车辆落水保护方法、车辆及计算机可读存储介质与流程

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆落水保护方法、车辆及计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在汽车的行车场景中，如果不慎发生落水事故，会导致汽车驾驶员和乘客在面临落水事故时遭受巨大的生命和财产损失威胁，因此在汽车上配置落水检测和自动保护装置至关重要。

2、当前汽车行业中用于检测落水状态的涉水雷达辅助系统较为复杂，独立于其他传感器系统。当前的涉水雷达辅助系统由于利用率低以及检测精度低等缺陷，以及在整车上配备大量传感器会造成一定的环境感知冗余，而且加装该涉水雷达辅助系统的成本较高，从而导致车辆落水保护功能在汽车上的配置率较低，进而影响行车安全。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种车辆落水保护方法，旨在解决车辆落水保护功能的配置率低的技术问题。

2、为实现上述目的，本申请提供一种车辆落水保护方法，所述车辆落水保护方法包括：

3、检测车辆上的多个倒车雷达各自被水覆盖的情况；

4、在所述多个倒车雷达均被水覆盖的情况下，判定所述车辆全方位落水并执行第一保护策略；

5、在所述多个倒车雷达中的单侧倒车雷达被水覆盖的情况下，检测所述车辆是否存在倾角，并在所述车辆存在倾角的情况下确定车身落水方向，并执行所述车身落水方向对应的第二保护策略。

6、可选地，所述确定车身落水方向，包括：

7、通过所述车辆上的各传感器采集各维度的传感器数据，其中，各所述传感器数据至少包括图像数据、悬架倾角、姿态数据、轮速数据以及轮压数据中的一种；

8、根据各所述传感器数据确定车身落水方向。

9、可选地，所述根据各所述传感器数据确定车身落水方向，包括：

10、基于预设的二维映射表，查询各所述传感器数据各自对应的预设落水方向；

11、根据各所述传感器数据各自对应的权重，计算各所述预设落水方向各自对应的权值，其中，所述预设落水方向包括前侧、后侧、左侧和右侧；

12、将各所述预设落水方向中权值最大的目标落水方向确定为车身落水方向。

13、可选地，所述根据各所述传感器数据确定车身落水方向，包括：

14、若所述图像数据中前视摄像头被遮挡、所述姿态数据中车身前侧向下、后轮轮速大于前轮轮速，且后轮轮压大于前轮轮压，则判定车身落水方向为前侧；

15、若所述图像数据中侧视摄像头被遮挡、所述姿态数据中车身侧倾、左轮与右轮轮速之间的轮速差值大于预设轮速阈值，且左轮轮压与右轮轮压之间的轮压差值大于预设轮压差值，则判定车身落水方向为侧方，其中，所述侧方为左侧或右侧；

