控制车辆躲避高空坠物的方法、装置与电子设备与流程

本技术涉及车辆避险领域，具体而言，涉及一种控制车辆躲避高空坠物的方法、装置与电子设备。

背景技术：

1、当普通车辆、普通无人驾驶车辆或者辅助驾驶车辆经过山路时，容易被高空落石等高空坠物砸到，让车辆受损甚至乘客受伤。

2、现有的自动驾驶车辆一般是根据高空坠物的坠落轨迹预测与车辆相撞的概率进行避险，但是这种仅根据坠落轨迹进行避险的方案考虑的因素不够全面导致预测的结果不准确。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种控制车辆躲避高空坠物的方法、控制车辆躲避高空坠物的装置、存储介质和电子设备，以至少解决现有技术中仅根据高空坠物的坠落轨迹进行避险的方案考虑的因素不够全面导致预测的结果不准确的问题。

2、为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种控制车辆躲避高空坠物的方法，所述方法包括：获取高空坠物在未来预设时间段内的坠落轨迹；获取被控车辆按照多种预定加速度行驶，在所述未来预设时间段内的多种行驶轨迹，其中，所述预定加速度与所述行驶轨迹一一对应；根据所述坠落轨迹和各所述行驶轨迹，确定按照各所述预定加速度行驶所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率，且确定是否存在相撞概率小于概率阈值的所述预定加速度；在存在的情况下，将相撞概率小于概率阈值的所述预定加速度确定为候选加速度，且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶；在不存在且刹车距离不充足的情况下，根据乘坐有人员的车辆座椅的位置确定所述候选加速度且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶以防止所述高空坠物坠落在有人员乘坐的位置。

3、进一步地，所述方法还包括在不存在且所述刹车距离充足的情况下，在所述高空坠物与地面的距离大于距离阈值之前控制所述被控车辆停车，且等待所述高空坠物坠落在所述地面后控制所述被控车辆继续行驶。

4、进一步地，在存在的情况下，将相撞概率小于概率阈值的所述预定加速度确定为候选加速度，且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶，所述方法还包括：在所述候选加速度有多个的情况下，将最小的所述相撞概率对应的所述候选加速度确定为终选加速度；控制所述被控车辆按照所述终选加速度行驶。

5、进一步地，在存在的情况下，将相撞概率小于概率阈值的所述预定加速度确定为候选加速度，且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶，所述方法还包括：在所述候选加速度有多个的情况下，将与历史决策加速度差值最小的所述候选加速度确定为终选加速度，其中，所述历史决策加速度为自动驾驶系统规划的加速度；控制所述被控车辆按照所述终选加速度行驶。

6、进一步地，根据所述坠落轨迹和各所述行驶轨迹，确定按照各所述预定加速度行驶所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率，所述方法还包括：根据所述行驶轨迹确定所述被控车辆在所述未来预设时间段内的多个时间点的第一水平位置和第一竖直位置；根据各所述第一水平位置确定各所述时间点的车辆矩形框；根据所述坠落轨迹确定所述高空坠物在所述未来预设时间段内的多个时间点的第二水平位置和第二竖直位置；在所述时间点相同的情况下，确定所述第二水平位置是否在所述车辆矩形框内；在所述第二水平位置在所述车辆矩形框内，且所述第二竖直位置与所述第一竖直位置的差值小于或者等于所述被控车辆的车身高度的情况下，确定按照所述预定加速度行驶所述高空坠物和所述被控车辆将相撞。

7、进一步地，在所述时间点相同的情况下，确定所述第二水平位置是否在所述车辆矩形框内之后，所述方法还包括：在所述第二水平位置不在所述车辆矩形框内的情况下，结合所述高空坠物的体积以及、所述第二水平位置和所述第二竖直位置对应的具体位置点确定所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率。

8、进一步地，在所述第二水平位置不在所述车辆矩形框内的情况下，结合所述高空坠物的体积以及、所述第二水平位置和所述第二竖直位置对应的具体位置点确定所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率，所述方法还包括：在所述第二水平位置不在所述车辆矩形框内、所述具体位置点为所述高空坠物的中心位置点、且所述高空坠物的体积大于或者等于预设体积的情况下，确定所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率大于或者等于所述概率阈值；在所述第二水平位置不在所述车辆矩形框内、所述具体位置点为所述高空坠物的中心位置点、且所述高空坠物的体积小于所述预设体积的情况下，确定所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率小于所述概率阈值。

