一种缓解车辆动态制动危险的控制方法及控制系统与流程

本发明涉及线控制动系统，特别涉及一种缓解车辆动态制动危险的控制方法及控制系统。

背景技术：

1、在线控制动系统领域，车辆的动态安全是一个非常关键的问题，特别是在电子机械制动系统emb中，由于与驾驶员完全解耦，安全性更受到关注；当emb系统在制动过程中现有电路发生故障后，emb系统可能会保持当前的制动力导致车轮发生锁死，造成车辆产生横摆力矩，影响行车安全。在直线行驶的情况下，单个前轮有残余制动力甚至抱死，会发生车辆跑偏，进而造成车辆自动转向；当转向时两个前轮有残余制动力甚至抱死，会出现推头现象；当转向时两个后轮有残余制动力甚至抱死，会出现甩尾现象；当全部车轮抱死，会出现转向失败的问题。因此，在实际制动时，一方面要保持动态中的车辆能够有效的制动，另外一方面在任意车轮制动系统失效后，残余的制动力还能自动消除，避免使车轮一直处于不可控制的危险制动状态。

2、现有技术的设计方向是在单轮制动系统中采用冗余设计，其目的是保证该制动器不失效；即当主电路发生故障后，备份电路接替主电路进行工作，达到安全的目的。但传统的设计方法会导致整个系统空间占用率过大，电路设计复杂且成本高，同时使用功耗高。因此，本申请研制了一种缓解车辆动态制动危险的控制方法，以解决现有技术中存在的问题。

技术实现思路

1、本发明目的是：提供一种缓解车辆动态制动危险的控制方法及控制系统，采用非冗余设计的反转电路模块控制机制，独立于现有主电路模块控制机制，以解决现有技术中整个系统空间占用率过大，成本高，以及使用功耗高的问题。

2、本发明的技术方案是：一种缓解车辆动态制动危险的控制方法，包括：

3、emb系统的主电路模块发生异常，发出制动失效信息或失效无法发出信号，其中，制动失效信息通过can通讯反馈至域控制器；

4、域控制器接收或判断异常信息，并发出帧信号用于激活对应emb系统内的反转电路模块，使所述反转电路模块介入控制，并同时触发集成于所述反转电路模块内的延时电路模块；

5、所述反转电路控制电机反转，并通过所述延时电路模块使所述电机在预设时间内切断电流关闭。

6、优选的，所述主电路模块常态工作时，所述反转电路模块处于非通电状态；

7、所述主电路模块发出制动失效信息或失效无法发出信号时，所述反转电路模块被激活并处于通电状态。

8、优选的，所述反转电路通过植入其内部的触发机制模块进行激活，触发两组电路模块工作，并驱动所述电机反转；

9、所述电路模块包括驱动电路模块及开关电路模块，所述驱动电路模块接收所述触发机制模块的信号，并控制所述开关电路模块，使所述开关电路模块控制所述电机工作。

10、优选的，所述延时电路模块从所述反转电路模块被激活通电时开始计时，并在设定时间后发送信号关闭所述驱动电路模块，致使所述开关电路模块被关闭。

11、本申请还公开了一种缓解车辆动态制动危险的控制系统，包括域控制器，以及分布式的emb系统；所述域控制器与所述emb系统通过can网络进行通讯。

12、优选的，所述emb系统包括主电路模块及反转电路模块；

13、所述反转电路模块用于控制电机，并驱动其反转；所述反转电路模块包括触发机制模块、第一开关电路模块、第二开关电路模块、第一驱动电路模块、第二驱动电路模块，以及延时电路模块；其中，第一驱动电路模块、第一开关电路模块构成第一电路模块；第二驱动电路模块、第二开关电路模块构成第二电路模块。

14、优选的，所述延时电路模块、第一驱动电路模块、第二驱动电路模块分别与所述触发机制模块信号连接，接收所述触发机制模块的响应信号；所述延时电路模块还与所述第一驱动电路模块、第二驱动电路模块信号连接，反馈控制终止信号；

15、所述第一开关电路模块与所述第一驱动电路模块信号连接，形成控制电机工作的第一路信号；所述第二开关电路模块与所述第二驱动电路模块信号连接，形成控制电机工作的第二路信号。

16、与现有技术相比，本发明的优点是：

17、(1)本申请针对车辆分布式的emb系统，设计出自动识别任意车轮制动系统失效的机制，并且通过域控制器及时解除该失效轮的制动力，以避免干扰整车的运动，达到可靠、安全的目的。

18、(2)采用非冗余设计的反转电路模块控制机制，独立于现有主电路模块控制机制，降低电路复杂度和成本，减小了体积；同时，由于主电路模块与反转电路模块相对独立设置，反转电路模块在正常情况下处于关闭状态，只在制动失效的情况下被唤醒，介入控制，进而增设的反转电路模块几乎零功耗。

19、(3)反转电路模块是否介入，由域控制器进行决策和控制，提高可靠性，并且根据整车的动态和制动的状态，决定介入的时机；并在介入时结合延时电路模块，控制解锁终止，保证可靠性。

20、(4)反转电路模块由触发机制模块、第一电路模块、第二电路模块，以及延时电路模块组成，结构设计简单，成本低；结合相对独立控制的主电路模块，整个控制系统空间占用率小。

技术特征：

1.一种缓解车辆动态制动危险的控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种缓解车辆动态制动危险的控制方法，其特征在于：所述主电路模块常态工作时，所述反转电路模块处于非通电状态；

3.根据权利要求2所述的一种缓解车辆动态制动危险的控制方法，其特征在于：所述反转电路通过植入其内部的触发机制模块进行激活，触发两组电路模块工作，并驱动所述电机反转；

4.根据权利要求3所述的一种缓解车辆动态制动危险的控制方法，其特征在于：所述延时电路模块从所述反转电路模块被激活通电时开始计时，并在设定时间后发送信号关闭所述驱动电路模块，致使所述开关电路模块被关闭，控制所述电机停止工作。

5.一种缓解车辆动态制动危险的控制系统，其特征在于：采用如权利要求1-4任一项所述的缓解车辆动态制动危险的控制方法进行控制，包括域控制器，以及分布式的emb系统；所述域控制器与所述emb系统通过can网络进行通讯。

6.根据权利要求5所述的一种缓解车辆动态制动危险的控制系统，其特征在于：所述emb系统包括主电路模块及反转电路模块；

7.根据权利要求6所述的一种缓解车辆动态制动危险的控制系统，其特征在于：所述延时电路模块、第一驱动电路模块、第二驱动电路模块分别与所述触发机制模块信号连接，接收所述触发机制模块的响应信号；所述延时电路模块还与所述第一驱动电路模块、第二驱动电路模块信号连接，反馈控制终止信号；

技术总结
本发明涉及线控制动系统技术领域，具体涉及一种缓解车辆动态制动危险的控制方法及控制系统，当EMB系统的主电路模块发生异常，发出制动失效信息或失效无法发出信号，域控制器通过CAN通讯接收信息或判断异常信息，并发出帧信号用于激活对应EMB系统内的反转电路模块，使反转电路模块介入控制，并同时触发集成于反转电路模块内的延时电路模块；反转电路控制电机反转，并通过延时电路模块在预设时间内切断电机电流，关闭控制电路。控制系统包括域控制器以及分布式的EMB系统，通过CAN网络通讯。本申请针对分布式的EMB系统，设计出自动识别任意车轮制动系统失效的机制，并通过域控制器及时解除该失效轮的制动力，以避免干扰整车的运动，达到可靠、安全的目的。

技术研发人员：贺启富,杨昆
受保护的技术使用者：苏州坐标系智能科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15