一种自动驾驶变道决策的方法和系统与流程

本发明属于自动驾驶车辆，尤其涉及一种自动驾驶变道决策的方法和系统。

背景技术：

1、自动驾驶车辆是指通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地的一种智能车辆。自适应巡航是一种自动驾驶车辆基础功能之一，可让车辆在无需司机干预的情况下自动调整车速以适应交通状况。其包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。

2、随着自适应巡航驾驶系统的发展，车主对自适应巡航驾驶系统的使用越来越频繁。目前存在以下场景，相识的两位驾驶者在道路上驾驶车辆时，会开启自适应巡航系统并相伴行驶在道路上，且由前方车辆引导路线。但是现有技术中，自适应巡航系统应用于上述车辆相伴驾驶场景时，存在着以下技术问题，即同行前车和同行后车不能够智能的根据实时路况进行同步变道操作，导致在同行前车进行变道操作后，同行后车无法继续跟随同行前车相伴行驶。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种自动驾驶变道决策的方法和系统，旨在解决背景技术中提出的问题。

2、本发明是这样实现的，一种自动驾驶变道决策的方法，所述方法包括：

3、在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；

4、在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；

5、同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；

6、在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

7、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息的步骤包括：

8、在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

9、当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

10、当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

11、在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

12、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道的步骤包括：

13、在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

14、根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

15、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息的步骤包括：

16、在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

17、当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

18、当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

19、当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

20、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，当同行后车确定具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息后，获取同行后车转向灯数据，并进入目标车道。

21、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道的步骤包括：

22、当同行前车接收到附和变道反馈信息后，获取转向灯数据，并进入目标车道；

23、当同行前车接收到拒绝变道反馈信息后，继续在所在车道内行驶。

24、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道的步骤包括：

25、当同行前车接收到附和变道反馈信息后，获取同行前车转向灯数据，并进入目标车道；

26、当同行前车接收到拒绝变道反馈信息后，继续在所在车道内行驶。

27、一种自动驾驶变道决策的系统，所述系统包括：

28、预备变道信息生成单元、目标车道确定单元、反馈信息生成单元以及变道与否判断单元，其中：

29、预备变道信息生成单元，用于在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；

30、目标车道确定单元，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；

31、反馈信息生成单元，用于同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；

32、变道与否判断单元，用于在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。

33、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述预备变道信息生成单元具体包括：

34、同行前车变道判断模块，用于在同行前车需要变道时，判断同行前车所在车道的相邻车道是否存在其他行驶车辆；

35、同行前车与其他行驶车辆距离计算模块，用于当同行前车所在车道的相邻车道存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行前车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

36、第一变道条件确定模块，用于当同行前车确定其他行驶车辆与同行前车之间的距离为安全距离或者同行前车所在车道的相邻车道不存在其他行驶车辆时，确定同行前车具备第一变道条件；

37、预备变道信息生成模块，用于在同行前车确定具备第一变道条件后，生成预备变道信息。

38、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述目标车道确定单元具体包括：

39、预备变道信息解析模块，用于在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道；

40、目标车道确定模块，用于根据所述同行前车判定的具备第一变道条件的相邻车道，确定同行前车需要进入的目标车道。

41、作为本发明实施例技术方案进一步的限定，所述反馈信息生成单元具体包括：

42、同行后车变道判断模块，用于在同行后车确定了同行前车需要进入的目标车道后，判断目标车道中是否存在其他行驶车辆；

43、同行后车与其他行驶车辆距离计算模块，用于当目标车道中存在其他行驶车辆时，计算其他行驶车辆与同行后车之间的距离，并判断两者之间的距离是否为安全距离；

44、附和变道反馈信息生成模块，用于当同行后车确定其他行驶车辆与同行后车之间的距离为安全距离或者目标车道不存在其他行驶车辆时，确定同行后车具备第二变道条件，并生成附和变道反馈信息；

45、拒绝变道反馈信息生成模块，用于当目标车道中存在其他行驶车辆，且其他行驶车辆与同行后车之间的距离不为安全距离时，确定同行后车不具备第二变道条件，并生成拒绝变道反馈信息。

46、与现有技术相比，本发明通过在同行前车确定具备第一变道条件时，生成预备变道信息；在同行后车接收到预备变道信息后，对预备变道信息进行解析，并确定同行前车需要进入的目标车道；同行后车根据同行前车需要进入的目标车道，判断是否具备第二变道条件，并生成反馈信息；在同行前车接收到反馈信息后，判断是否进入目标车道。在两辆行驶车辆均开启自适应巡航系统并在同一车道以相同巡航速度相伴行驶时，同行前车和同行后车能够根据实时路况进行同步变道操作，避免在同行前车进行变道操作后，同行后车无法继续跟随同行前车相伴行驶，从而提高了自动驾驶变道决策的智能化和人性化。