振动提醒方法、装置、车辆及存储介质与流程

本技术涉及车辆领域，并且更具体地，涉及车辆领域中振动提醒方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车电子技术的发展，整车厂对于车辆辅助驾驶的要求也越来越高；车道偏离预警是车辆辅助驾驶功能的常用功能之一，车道偏离预警控制的平顺性也是影响驾驶体验的重要因素之一。

2、相关技术中，车道偏离预警的提醒方式可以分为声音提示和振动提示；然而，振动提示过程中，可能会出现因振动带来的方向盘偏移，由此使得车道偏离预警控制的平顺性较差，并且会给驾驶员带来不安感，影响驾驶员驾驶体验。

技术实现思路

1、本技术提供了一种车辆领域中振动提醒方法、装置、车辆及存储介质，该方法能够通过限制振动提醒的幅度，提升振动提醒的平顺性，避免行车时产生安全隐患，提升驾驶的安全性，给予用户更加友好的提醒体验。

2、第一方面，提供了一种振动提醒方法，所述方法包括：获取方向盘的振动提醒信号和期望振幅；获取所述方向盘在当前时刻响应振动提醒时不会发生角度偏移的振幅上升限值；根据所述期望振幅和所述振幅上升限值控制所述方向盘进行振动提醒。

3、根据上述技术手段，本技术实施例可以通过振幅上升限值限制方向盘振动提醒时的振动幅度，避免振动提醒的振幅突变导致方向盘发生角度偏移，从而通过限制振动提醒的幅度，提升振动提醒的平顺性，避免行车时产生安全隐患，提升驾驶的安全性，给予用户更加友好的提醒体验。

4、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述获取所述方向盘在当前时刻响应振动提醒时不会发生角度偏移的振幅上升限值，包括：获取方向盘的持续振动时长和响应所述振动提醒时的电流上升斜率；基于所述持续振动时长和所述电流上升斜率，计算所述方向盘在当前时刻响应振动提醒时不会发生角度偏移的振幅上升限值。

5、通过上述技术方案，由于随着振动时长的增加振幅上升限值也会产生变化，即不同的振动时长下对应不同的振幅上升限值，因此本技术实施例可以根据电流上升斜率和持续振动时长准确计算出振幅上升限值，从而可以对用户进行振动提醒的同时，避免方向盘振动提醒时发生角度偏移。

6、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述期望振幅和所述振幅上升限值控制所述方向盘进行振动提醒，包括：确定所述期望振幅和所述振幅上升限值中的最小值；控制所述方向盘按照所述期望振幅和所述振幅上升限值中的最小值进行振动提醒。

7、通过上述技术方案，本技术实施例可以在期望振幅小于振幅上升限值时响应期望振幅，在期望振幅突变时控制振动提醒的振动幅度为振幅上升限值，从而可以通过振幅上升限值限制振动幅度，避免振动提醒时的幅度突变，提升振动提醒的平顺性，避免行车时产生安全隐患，提升驾驶的安全性，给予用户更加友好的提醒体验。

8、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，在根据所述期望振幅和所述振幅上升限值控制所述方向盘进行振动提醒之后，还包括：获取所述方向盘的持续振动时长；若所述持续振动时长大于预设响应时长，则获取所述方向盘在当前时刻退出振动提醒不会发生角度偏移的振幅下降限值；按照所述振幅下降限值控制所述方向盘退出所述振动提醒。

9、通过上述技术方案，本技术实施例可以在退出振动提醒时，限制退出时的振动幅度，避免退出时振动幅度产生突变导致方向盘发生角度偏移，从而逐渐退出振动提醒，提升振动提醒退出的平顺性，避免行车时产生安全隐患，提升驾驶的安全性，给予用户更加友好的提醒体验。

10、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述获取所述方向盘在当前时刻退出振动提醒不会发生角度偏移的振幅下降限值，包括：获取所述方向盘退出所述振动提醒时的电流下降斜率；基于所述期望振幅、所述电流下降斜率、所述持续振动时长和所述预设响应时长，计算所述方向盘在当前时刻退出振动提醒不会发生角度偏移的振幅下降限值。

11、通过上述技术方案，由于随着振动时长的增加振幅下降限值也会产生变化，即不同的振动时长下对应不同的振幅下降限值，因此本技术实施例可以根据期望振幅、电流下降斜率、持续振动时长和预设响应时长计算振幅下降限值，从而可以对用户进行振动提醒的同时，避免方向盘振动提醒退出时发生角度偏移。

12、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述按照所述振幅下降限值控制所述方向盘退出所述振动提醒，包括：识别所述振幅下降限值是否小于或等于预设振幅；若所述振幅下降限值小于或等于所述预设振幅，则结束所述方向盘的振动提醒，否则按照所述振幅下降限值控制所述方向盘退出所述振动提醒。

13、通过上述技术方案，本技术实施例可以通过振动下降限值限制振动提醒退出的幅度，逐渐退出振动提醒，从而提升振动提醒退出的平顺性，避免行车时产生安全隐患，提升驾驶的安全性，给予用户更加友好的提醒体验。

14、第二方面，提供了一种振动提醒装置，该装置包括：第一获取模块，用于获取方向盘的振动提醒信号和期望振幅；第二获取模块，用于获取所述方向盘在当前时刻响应振动提醒时不会发生角度偏移的振幅上升限值；控制模块，用于根据所述期望振幅和所述振幅上升限值控制所述方向盘进行振动提醒。

15、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二获取模块还包括：第一获取单元，用于获取方向盘的持续振动时长和响应所述振动提醒时的电流上升斜率；第一计算单元，用于基于所述持续振动时长和所述电流上升斜率，计算所述方向盘在当前时刻响应振动提醒时不会发生角度偏移的振幅上升限值。

16、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述控制模块还包括：确定单元，用于确定所述期望振幅和所述振幅上升限值中的最小值；第一控制单元，用于控制所述方向盘按照所述期望振幅和所述振幅上升限值中的最小值进行振动提醒。

17、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述振动提醒装置还包括：第三获取模块，用于在根据所述期望振幅和所述振幅上升限值控制所述方向盘进行振动提醒之后，获取所述方向盘的持续振动时长，在所述持续振动时长大于预设响应时长时，获取所述方向盘在当前时刻退出振动提醒不会发生角度偏移的振幅下降限值；所述控制模块还用于按照所述振幅下降限值控制所述方向盘退出所述振动提醒。

18、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述控制模块还包括：第二获取单元，用于获取所述方向盘退出所述振动提醒时的电流下降斜率；第二计算单元，用于基于所述期望振幅、所述电流下降斜率、所述持续振动时长和所述预设响应时长，计算所述方向盘在当前时刻退出振动提醒不会发生角度偏移的振幅下降限值。

19、结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述控制模块还包括：识别单元，用于识别所述振幅下降限值是否小于或等于预设振幅；第二控制单元，用于在所述振幅下降限值小于或等于所述预设振幅时，则结束所述方向盘的振动提醒，否则按照所述振幅下降限值控制所述方向盘退出所述振动提醒。

20、第三方面，提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的振动提醒方法。

21、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如上述实施例所述的振动提醒方法。