制动回馈扭矩分配方法、装置、车辆控制器及车辆与流程

本发明涉及汽车控制，尤其涉及一种制动回馈扭矩分配方法、装置、车辆控制器及车辆。

背景技术：

1、现有的一些汽车再生制动能量回收扭矩分配方法，通常会优先考虑整车的经济性，特别地，当前后电机的效率设计有差异时，会优先考虑用更高效的电机进行再生制动能量回收。但如果长期使用高效电机进行制动能量回收，一方面，长期的制动力分配不均会导致某个轴的轮胎过渡使用影响轮胎寿命，另一方面，制动力大部分集中在一个轴会提高轮胎抱死的概率，容易触发abs(anti-lock brake system，防抱死制动系统),降低车辆的制动性能。

技术实现思路

1、为此，本发明提出了一种制动回馈扭矩分配方法，还提出了一种制动回馈扭矩分配装置、一种车辆控制器、一种车辆和一种计算机可读存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中制动力分配不均增加轮胎抱死概率导致车辆制动性能降低的技术问题。

2、为达到上述目的，本发明第一方面实施例提供了一种制动回馈扭矩分配方法，该方法包括：

3、根据制动行程对应的减速度和预设的减速度阈值，确定第一电机的第一制动回馈扭矩与第二电机的第二制动回馈扭矩，其中，第一电机的效率高于第二电机；

4、获取车辆的行驶工况参数；

5、根据行驶工况参数对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩。

6、根据本发明的一个实施例，预设的减速度阈值包括第一减速度阈值和第二减速度阈值，第一减速度阈值和第二减速度阈值均通过分析历史制动数据中车辆的减速度分布确定，且第二减速度阈值大于第一减速度阈值。

7、根据本发明的一个实施例，根据制动行程对应的减速度和预设的减速度阈值，确定第一电机的第一制动回馈扭矩与第二电机的第二制动回馈扭矩，包括：

8、若减速度大于第一减速度阈值且小于第二减速度阈值，根据第一减速度阈值确定第一制动回馈扭矩；

9、若减速度小于最大目标电制动减速度，根据减速度与第一减速度阈值的差值确定第二制动回馈扭矩，其中，最大目标电制动减速度是车辆实现制动能量回馈的最大减速度；

10、若减速度大于或等于最大目标电制动减速度，根据最大目标电制动减速度与第一减速度阈值的差值确定第二制动回馈扭矩。

11、根据本发明的一个实施例，根据制动行程对应的减速度和预设的减速度阈值，确定第一电机的第一制动回馈扭矩与第二电机的第二制动回馈扭矩，包括：

12、若减速度大于第二减速度阈值，则根据预设制动力分配曲线调整第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩，其中，预设制动力分配曲线以制动稳定性为前提预先生成。

13、根据本发明的一个实施例，根据制动行程对应的减速度和预设的减速度阈值，确定第一电机的第一制动回馈扭矩与第二电机的第二制动回馈扭矩，包括：

14、若减速度小于第一减速度阈值，则根据减速度确定第一制动回馈扭矩，并确定第二制动回馈扭矩是0。

15、根据本发明的一个实施例，行驶工况参数包括路面坡度、路面附着系数和车速；根据行驶工况参数对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩，包括：

16、根据路面坡度、路面附着系数和车速，对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩；其中，路面坡度减小、路面附着系数减小、车速增大，则增大前轴电机的制动回馈扭矩并减小后轴电机的制动回馈扭矩，其中，前轴电机是第一电机或第二电机。

17、根据本发明的一个实施例，行驶工况参数包括车辆的总行驶里程；根据行驶工况参数对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩，包括：

18、若总行驶里程小于第一里程阈值，保持第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩不变；

19、若总行驶里程大于第一里程阈值，则根据预设对应关系对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行调整，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩，其中，第一里程阈值根据车辆的轮胎磨损程度确定，预设对应关系是总行驶里程与扭矩分配系数的对应关系或总行驶里程与扭矩调整系数的对应关系。