16、若所述图像数据中后视摄像头被遮挡、所述姿态数据中车身后侧向下、前轮轮速大于后轮轮速，且前轮轮压大于后轮轮压，则判定车身落水方向为后侧。

17、可选地，在所述检测所述车辆是否存在倾角的步骤之后，所述方法还包括：

18、在所述车辆不存在倾角的情况下，根据采集到的各维度传感器数据判断所述单侧倒车雷达是否存在误报；

19、在所述单侧倒车雷达存在误报的情况下，将所述单侧倒车雷达对应的雷达数据和各所述传感器数据存储为预设场景数据。

20、可选地，所述车辆落水保护方法还包括：

21、检测所述车辆上的多个倒车雷达各自被水覆盖的情况；

22、在所述多个倒车雷达中的单侧倒车雷达被水覆盖，且当前采集到的传感器数据与所述预设场景数据对应的传感器数据一致的情况下，判定为倒车雷达误报。

23、可选地，所述执行第一保护策略，包括：

24、开启所述车辆的全部车窗；

25、通过所述车辆的扬声器和/或所述车辆的显示器输出开启各车门门锁的提示信息；

26、和/或者，解锁所述车辆各座椅上的安全带卡扣。

27、可选地，所述执行所述车身落水方向对应的第二保护策略，包括：

28、开启所述车辆中与所述车身落水方向相反的车窗；

29、通过所述车辆的扬声器和/或所述车辆的显示器输出开启与所述落水方向相反方向的车门门锁的提示信息；

30、和/或者，解锁所述车辆各座椅上的安全带卡扣。

31、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆落水保护装置，所述车辆落水保护装置包括：

32、雷达检测模块，用于检测车辆上的多个倒车雷达各自被水覆盖的情况；

33、第一保护模块，用于在所述多个倒车雷达均被水覆盖的情况下，判定所述车辆全方位落水并执行第一保护策略；

34、第二保护模块，用于在所述多个倒车雷达中的单侧倒车雷达被水覆盖的情况下，检测所述车辆是否存在倾角，并在所述车辆存在倾角的情况下确定车身落水方向，并执行所述车身落水方向对应的第二保护策略。

35、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆落水保护程序，所述车辆落水保护程序配置为实现如上所述的车辆落水保护方法的步骤。

36、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有车辆落水保护程序，所述车辆落水保护程序被处理器执行时实现如上所述的车辆落水保护方法的步骤。

37、本申请提出了一种车辆落水保护方法、车辆及计算机可读存储介质，首先通过检测车辆上的多个倒车雷达各自被水覆盖的情况；在所述多个倒车雷达均被水覆盖的情况下，判定所述车辆全方位落水并执行第一保护策略；在所述多个倒车雷达中的单侧倒车雷达被水覆盖的情况下，检测所述车辆是否存在倾角，并在所述车辆存在倾角的情况下确定车身落水方向，并执行所述车身落水方向对应的第二保护策略。

38、本申请的技术方案通过复用当前车辆上通常会配置的倒车雷达来初步判断被水覆盖情况并进一步确定车辆落水时的落水方向，再执行对应的保护策略，在车辆落水场景下有效地保护了驾驶员和乘客的生命财产安全，本申请的车辆落水保护方案无需额外加配涉水雷达辅助系统，降低了硬件成本，让用户在不付出额外成本的情况下也能通过现有的倒车雷达执行落水检测以执行适合的保护策略，提高车辆落水保护功能的配置率，从而减少车辆落水场景下的生命财产损失，解决了车辆落水保护功能的配置率低的技术问题，提高了行车安全性。

技术特征：

1.一种车辆落水保护方法，其特征在于，所述车辆落水保护方法包括：

2.如权利要求1所述车辆落水保护方法，其特征在于，所述确定车身落水方向，包括：

3.如权利要求2所述车辆落水保护方法，其特征在于，所述根据各所述传感器数据确定车身落水方向，包括：

4.如权利要求2所述车辆落水保护方法，其特征在于，所述根据各所述传感器数据确定车身落水方向，包括：

5.如权利要求1所述车辆落水保护方法，其特征在于，在所述检测所述车辆是否存在倾角的步骤之后，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述车辆落水保护方法，其特征在于，所述方法还包括：

7.如权利要求1-6任一项所述的车辆落水保护方法，其特征在于，所述执行第一保护策略，包括：

8.如权利要求1-6任一项所述车辆落水保护方法，其特征在于，所述执行所述车身落水方向对应的第二保护策略，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有实现车辆落水保护方法的程序，所述实现车辆落水保护方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述车辆落水保护方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种车辆落水保护方法、车辆及计算机可读存储介质，涉及车辆控制技术领域。所述车辆落水保护方法包括以下步骤：检测车辆上的多个倒车雷达各自被水覆盖的情况；在所述多个倒车雷达均被水覆盖的情况下，判定所述车辆全方位落水并执行第一保护策略；在所述多个倒车雷达中的单侧倒车雷达被水覆盖的情况下，检测所述车辆是否存在倾角，并在所述车辆存在倾角的情况下确定车身落水方向，并执行所述车身落水方向对应的第二保护策略。采用本申请技术方案无需额外加配涉水雷达辅助系统，降低了硬件成本，让用户在不付出额外成本的情况下也能通过现有的倒车雷达和各传感器执行落水检测以及保护策略，提高车辆落水保护功能配置率。

技术研发人员：龙雪琪,金瑾,许东春,廖正凯
受保护的技术使用者：浙江吉利控股集团有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/6