一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪的制作方法

本技术涉及铁路巡检，尤其是一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪。

背景技术：

1、接触网及其悬挂装置是电气化铁路的重要组成部分，其用于向电力机车供电。随着接触网悬挂装置的长期使用，其结构状态不断下降；轻则造成接触网几何参数的变化，重则导致接触网掉落，影响行车安全。因此，为了保障接触网供电的安全可靠，相关部门在日常工作中必须定期对接触网悬挂装置进行巡检和维护，以便在接触网悬挂装置发生问题时及时处理。

2、目前，现有接触网悬挂装置检测主要依赖于车载结构，以各类铁路检测车作为载体，集成接触网悬挂装置检测系统设备。此时，虽然铁路检测车出车一次的检测效率高，可检测包含接触网悬挂装置在内的多种检测项目，但其仍需要占用大量的铁路资源，例如铁路检测车需要在铁路线路上行驶占线，此时正常的铁路运营完全暂停，而铁路检测车需要沿线路完整行驶后，才能恢复正常的铁路运营；又如，由于检测周期的不同，需要对于各个工区内的接触网悬挂装置分批检测时，铁路检测车只能沿线路行驶该工区内再进行检测作业，效率较低。因此，采用铁路检测车的巡检方式检测频率低，无法满足现场的检测需求，同时现有的接触网悬挂装置检测系统设备的检测效果和检测精度也较为一般。

技术实现思路

1、本实用新型的目的是根据上述现有技术的不足，提供了一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，通过将将三维激光扫描技术、图像智能识别技术和控制工程技术相融合，做到设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别，并对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析。

2、本实用新型目的实现由以下技术方案完成：

3、一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：包括自走行小车，在所述自走行小车上设置有自走行驱动装置、周边环境感知装置、走行距离检测装置、双轴旋转云台、高清成像装置和控制分析装置，其中所述自走行驱动装置连接控制所述自走行小车的走行状态，所述周边环境感知装置、所述走行距离检测装置和所述高清成像装置均与所述控制分析装置连接，所述周边环境感知装置对所述自走行小车运行方向上的环境数据进行扫描采集，所述走行距离检测装置对所述自走行小车的走行距离进行检测，所述控制分析装置根据所述周边环境感知装置的扫描采集数据连接控制所述自走行驱动装置，所述控制分析装置接收所述高清成像装置的图像数据；

4、所述高清成像装置包括接触网悬挂装置拍摄装置和接触网立柱拍摄装置，其中所述接触网悬挂拍摄装置安装在所述双轴旋转云台上并可在其驱动下调整工作角度，所述接触网立柱拍摄装置安装在所述自走行小车上。

5、所述自走行驱动装置包括轮毂电机和电机控制模块，所述轮毂电机连接所述自走行小车的车轮，所述电机控制模块连接控制所述轮毂电机的工作状态。

6、所述周边环境感知装置包括固态激光雷达和数据采集模块，所述固态激光雷达安装在所述自走行小车上对所述自走行小车走行方向上的环境数据进行扫描采集，所述数据采集模块连接并接收所述固态激光雷达的扫描采集数据并传输至所述控制分析装置。

7、所述接触网悬挂装置拍摄装置包括一个高清相机和一个爆闪灯，该高清相机和该爆闪灯均安装在所述双轴旋转云台上；所述接触网立柱拍摄装置包括一个高清相机，该高清相机安装在所述自走行小车上；两个所述高清相机和所述爆闪灯均与所述控制分析装置连接。

8、所述走行距离检测装置包括编码器，所述编码器连接所述自走行小车的车轮并记录其旋转圈数，所述编码器由所述控制分析装置连接控制。

9、所述巡检仪还包括遥控器，所述遥控器连接所述控制分析装置。

10、本实用新型的优点是：设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别并将其与接触网悬挂装置一一对应，实现对接触网悬挂装置的精确定位；对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析，保证巡检效率，可及时发现接触网悬挂装置的问题；使用中占用的人力物力资源少，检测精度和检测效率高。

技术特征：

1.一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：该巡检仪包括自走行小车，在所述自走行小车上设置有自走行驱动装置、周边环境感知装置、走行距离检测装置、双轴旋转云台、高清成像装置和控制分析装置，其中所述自走行驱动装置连接控制所述自走行小车的走行状态，所述周边环境感知装置、所述走行距离检测装置和所述高清成像装置均与所述控制分析装置连接，所述周边环境感知装置对所述自走行小车运行方向上的环境数据进行扫描采集，所述走行距离检测装置对所述自走行小车的走行距离进行检测，所述控制分析装置根据所述周边环境感知装置的扫描采集数据连接控制所述自走行驱动装置，所述控制分析装置接收所述高清成像装置的图像数据；

2.根据权利要求1所述的一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：所述自走行驱动装置包括轮毂电机和电机控制模块，所述轮毂电机连接所述自走行小车的车轮，所述电机控制模块连接控制所述轮毂电机的工作状态。

3.根据权利要求1所述的一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：所述周边环境感知装置包括固态激光雷达和数据采集模块，所述固态激光雷达安装在所述自走行小车上对所述自走行小车走行方向上的环境数据进行扫描采集，所述数据采集模块连接并接收所述固态激光雷达的扫描采集数据并传输至所述控制分析装置。

4.根据权利要求1所述的一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：所述接触网悬挂装置拍摄装置包括一个高清相机和一个爆闪灯，该高清相机和该爆闪灯均安装在所述双轴旋转云台上；所述接触网立柱拍摄装置包括一个高清相机，该高清相机安装在所述自走行小车上；两个所述高清相机和所述爆闪灯均与所述控制分析装置连接。

5.根据权利要求1所述的一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：所述走行距离检测装置包括编码器，所述编码器连接所述自走行小车的车轮并记录其旋转圈数，所述编码器由所述控制分析装置连接控制。

6.根据权利要求1所述的一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，其特征在于：所述巡检仪还包括遥控器，所述遥控器连接所述控制分析装置。

技术总结
本技术涉及一种便携式铁路接触网悬挂装置巡检仪，在自走行小车上设置自走行驱动装置、周边环境感知装置、走行距离检测装置、双轴旋转云台、高清成像装置和控制分析装置，该自走行驱动装置连接控制自走行小车的走行状态，周边环境感知装置对自走行小车运行方向上的环境数据进行扫描采集，走行距离检测装置对自走行小车的走行距离进行检测，控制分析装置根据周边环境感知装置的扫描采集数据连接控制自走行驱动装置，控制分析装置接收高清成像装置的图像数据。本技术的优点是：设备轻量便携，自动化程度高，能够对接触网立柱及其杆号进行识别并将其与接触网悬挂装置一一对应精确定位并对立柱上的接触网悬挂装置进行多角度拍摄和缺陷分析。

技术研发人员：吴立群,竺箐,朱挺,叶峥珏,樊高,方姣,崔耸巍,陈国辉
受保护的技术使用者：中国铁路上海局集团有限公司科学技术研究所
技术研发日：20230113
技术公布日：2024/1/12