车辆交互场景生成方法和装置与流程

本公开涉及人工智能，具体为计算机视觉、图像处理和深度学习等，可应用于自动驾驶场景中。

背景技术：

1、自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

2、自动驾驶汽车在商业化落地之前，需要搭建自动驾驶仿真体系进行大量测试。其中，自动驾驶场景实例在自动驾驶仿真体系中发挥了至关重要的作用。准确全面的自动驾驶场景实例方便定位解决长尾性问题，为模型训练提供详尽且真实的数据样本。

3、现有的场景生成方式通常是：首先基于标签级别和语义级别，生成主车与障碍车交互相关的场景标签，通过场景标签构造出障碍车相关参数，然后根据主车速度，以及主车与障碍车的距离来刻画交互强弱。

技术实现思路

1、本公开实施例提出了一种车辆交互场景生成方法、装置、设备、存储介质以及程序产品。

2、第一方面，本公开实施例提出了一种车辆交互场景生成方法，包括：获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

3、第二方面，本公开实施例提出了一种车辆交互场景生成装置，包括：信息获取模块，被配置成获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；区间确定模块，被配置成基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；参数生成模块，被配置成基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；场景生成模块，被配置成基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。

4、第三方面，本公开实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面描述的方法。

5、第四方面，本公开实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面描述的方法。

6、第五方面，本公开实施例提出了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面描述的方法。

7、本公开实施例提供了一种车辆交互场景生成方法，能够生成主车与障碍车在路口进行交互的场景。着重对高频发生的场景进行有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。并且，基于自动驾驶复杂路况的场景标签和交互参数，可以精细场景参数粒度，提升场景准确率和召回率。使得场景参数与特定场景关系更紧密。同时，还可以为障碍物行为研究提供特征参数。

8、本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种车辆交互场景生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述主车的行驶信息和所述障碍车的行驶信息，确定交互区间，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述基于所述主车的行驶信息和所述障碍车的行驶信息，确定交互区间，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于所述交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述中间交互区间中的障碍物的信息，生成所述路况参数，包括：

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述主车与所述障碍车在所述交互区间中的行驶信息，生成所述交互参数，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，其中，若所述主车轨迹的延续与正常时序下的所述障碍车发生碰撞，确定所述主车让行所述障碍车；若所述障碍车轨迹的延续与正常时序下的所述主车发生碰撞，确定所述障碍车让行所述主车。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述交互距离信息包括以下至少一项：主车安全距离时间、障碍车安全距离时间、交互最小距离。

10.一种车辆交互场景生成装置，包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述装置还包括长度确定模块，被配置成：

13.根据权利要求11或12所述的装置，其中，

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述参数生成模块包括：

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述路况参数生成子模块进一步被配置成：

16.根据权利要求14所述的装置，其中，所述交互参数生成子模块进一步被配置成：

17.根据权利要求16所述的装置，其中，若所述主车轨迹的延续与正常时序下的所述障碍车发生碰撞，确定所述主车让行所述障碍车；若所述障碍车轨迹的延续与正常时序下的所述主车发生碰撞，确定所述障碍车让行所述主车。

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述交互距离信息包括以下至少一项：主车安全距离时间、障碍车安全距离时间、交互最小距离。

19.一种电子设备，包括：

20.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-9中任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种车辆交互场景生成方法和装置，涉及人工智能技术领域，具体为计算机视觉、图像处理和深度学习等技术领域，可应用于自动驾驶场景中。该方法的一具体实施方式包括：获取到达路口的主车的行驶信息，以及与主车交互的障碍车的行驶信息；基于主车的行驶信息和障碍车的行驶信息，确定交互区间；基于交互区间中的信息，生成路况参数和交互参数；基于路况参数和交互参数，生成车辆交互场景。该实施方式着重对高频发生的场景进行有效刻画，有助于提高自动驾驶安全性与体感。并且，基于自动驾驶复杂路况的场景标签和交互参数，可以精细场景参数粒度，提升场景准确率和召回率。

技术研发人员：邢雨涵
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/2/8