险预警状态；
6、在具有危险预警状态时，进行环境联动广播，接收多个联动环境数据；
7、综合所述环境监控数据和多个所述联动环境数据，对所述目标驾驶车道进行危险评估，根据危险评估结果，进行危险干预处理。
8、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述进行自动驾驶的环境监控，获取环境监控数据，并对所述环境监控数据进行车道识别分析，确定目标驾驶车道具体包括以下步骤：
9、进行自动驾驶状态监测，获取状态监测数据；
10、对所述状态监测数据进行分析，在处于自动驾驶状态时，生成环境监控指令；
11、根据所述环境监控指令，进行环境监控，获取环境监控数据；
12、对所述环境监控数据进行车道识别分析，确定目标驾驶车道。
13、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述对所述环境监控数据进行危险预警分析，判断是否具有危险预警状态具体包括以下步骤：
14、对所述环境监控数据进行直接危险预警分析，得到直接预警结果；
15、对所述环境监控数据进行隐藏危险预警分析，得到隐藏预警结果；
16、对所述直接预警结果和所述隐藏预警结果进行综合预警分析，判断是否具有危险预警状态。
17、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在具有危险预警状态时，进行环境联动广播，接收多个联动环境数据具体包括以下步骤：
18、在具有危险预警状态时，生成联动指令；
19、根据所述联动指令，生成并广播环境联动请求；
20、接收多个联动环境数据。
21、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述根据所述联动指令，生成并广播环境联动请求具体包括以下步骤：
22、根据所述联动指令，对所述环境监控数据进行目标分析，确定多个环境联动目标；
23、计算多个所述环境联动目标的目标联动距离；
24、根据多个所述目标联动距离，构建目标联动范围；
25、按照所述目标联动范围，生成并广播环境联动请求。
26、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述综合所述环境监控数据和多个所述联动环境数据，对所述目标驾驶车道进行危险评估，根据危险评估结果，进行危险干预处理具体包括以下步骤：
27、综合所述环境监控数据和多个所述联动环境数据，对所述目标驾驶车道进行危险评估，得到危险评估结果；
28、根据所述危险评估结果，判断是否具有危险干预需求；
29、在具有危险干预需求时，分析确定危险干预措施，生成相应的危险干预指令；
30、按照所述危险干预指令，进行危险干预的主动控制。
31、一种自动驾驶车辆的危险行为评估系统，所述系统包括环境监控分析模块、危险预警分析模块、环境联动广播模块和危险评估干预模块，其中：
32、环境监控分析模块，用于进行自动驾驶的环境监控，获取环境监控数据，并对所述环境监控数据进行车道识别分析，确定目标驾驶车道；
33、危险预警分析模块，用于对所述环境监控数据进行危险预警分析，判断是否具有危险预警状态；
34、环境联动广播模块，用于在具有危险预警状态时，进行环境联动广播，接收多个联动环境数据；
35、危险评估干预模块，用于综合所述环境监控数据和多个所述联动环境数据，对所述目标驾驶车道进行危险评估，根据危险评估结果，进行危险干预处理。
36、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述环境监控分析模块具体包括：
37、状态监测单元，用于进行自动驾驶状态监测，获取状态监测数据；
38、状态分析单元，用于对所述状态监测数据进行分析，在处于自动驾驶状态时，生成环境监控指令；
39、环境监控单元，用于根据所述环境监控指令，进行环境监控，获取环境监控数据；
40、车道识别单元，用于对所述环境监控数据进行车道识别分析，确定目标驾驶车道。
41、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述危险预警分析模块具体包括：
42、直接预警分析单元，用于对所述环境监控数据进行直接危险预警分析，得到直接预警结果；
43、隐藏预警分析单元，用于对所述环境监控数据进行隐藏危险预警分析，得到隐藏预警结果；
44、综合预警分析单元，用于对所述直接预警结果和所述隐藏预警结果进行综合预警分析，判断是否具有危险预警状态。
45、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述危险评估干预模块具体包括：
46、危险评估单元，用于综合所述环境监控数据和多个所述联动环境数据，对所述目标驾驶车道进行危险评估，得到危险评估结果；
47、需求判断单元，用于根据所述危险评估结果，判断是否具有危险干预需求；
48、指令生成单元，用于在具有危险干预需求时，分析确定危险干预措施，生成相应的危险干预指令；
49、干预控制单元，用于按照所述危险干预指令，进行危险干预的主动控制。
50、与现有技术相比，本发明的有益效果是：
51、本发明实施例通过进行自动驾驶的环境监控，获取环境监控数据，确定目标驾驶车道；对环境监控数据进行危险预警分析，判断是否具有危险预警状态；在具有危险预警状态时，进行环境联动广播；综合环境监控数据和多个联动环境数据，对目标驾驶车道进行危险评估，根据危险评估结果，进行危险干预处理。能够获取环境监控数据，确定目标驾驶车道，进行危险预警状态的判断，在具有危险预警状态时，进行环境联动广播，接收多个联动环境数据，对目标驾驶车道进行综合的危险评估，进而进行相应的危险干预处理，能够在更大的范围内实现危险行为评估，提高自动驾驶的安全性。