一种车辆行驶道线的预估方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆行驶道线的预估方法、装置及存储介质。

背景技术：

1、目前，常存在两种方式判断前车是否为本车道目标。

2、第一种，基于视觉传感器推算出的道线及其参数来判断前车是否为本车道目标；通过这种方式常因为远端道线遮挡无法判断较远距离的车辆是否为本车道目标且不适用于无道线场景。

3、第二种，通过记录前车相对于自车在一段时间内的横纵向位置和他们形成的轨迹来拟合曲线，从而根据拟合曲线的参数来判断本车道道线的大致位置，并根据前车与预估本车道道线的相对位置或拟合曲线的参数来判断前车是否为本车道目标；由于没有考虑自车的车辆横向速度，距离传感器的准确性，因此通过上述方式进行判断会存在准确度不高的问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆行驶道线的预估方法、装置及存储介质，以解决现有技术中存在的识别准确度不高的问题。

2、为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

3、本发明实施例第一方面示出了一种车辆行驶道线的预估方法，应用于第一车辆的处理器，所述方法包括：

4、按照预设时间间隔获取第一车辆前方的目标车辆轨迹点的位置信息和行驶速度，以及采集所述第一车辆的车辆信息和道路置信度，所述道路置信度包括左置信度和右置信度；

5、基于所述车辆信息和所述道路置信度对每一目标车辆轨迹点的位置信息进行处理，得到轨迹点坐标；

6、针对每一目标车辆，基于所述行驶速度，轨迹点坐标，和目标车辆轨迹点的数量进行处理，得到对应的拟合轨迹分数和拟合轨迹参数；

7、根据所述拟合轨迹分数，所述拟合轨迹参数，所述车辆信息和所述道路置信度确定对应的道线，以基于所述道线判断所述目标车辆的下一轨迹点的位置信息是否与所述第一车辆的行驶目标相同。