9、进一步地，在所述第二水平位置和第二竖直位置有多个的情况下，所述方法还包括：在多个所述第二水平位置均在所述车辆矩形框内，且多个所述第二竖直位置中的至少一个与所述第一竖直位置的差值小于或者等于所述被控车辆的车身高度的情况下，确定按照所述预定加速度行驶所述高空坠物和所述被控车辆将相撞。

10、进一步地，在不存在且刹车距离不充足的情况下，根据乘坐有人员的车辆座椅的位置确定所述候选加速度且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶以防止所述高空坠物坠落在有人员乘坐的位置之前，所述方法还包括：获取多个重力感应信息，所述重力感应信息是安装在所述被控车辆上的重力传感器感应到的信息；根据多个所述重力感应信息，确定乘坐有人员的所述车辆座椅的位置。

11、进一步地，获取高空坠物在未来预设时间段内的坠落轨迹，所述方法还包括：获取所述高空坠物在多个时刻的三维坐标；采用二次函数拟合原理得到所述高空坠物在三个维度的二次拟合函数；针对各所述二次拟合函数采用正交多项式递推法进行处理，得到所述高空坠物在未来预设时间段内的所述坠落轨迹。

12、进一步地，所述方法还包括：在不存在且刹车距离不充足的情况下，根据所述乘坐有人员的车辆座椅的位置以及其他交通参与者的位置信息确定所述候选加速度。

13、进一步地，所述方法还包括：所述预定加速度为根据所述被控车辆的油门性能、刹车性能、路况以及环境因素确定的加速度，所述环境因素包括风速。

14、根据本技术的另一方面，提供了一种控制车辆躲避高空坠物的装置，该装置包括：

15、第一获取单元，用于获取高空坠物在未来预设时间段内的坠落轨迹；第二获取单元，用于获取被控车辆按照多种预定加速度行驶，在所述未来预设时间段内的多种行驶轨迹，其中，所述预定加速度与所述行驶轨迹一一对应；第一确定单元，用于根据所述坠落轨迹和各所述行驶轨迹，确定按照各所述预定加速度行驶所述高空坠物和所述被控车辆相撞的概率，且确定是否存在相撞概率小于概率阈值的所述预定加速度；第二确定单元，用于在存在的情况下，将相撞概率小于概率阈值的所述预定加速度确定为候选加速度，且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶；确定控制单元，用于在不存在且刹车距离不充足的情况下，根据乘坐有人员的车辆座椅的位置确定所述候选加速度且控制所述被控车辆按照所述候选加速度行驶以防止所述高空坠物坠落在有人员乘坐的位置。

16、根据本技术的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述的控制车辆躲避高空坠物的方法。

17、根据本技术的又一方面，提供了一种电子设备，该设备包括：一个或多个处理器，存储器，以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行任意一种所述的控制车辆躲避高空坠物的方法。

18、应用本技术的技术方案，首先获取高空坠物在未来预设时间段内的坠落轨迹，接着获取被控车辆按照多种预定加速度行驶，在未来预设时间段内的多种行驶轨迹，其中，预定加速度与行驶轨迹一一对应，本方案根据坠落轨迹和各行驶轨迹，确定按照各预定加速度行驶高空坠物和被控车辆相撞的概率，且确定是否存在相撞概率小于概率阈值的预定加速度；在存在的情况下，将相撞概率小于概率阈值的预定加速度确定为候选加速度，且控制被控车辆按照候选加速度行驶；在不存在且刹车距离不充足的情况下，根据乘坐有人员的车辆座椅的位置确定候选加速度且控制被控车辆按照候选加速度行驶以防止高空坠物坠落在有人员乘坐的位置。本技术通过高空坠物在未来预设时间段的坠落轨迹和被控车辆的多种预定加速度以及多种行驶轨迹确定是否存在相撞概率小于概率阈值的方式，实现了确定候选加速度的目的，从而达到了车辆在行驶过程中面对高空坠物时，避险方案考量因素更加全面的效果，进而解决了现有技术中仅根据高空坠物的坠落轨迹进行避险的方案考虑的因素不够全面导致预测的结果不准确的问题。