20、根据本发明的一个实施例，根据预设对应关系对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行调整，包括：

21、根据预设对应关系，确定总行驶里程对应的目标系数；

22、根据目标系数，调整第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩。

23、为达到上述目的，本发明第二方面实施例提供了一种制动回馈扭矩分配装置，该装置包括：

24、确定模块，被配置为根据制动行程对应的减速度和预设的减速度阈值，确定第一电机的第一制动回馈扭矩与第二电机的第二制动回馈扭矩，其中，第一电机的效率高于第二电机；

25、获取模块，被配置为获取车辆的行驶工况参数；

26、修正模块，被配置为根据行驶工况参数对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩。

27、根据本发明的一个实施例，确定模块，进一步被配置为：

28、若减速度大于第一减速度阈值且小于第二减速度阈值，根据第一减速度阈值确定第一制动回馈扭矩；

29、若减速度小于最大目标电制动减速度，根据减速度与第一减速度阈值的差值确定第二制动回馈扭矩，其中，最大目标电制动减速度是车辆实现制动能量回馈的最大减速度；

30、若减速度大于或等于最大目标电制动减速度，根据最大目标电制动减速度与第一减速度阈值的差值确定第二制动回馈扭矩。

31、根据本发明的一个实施例，确定模块，进一步被配置为：

32、若减速度大于第二减速度阈值，则根据预设制动力分配曲线调整第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩，其中，预设制动力分配曲线以制动稳定性为前提预先生成。

33、根据本发明的一个实施例，确定模块，进一步被配置为：

34、若减速度小于第一减速度阈值，则根据减速度确定第一制动回馈扭矩，并确定第二制动回馈扭矩是0。

35、根据本发明的一个实施例，行驶工况参数包括路面坡度、路面附着系数和车速；修正模块，进一步被配置为：

36、根据路面坡度、路面附着系数和车速，对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩；其中，路面坡度减小、路面附着系数减小、车速增大，则增大前轴电机的制动回馈扭矩并减小后轴电机的制动回馈扭矩，其中，前轴电机是第一电机或第二电机。

37、根据本发明的一个实施例，行驶工况参数包括车辆的总行驶里程；修正模块，进一步被配置为：

38、若总行驶里程小于第一里程阈值，保持第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩不变；

39、若总行驶里程大于第一里程阈值，则根据预设对应关系对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行调整，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩，其中，第一里程阈值根据车辆的轮胎磨损程度确定，预设对应关系是总行驶里程与扭矩分配系数的对应关系或总行驶里程与扭矩调整系数的对应关系。

40、根据本发明的一个实施例，修正模块，进一步被配置为：

41、根据预设对应关系，确定总行驶里程对应的目标系数；

42、根据目标系数，调整第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩。

43、为达到上述目的，本发明第三方面实施例提供了一种车辆控制器，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时，实现如上述第一方面任一项所述的制动回馈扭矩分配方法。

44、为达到上述目的，本发明第四方面实施例提供了一种车辆，该车辆至少包括上述车辆控制器。

45、为达到上述目的，本发明第五方面实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面任一项所述的制动回馈扭矩分配方法。

46、本发明实施例提供的制动回馈扭矩分配方法，根据制动行程对应的减速度和预设的减速度阈值，确定第一电机的第一制动回馈扭矩与第二电机的第二制动回馈扭矩，其中，第一电机的效率高于第二电机；获取车辆的行驶工况参数；根据行驶工况参数对第一制动回馈扭矩和第二制动回馈扭矩进行修正，得到第一修正的制动回馈扭矩和第二修正的制动回馈扭矩。上述方法根据制动行程确定驾驶员的制动预期，在不同的情况下考虑经济性和稳定性，根据制动行程为效率不同的电机分配不同的制动回馈扭矩，并根据行驶工况参数调整制动回馈扭矩，以将制动力按照实际情况合理分配至不同的电机，降低了轮胎抱死的概率，提高了轮胎的使用寿命和车辆的制动性能，还提高了车辆制动的安全性、稳定性和舒适性。

47、本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。