8、可选的，所述基于所述车辆信息和所述道路置信度对每一目标车辆轨迹点的位置信息进行处理，得到轨迹点坐标，包括：

9、基于所述车辆信息计算所述第一车辆的车辆横向速度；

10、利用所述第一车辆的车辆信息和车辆横向速度对每一目标车辆所有采集到的轨迹点的位置信息进行坐标转换，得到轨迹点初始坐标；

11、基于所述道路置信度对轨迹点初始坐标进行修正，得到轨迹点坐标。

12、可选的，所述基于所述道路置信度对轨迹点初始坐标进行修正，得到轨迹点坐标，包括：

13、基于左置信度和右置信度进行处理，得到目标置信参数；

14、利用所述目标置信参数对所述轨迹点初始坐标进行修正，得到轨迹点坐标。

15、可选的，针对每一目标车辆，基于所述行驶速度，轨迹点坐标，和目标车辆轨迹点的数量进行处理，得到对应的拟合轨迹分数和拟合轨迹参数，包括：

16、针对每一目标车辆，根据所述目标车辆的行驶速度与所述车辆信息中所述目标车辆与所述第一车辆的相对距离确定第一分数；

17、根据所述目标车辆的所有轨迹点的轨迹点坐标确定第二分数；

18、根据所述目标车辆的所有轨迹点的轨迹点数量确定第三分数；

19、根据所述目标车辆的行驶速度和第一参数确定第四分数；

20、根据所述目标车辆的第二参数确定第五分数；

21、根据所述第一分数，第二分数，第三分数，第四分数和第五分数进行计算，得到评估分数；

22、根据每一目标车辆的评估分数和车辆基准参数进行多轨迹融合，得到拟合轨迹分数和拟合轨迹参数，所述车辆基准参数是对所述轨迹点坐标进行轨迹拟合确定的。

23、可选的，所述根据所述拟合轨迹分数，所述拟合轨迹参数，所述车辆信息和所述道路置信度确定对应的道线，包括：

24、若确定左置信度和右置信度均高于预先设置的道线置信度阈值，基于所述左置信度和右置信度进行处理，得到目标置信参数；

25、基于所述拟合轨迹分数，拟合轨迹参数，道路置信度，车辆信息，以及目标置信参数进行计算，得到道线；

26、若所述左置信度和所述右置信度低于或等于预先设置的道线置信度阈值，基于预设道宽和所述拟合轨迹参数进行计算，得到道线。

27、可选的，在基于所述车辆信息和所述道路置信度对每一目标车辆轨迹点的位置信息进行处理，得到轨迹点坐标之后，还包括：

28、确定是否存在目标车辆上一轨迹点的轨迹点坐标；

29、若存在，计算所述当前轨迹点的轨迹点坐标和上一轨迹点的轨迹点坐标的第一差值；

30、在确定所述第一差值大于预设纵向距离差或小于0时，执行针对每一目标车辆，基于所述行驶速度，轨迹点坐标，和目标车辆轨迹点的数量进行处理，得到对应的拟合轨迹分数和拟合轨迹参数这一步骤。

31、可选的，还包括：

32、比较所述当前轨迹点的轨迹点坐标与所述上一轨迹点的轨迹点坐标的大小；

33、若所述当前轨迹点的轨迹点坐标中的纵向坐标小于上一轨迹点的轨迹点坐标中的纵向坐标，将所述目标车辆对应的编号及对应的轨迹点坐标删除。

34、可选的，所述基于所述道线判断所述目标车辆的下一轨迹点的位置信息是否与所述第一车辆的行驶目标相同，包括：

35、采集目标车辆的下一轨迹点的位置信息；

36、基于所述新轨迹点的位置信息中的横向位置，确定所述目标车辆是否会位于所述道线内；

37、若确定所述所述目标车辆会位于所述道线内，确定目标车辆的下一轨迹点的位置信息与所述第一车辆的行驶目标相同。

38、本发明实施例第二方面示出了一种车辆行驶道线的预估装置，应用于第一车辆的处理器，所述装置包括：

39、获取单元，用于按照预设时间间隔获取第一车辆前方的目标车辆轨迹点的位置信息和行驶速度，以及采集所述第一车辆的车辆信息和道路置信度，所述道路置信度包括左置信度和右置信度；

40、处理单元，用于基于所述车辆信息和所述道路置信度对每一目标车辆轨迹点的位置信息进行处理，得到轨迹点坐标；针对每一目标车辆，基于所述行驶速度，轨迹点坐标，和目标车辆轨迹点的数量进行处理，得到对应的拟合轨迹分数和拟合轨迹参数；根据所述拟合轨迹分数，所述拟合轨迹参数，所述车辆信息和所述道路置信度确定对应的道线，以基于所述道线判断所述目标车辆的下一轨迹点的位置信息是否与所述第一车辆的行驶目标相同。

41、本发明实施例第三方面示出了一种存储介质，所述存储介质包括存储程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如本发明实施例第一方面示出的车辆行驶道线的预估方法。

42、基于上述本发明实施例提供的一种车辆行驶道线的预估方法、装置及存储介质，应用于第一车辆的处理器，所述方法包括：按照预设时间间隔获取第一车辆前方的目标车辆轨迹点的位置信息和行驶速度，以及采集所述第一车辆的车辆信息和道路置信度；基于所述车辆信息和所述道路置信度对每一目标车辆轨迹点的位置信息进行处理，得到轨迹点坐标；针对每一目标车辆，针对每一目标车辆，基于所述行驶速度，轨迹点坐标，和目标车辆轨迹点的数量进行处理，得到对应的拟合轨迹分数和拟合轨迹参数；根据所述拟合轨迹分数，所述拟合轨迹参数，所述车辆信息和所述道路置信度确定对应的道线，以基于所述道线判断目标车辆的下一轨迹点的位置信息是否与所述第一车辆的行驶目标相同。在本发明实施例中，通过车辆信息对目标车辆的位置信息进行坐标系转换，以提高了基于前车轨迹的道路曲率的进行轨迹拟合的准确度，从而提高了本车道目标判断的准确度。