智能驾驶车辆的防御性避让方法、可读存储介质及车辆与流程

本发明涉及智能驾驶，特别是涉及一种智能驾驶车辆的防御性避让方法、可读存储介质及车辆。

背景技术：

1、随着机动车行业的发展，出现了智能驾驶车辆，智能驾驶车辆可以减轻驾驶员的驾驶压力，依靠自身的传感器和处理器获取驾驶信息，做出决策规划，将车辆导航到目标位置。现有技术中，能够基于自车运动状态信息、障碍物运动状态信息、横向距离和相对纵向距离进行判断是否执行自动避让功能并生成相应的自动避让决策结果，执行自动避让决策结果并根据避让侧车道线类型完成自动避让。也存在根据本车、旁边大车以及前车三者之间的相对速度和相对位置关系，激活并行避让功能，进行加速超越旁车或者减速避让旁车。上述方案虽然能在一定程度上减少制动，增加驾驶员的安全感，但是在自车左右车道同时存在大车或另一侧存在压线车的时候，仍然触发自动避让。在自车左右车道同时存在大车或另一侧存在压线车的时候触发自动避让会降低驾乘人员的安全感和舒适度。

技术实现思路

1、鉴于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的智能驾驶车辆的防御性避让方法、机器可读存储介质及车辆，能够解决智能驾驶车辆在行驶过程中，做出决策结果时未综合考虑两侧相邻车道的障碍物、仍然触发自动避让的问题。

2、具体地，本发明提供了一种智能驾驶车辆的防御性避让方法，包括：

3、获取自车信息和自车的周围环境；

4、根据所述自车信息和所述周围环境确定相邻车道是否存在第一避让目标；

5、根据所述自车信息和所述周围环境，确定另一相邻车道是否存在第二避让目标；

6、根据所述第一避让目标和/或所述第二避让目标，确定所述自车是否进入防御性避让状态。

7、可选地，所述第一避让目标为预设类型的障碍物。

8、可选地，所述的根据所述第一避让目标和/或所述第二避让目标，确定所述自车是否进入防御性避让状态，包括：

9、在存在所述第一避让目标且不存在第二避让目标时，进入防御性避让状态，以进行避让；

10、在不存在所述第一避让目标或存在第二避让目标时，不进入防御性避让状态。

11、可选地，所述的根据所述自车信息和所述周围环境确定相邻车道是否存在第一避让目标，包括：

12、根据所述自车信息和所述周围环境，获取第一障碍物，获取第一纵向距离、第一横向距离和碰撞时间；

13、在所述第一障碍物的类型为预设类型时，根据所述自车信息、所述第一纵向距离、所述第一横向距离和所述碰撞时间确定存在所述第一避让目标；

14、所述第一纵向距离为所述自车的几何中心和所述第一障碍物的几何中心的纵向距离，所述第一横向距离为所述自车的几何中心和所述第一障碍物的几何中心的横向距离，所述碰撞时间为所述自车的前端与所述第一障碍物的后端之间的碰撞时间。

15、可选地，在确定相邻车道存在所述第一避让目标时，所述第一横向距离小于或等于第一预设横向距离，所述第一预设横向距离至少为一个车道的宽度。

16、可选地，所述的根据所述自车信息所述周围环境，确定另一相邻车道是否存在第二避让目标，包括：

17、根据所述自车信息和所述周围环境，获取第二障碍物，并获取所述第二障碍物的类型，获取第二纵向距离和第二横向距离；

18、根据所述自车信息、所述第二障碍物类型、所述第二纵向距离、第二横向距离，确定存在所述第二避让目标；

19、所述第二纵向距离为所述自车的几何中心和所述第二障碍物的几何中心的纵向距离，所述第二横向距离为所述自车的几何中心和所述第二障碍物的几何中心的横向距离。

20、可选地，所述防御性避让方法还包括：

21、确定所述自车将要横向偏移的偏移值；

22、在确定存在所述第二避让目标时，所述第二纵向距离小于或等于第二预设纵向距离，所述第二横向距离与所述自车将要横向偏移的偏移值的差值小于或等于第二预设横向距离。

23、可选地，所述自车的防御性避让状态包括：

24、确定所述自车将要横向偏移的偏移值；

25、获取所述另一侧相邻车道的车道边界和/或道路边界；

26、根据所述车道边界和/或道路边界对所述偏移值进行修正，以使所述自车按照修正后的偏移值偏移后和另一侧相邻车道的车道边界和/或道路边界的距离不超过安全值。

27、可选地，在所述自车进入防御性避让状态后，还包括：

28、获取自车信息和自车的周围环境；

29、根据自车信息和周围环境，确定第一避让目标行驶的车道内是否存在第三避让目标；

30、至少根据第三避让目标，确定自车是否退出防御性避让状态。

31、本发明还提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时，实现上述任一项中所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法。

32、本发明还提供了一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时，实现上述任一项中所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法。

33、本发明中的智能驾驶车辆防御性避让方法，通过检测装置，对自车信息和自车的周围环境进行检测，并对检测结果进行分析计算。根据分析计算结果确定相邻的车道是否存在第一避让目标。在相邻车道存在第一避让目标的前提下，判定另一相邻车道内是否存在第二避让目标。根据确定的第一避让目标和/或第二避让目标的结果，确定车辆是否进入防御状态。在做出防御性避让的判断时对自车信息和两侧相邻车道的避让目标进行综合考虑。提高决策信息来源的综合性和充分性，从而提高乘坐人员在驾驶过程中的安全感和产品的智能感。

34、进一步地，第一避让目标为预设类型的障碍物，例如大车，在本发明，特别考虑了大车在相邻车道行驶给乘坐人员带来压迫感的问题，即使大车在路中央正常行驶，自车和大车之间不会出现碰撞风险，自车也要避让，以降低大车给自车乘坐人员带来的压迫感。

35、根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

技术特征：

1.一种智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

3.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

7.根据权利要求6所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，还包括：

8.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

9.根据权利要求1所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法，其特征在于，

10.一种机器可读存储介质，其上存储有机器可执行程序，所述机器可执行程序被处理器执行时，实现根据权利要求1至9中任一项所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法。

11.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的机器可执行程序，并且所述处理器执行所述机器可执行程序时，实现根据权利要求1至9中任一项所述的智能驾驶车辆的防御性避让方法。

技术总结
本发明提供了一种智能驾驶车辆防御性避让方法、可读存储介质及车辆。在智能驾驶车辆防御性避让方法中，通过检测装置对自车信息和自车的周围环境进行检测，并对检测结果进行分析计算。根据分析计算结果确定相邻的车道是否存在第一避让目标。第一避让目标为预设类型的障碍物，障碍物的长度需要达到预设长度。在相邻车道存在第一避让目标的前提下，判定另一相邻车道内是否存在第二避让目标。根据确定的第一避让目标和/或第二避让目标的结果，确定车辆是否进入防御状态。在做出防御性避让的判断时对自车信息和两侧相邻车道的避让目标进行综合考虑。提高决策信息来源的综合性和充分性，从而提高乘坐人员在驾驶过程中的安全感和产品的智能感。

技术研发人员：朱海涛
受保护的技术使用者：宁波路特斯机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8